基于融合改进A^(*)和动态窗口算法的叉车式AGV路径规划研究

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作者 严小虎 邱亚峰 +2 位作者 田浩杰 李前位 刘康 《机械制造与自动化》 2025年第1期119-122,127,共5页

针对传统A^(*)算法和动态窗口算法在叉车式自主导航车(AGV)路径规划中搜索慢、冗余点多和灵活性差等问题,改进传统A^(*)算法和动态窗口算法;提出融合算法开展叉车式AGV的路径规划和避障研究,使其在规划全局路径的同时规划局部路径,实现... 针对传统A^(*)算法和动态窗口算法在叉车式自主导航车(AGV)路径规划中搜索慢、冗余点多和灵活性差等问题,改进传统A^(*)算法和动态窗口算法;提出融合算法开展叉车式AGV的路径规划和避障研究,使其在规划全局路径的同时规划局部路径,实现兼具全局避障的最优路径规划。通过与4种算法的仿真实验结果对比,融合算法能够达到全局路径最优且轨迹平滑性最好,同等条件下能够减少5.73%路径长度和节约40.90%时间。 展开更多

关键词 AGV 路径规划 改进A^(*)算法 改进动态窗口算法 融合算法

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基于优化动态窗口算法的智能机器人路径规划设计

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作者 骆又麟 《中国新技术新产品》 2024年第11期19-21,共3页

针对普通动态窗口算法进行动态避障后规划路径长度增加、在复杂环境中无法进行规划的问题,本文研究一种优化智能机器人路径规划算法。本文采取设置动态函数、调整运动机制和规定运动航向等策略,保证算法可规划最短路径;利用轨迹评价函... 针对普通动态窗口算法进行动态避障后规划路径长度增加、在复杂环境中无法进行规划的问题,本文研究一种优化智能机器人路径规划算法。本文采取设置动态函数、调整运动机制和规定运动航向等策略,保证算法可规划最短路径;利用轨迹评价函数构建最佳路径的目标函数,提升机器人的避障性能,安全到达终点。使用蜂鸟云验证,结果表明,与传统哈里斯鹰算法相比,本文算法在复杂环境中规划路径更短,路径质量更佳,运动时间更少,证明算法在路径规划中适用性较好。 展开更多

关键词 优化动态窗口算法 智能机器人 路径规划 传统哈里斯鹰算法

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一种考虑机器人转向离心力的动态窗口算法 被引量：2

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作者 任工昌 吴梦珂 刘朋 《机床与液压》 北大核心 2020年第5期68-72,共5页

在移动机器人的相关技术中,局部路径规划技术是一项关键技术。对于自主配送机器人在配送某些易碎物品或是对运动较为敏感的物品时,为了保证被运输物品的安全性,在路径规划中还要考虑到机器人车体的离心力大小。动态窗口算法是局部路径... 在移动机器人的相关技术中,局部路径规划技术是一项关键技术。对于自主配送机器人在配送某些易碎物品或是对运动较为敏感的物品时,为了保证被运输物品的安全性,在路径规划中还要考虑到机器人车体的离心力大小。动态窗口算法是局部路径规划的一种常用算法,针对经典动态窗口算法不能兼顾到机器人在运动过程中的离心力大小,提出了改进的动态窗口算法。在经典动态窗口算法的目标函数中加入离心力的评价项,防止机器人在转向过程中离心力过大导致车体运行不稳定。实验表明:当目标函数中离心力评价项占比更重时,机器人运行的转向半径更大,多数情况下沿直线运行,且在整个导航过程中离心力的最大值更小。 展开更多

关键词 移动机器人 动态窗口算法 转向离心力 局部路径规划 速度空间 目标函数

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基于改进A^(*)算法和动态窗口算法的自动导引小车轨迹规划 被引量：5

4

作者 彭斌 王力 杨思霖 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2022年第S01期347-352,共6页

针对应用于复杂仓储环境的自动导引小车(AGV)轨迹规划问题,提出了一种结合改进A^(*)算法和动态窗口算法(DWA)的混合算法,命名为IA^(*)-DW混合算法,以提高AGV在复杂仓储环境中的轨迹规划能力,保证AGV在复杂环境中安全且高效率地运行。该... 针对应用于复杂仓储环境的自动导引小车(AGV)轨迹规划问题,提出了一种结合改进A^(*)算法和动态窗口算法(DWA)的混合算法,命名为IA^(*)-DW混合算法,以提高AGV在复杂仓储环境中的轨迹规划能力,保证AGV在复杂环境中安全且高效率地运行。该算法的主要原理是使用加权欧氏距离优化传统A^(*)算法的启发函数,并提出一种拐点识别算法去除路径冗余节点,改进后的A^(*)算法与传统A^(*)算法相比在完成相同任务时轨迹拐点数可减少57.14%;利用改进的A^(*)算法完成全局路径规划工作,保证规划的路径全局最优,接着结合动态窗口算法完成局部路径规划。仿真实验结果表明:IA^(*)-DW混合算法较传统算法更适合用于复杂环境的AGV路径规划。 展开更多

关键词 轨迹规划 自动导引小车 A^(*)算法 动态窗口算法

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基于三次B样条曲线与动态窗口算法的桁杆轨迹规划

5

作者 戴阳 姚宇青 +4 位作者 郑汉丰 韦波 杨昱皞 王永进 张禹 《南方水产科学》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期116-123,共8页

针对当前中国南极磷虾(Euphausia superba)捕捞自动化水平较低、人工观察探渔仪图像确定捕捞深度易产生误差等问题,提出一种基于南极磷虾声呐设备元数据的动力桁杆轨迹规划方法。首先解析水声学仪器EK80科学回声探测仪传回的数据,得到... 针对当前中国南极磷虾(Euphausia superba)捕捞自动化水平较低、人工观察探渔仪图像确定捕捞深度易产生误差等问题,提出一种基于南极磷虾声呐设备元数据的动力桁杆轨迹规划方法。首先解析水声学仪器EK80科学回声探测仪传回的数据,得到磷虾在不同深度下的目标强度,用统计学方法确定磷虾在该深度下的资源量,以此得到每个水平距离(X)对应的磷虾最密集的深度(Y),再利用三次B样条曲线和动态窗口算法分别进行全局和局部路径规划,规划路线通过这些磷虾最密集的深度。结果显示,规划路径全长1054 m,总用时614 s,动态窗口算法跟踪的最大偏离距离仅为3.3 m,小于预计的最大偏移距离(5 m)。所提出的方法具有以下优点:1)有效避免人工判断资源量深度产生误差而对捕捞量造成影响,提高捕捞效率;2)实现自动规划捕捞效益最佳的桁杆前进路线。 展开更多

关键词 南极磷虾 路径规划 三次B样条曲线 动态窗口算法

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基于膜计算和粒子群的煤矿移动机器人动态窗口算法研究 被引量：4

6

作者 兰世豪 韩涛 +1 位作者 黄友锐 徐善永 《工矿自动化》 北大核心 2020年第11期46-53,共8页

针对煤矿移动机器人采用传统动态窗口算法在复杂环境中规划路径时存在路径规划不合理、规划速度慢和实时性较差等问题,提出了一种基于膜计算和粒子群的煤矿移动机器人动态窗口算法。利用粒子群中的随机性和膜计算的分布式并行计算能力... 针对煤矿移动机器人采用传统动态窗口算法在复杂环境中规划路径时存在路径规划不合理、规划速度慢和实时性较差等问题,提出了一种基于膜计算和粒子群的煤矿移动机器人动态窗口算法。利用粒子群中的随机性和膜计算的分布式并行计算能力对传统动态窗口算法进行优化,将动态窗口算法中的煤矿移动机器人速度限制空间转换为坐标空间,将煤矿移动机器人的速度坐标看作粒子位置,将速度采样方式从均匀等分采样变为随机采样,并将采样粒子均匀分配到各基本膜中,利用膜间交流和膜内粒子更新机制对粒子进行评价和更新,不断迭代输出最优速度,煤矿移动机器人根据连续时间段间隔内输出的最优速度进行路径规划。仿真结果表明,该算法通过基于膜计算和粒子群算法对煤矿移动机器人的速度限制区域进行优化,提高了速度采样的随机性和规划路径的合理性;与传统动态窗口算法相比,该算法在降低规划步数和每步评价次数的同时,可缩短7%~10%的规划路径长度和9%~32%的规划时间,并可适应含U型障碍物的特殊环境。 展开更多

关键词 煤矿移动机器人 路径规划 动态窗口算法 膜计算 粒子群 MCPSO-DWA 避障 U型障碍物

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改进A^(*)与动态窗口算法的移动机器人路径规划 被引量：6

7

作者 徐微 汤俊伟 张驰 《计算机仿真》 北大核心 2023年第3期447-452,共6页

针对移动机器人存在的多个目标位置进行点对点路径规划的问题,对传统的A^(*)算法进行了改进,同时结合模拟退火算法来对多个目标位置实现全局最优的路径规划。进一步针对移动机器人的避障问题,结合多目标规划算法对动态窗口算法进行改进... 针对移动机器人存在的多个目标位置进行点对点路径规划的问题,对传统的A^(*)算法进行了改进,同时结合模拟退火算法来对多个目标位置实现全局最优的路径规划。进一步针对移动机器人的避障问题,结合多目标规划算法对动态窗口算法进行改进,在完成实时动态路径规划的同时避免未知障碍物占据全局路径,实现局部避障的功能。仿真结果表明,提出的改进算法能够有效地缩短路径距离,实现障碍物的实时避障,证明了改进方法具有较高的实用性。 展开更多

关键词 模拟退火算法 动态窗口算法 动态路径规划

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融合改进A^(*)算法和动态窗口法的自动驾驶路径规划

8

作者 刘西 程正钱 +2 位作者 胡远志 颜伏伍 王戡 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2024年第6期81-91,共11页

针对自动驾驶汽车路径规划全局最优、耗时最优和避障的需求,提出一种改进A^(*)算法和动态窗口法的融合算法。A^(*)算法主要从启发函数、权重系数、搜索邻域和搜索策略4个方面进行改进,动态窗口法主要改进评价函数。利用改进后的A^(*)算... 针对自动驾驶汽车路径规划全局最优、耗时最优和避障的需求,提出一种改进A^(*)算法和动态窗口法的融合算法。A^(*)算法主要从启发函数、权重系数、搜索邻域和搜索策略4个方面进行改进,动态窗口法主要改进评价函数。利用改进后的A^(*)算法和双向A^(*)算法完成栅格地图上的全局路径规划,去除冗余节点并平滑处理优化全局路径,利用融合动态窗口算法进行局部路径规划,完成避障。与传统的A^(*)算法相比,改进的A^(*)算法和双向A^(*)算法搜索全局路径耗时和节点显著减少,优化的A^(*)算法与动态窗口法的融合算法具有更高的效率、更好的路径规划能力和避障能力。 展开更多

关键词 A^(*)算法 路径规划 平滑处理 动态窗口算法 避障

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基于A^(∗)和扩展动态窗口算法的欠驱动船舶自动靠泊轨迹规划

9

作者 王紫凡 宋国宾 +1 位作者 马枫 吴兵 《大连海事大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期78-86,112,共10页

为优化欠驱动船舶自动靠泊的轨迹规划问题,避免陷入局部最优,提出一种考虑船舶运动学模型整体约束和障碍物约束的实时轨迹规划方法。在栅格化地图基础上,基于A^(∗)算法规划全局最优路径,运用冗余点删除策略得到轨迹规划的参考航路点。... 为优化欠驱动船舶自动靠泊的轨迹规划问题,避免陷入局部最优,提出一种考虑船舶运动学模型整体约束和障碍物约束的实时轨迹规划方法。在栅格化地图基础上,基于A^(∗)算法规划全局最优路径,运用冗余点删除策略得到轨迹规划的参考航路点。考虑到船舶靠泊为动态过程,基于扩展动态窗口算法(EDWA)对船舶恒力阶段和减速阶段的靠泊轨迹进行预测,并引入比例积分微分(PID)控制方法调整船舶航向。对所有预测轨迹进行可行性检验后,利用考虑目标点、参考航路点和障碍物等约束的评价函数得到最优轨迹,其相对应的力作为船舶的控制输入。在下一个采样时间基于船舶当前的控制输入和运动状态重复以上步骤进行实时规划,直至船舶到达目标点。以日照港为仿真场景验证本文方法的可行性,结果表明,该方法能够在较短时间内引导船舶避开障碍物到达指定泊位,轨迹与最近障碍物的距离为144.1428 m,轨迹长度较传统A^(∗)+EDWA长47.26 m,但规划时间减少了55.12%,表明了本文方法的优越性。 展开更多

关键词 欠驱动船舶 自动靠泊 轨迹规划 扩展动态窗口算法(EDWA) 比例积分微分(PID)

原文传递

基于自适应动态窗口改进细菌趋化算法的UAV三维路径规划

10

作者 蒲兴成 汪欢 +2 位作者 谭令 陈雨柔 王淑真 《徐州工程学院学报（自然科学版）》 CAS 2024年第3期40-53,共14页

针对UAV三维路径规划问题,提出一种自适应三维动态窗口(self_3D_DWA)改进细菌趋化(3D_IBF)算法的混合三维路径规划算法(3D_IBASDWA).该算法在二维动态窗口和标准细菌趋化算法基础上,结合全局和局部路径规划,既能计算出复杂环境中全局最... 针对UAV三维路径规划问题,提出一种自适应三维动态窗口(self_3D_DWA)改进细菌趋化(3D_IBF)算法的混合三维路径规划算法(3D_IBASDWA).该算法在二维动态窗口和标准细菌趋化算法基础上,结合全局和局部路径规划,既能计算出复杂环境中全局最优解,又能实现局部抗干扰动态避障.此外,该算法还引进Logistics混沌策略进一步优化细菌趋化算法全局路径计算,从而规划出具有较高计算精度和较快收敛速度的参考路径.接着,基于参考路径,UAV通过自身携带的传感器实时感知动态障碍物,并利用自适应三维动态窗口算法实现局部抗干扰动态避障.仿真实验证明基于改进算法的UAV三维空间路径规划在计算精度、收敛速度和动态避障等方面都有明显提升. 展开更多

关键词 三维路径规划 细菌趋化算法 Logistics混沌 参考路径 动态窗口算法 自适应 动态避障

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基于自适应动态窗口改进细菌算法与移动机器人路径规划 被引量：7

11

作者 蒲兴成 谭令 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2023年第2期314-324,共11页

针对移动机器人在复杂环境下的路径规划问题,提出一种新的自适应动态窗口改进细菌算法,并将新算法应用于移动机器人路径规划。改进细菌算法继承了细菌算法与动态窗口算法(dynamic window algorithm,DWA)在避障时的优点,能较好实现复杂... 针对移动机器人在复杂环境下的路径规划问题,提出一种新的自适应动态窗口改进细菌算法,并将新算法应用于移动机器人路径规划。改进细菌算法继承了细菌算法与动态窗口算法(dynamic window algorithm,DWA)在避障时的优点,能较好实现复杂环境中移动机器人静态和动态避障。该改进算法主要分三步完成移动机器人路径规划。首先,利用改进细菌趋化算法在静态环境中得到初始参考规划路径。接着,基于参考路径,机器人通过自身携带的传感器感知动态障碍物进行动态避障并利用自适应DWA完成局部动态避障路径规划。最后,根据移动机器人局部动态避障完成情况选择算法执行步骤,如果移动机器人能达到最终目标点,结束该算法,否则移动机器人再重回初始路径,直至到达最终目标点。仿真比较实验证明,改进算法无论在收敛速度还是路径规划精确度方面都有明显提升。 展开更多

关键词 复杂环境 机器人 细菌算法 自适应 动态窗口算法 参考路径 局部动态避障 路径规划

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融合改进哈里斯鹰和改进动态窗口的机器人动态路径规划 被引量：6

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作者 黄志锋 刘媛华 +2 位作者 任志豪 张文敏 张孝文 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2024年第2期450-458,共9页

针对动态环境的移动机器人路径规划问题,提出了一种改进哈里斯鹰算法(IHHO)与改进动态窗口算法(IDWA)的融合算法(IHHO-IDWA)。首先,针对哈里斯鹰算法后期搜索性能不足等问题,提出了融合自适应混沌和核心种群动态划分策略、融合黄金正弦... 针对动态环境的移动机器人路径规划问题,提出了一种改进哈里斯鹰算法(IHHO)与改进动态窗口算法(IDWA)的融合算法(IHHO-IDWA)。首先,针对哈里斯鹰算法后期搜索性能不足等问题,提出了融合自适应混沌和核心种群动态划分策略、融合黄金正弦策略以及动态云最优解扰动策略来提高算法的性能。其次,针对动态窗口算法存在规划的路径长和易陷入死锁等问题,提出了三个改进策略:增加子函数,保证算法能够规划出更短的路径;提出自适应权重策略,平衡算法局部避障能力和全局搜索性能;设定初始航向角,避免路径冗余。最后,通过测试函数、CEC2014函数的数值实验和静态、动态路径规划实验,验证了IHHO和IDWA性能有明显提升;通过50×50大型动态地图验证了融合算法较对照组算法规划的路径缩短了11.51%,证明了该方法的优越性。 展开更多

关键词 动态窗口算法 哈里斯鹰算法 自适应 路径规划 测试函数

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基于改进A^(*)算法与动态窗口法融合的机器人随机避障方法研究 被引量：88

13

作者 迟旭 李花 费继友 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期132-140,共9页

针对机器人在存在随机障碍物环境中采用A^(*)算法规划路径会出现碰撞或路径规划失败的问题,提出了一种将改进A^(*)算法与动态窗口法相融合的机器人随机避障方法。在改进A^(*)算法中,首先优化了搜索点选取策略和评价函数,提高了A^(*)算... 针对机器人在存在随机障碍物环境中采用A^(*)算法规划路径会出现碰撞或路径规划失败的问题,提出了一种将改进A^(*)算法与动态窗口法相融合的机器人随机避障方法。在改进A^(*)算法中,首先优化了搜索点选取策略和评价函数,提高了A^(*)算法的搜索效率;然后提出冗余点删除策略,剔除路径中的冗余节点,并在每两个相邻节点间采用动态窗口法进行局部规划,确保在全局最优路径基础之上,实时随机避障,使机器人顺利到达目标点。实验结果表明,改进A^(*)算法较传统A^(*)算法平均可减少4.39%的路径长度和65.56%的计算时长,融合动态窗口法后,能在全局路径基础上修正局部路径,实现随机避障,验证了该算法的有效性。 展开更多

关键词 机器人 路径规划 随机避障 改进A^(*)算法融合动态窗口法

原文传递

基于改进RRT^(*)算法的移动机器人路径规划 被引量：1

14

作者 郭利进 李强 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期1209-1217,共9页

针对传统快速随机搜索树^(*)(rapidly-exploring random tree^(*),RRT^(*))算法收敛速率较慢,且不适用于动态场景等问题,提出一种基于目标点偏置和冗余节点删除的改进RRT*算法,用于解决移动机器人快速找到无碰撞最优路径的问题。此算法... 针对传统快速随机搜索树^(*)(rapidly-exploring random tree^(*),RRT^(*))算法收敛速率较慢,且不适用于动态场景等问题,提出一种基于目标点偏置和冗余节点删除的改进RRT*算法,用于解决移动机器人快速找到无碰撞最优路径的问题。此算法在RRT^(*)算法基础上,首先对采样点进行优化处理,保证路径最优的同时减少搜寻时间;其次引入路径节点最大值概念,删除扩展树冗余节点以提高算法效率;最后结合动态窗口(dynamic window approaches,DWA)算法提高路径的安全性和平滑性,实现对动态障碍物的避障。通过3种不同地图下的仿真验证,改进算法能有效提升路径质量,且大幅降低运行时间。 展开更多

关键词 移动机器人 动态环境 最优路径 RRT^(*)算法 动态窗口算法 冗余节点 安全性 平滑性

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基于改进蚁群算法的机器人路径规划 被引量：4

15

作者 邵桂荣 《山西大同大学学报（自然科学版）》 2024年第4期5-8,共4页

移动机器人广泛应用在工业、医疗、物流等领域,而路径规划是移动机器人研究的一项关键技术。在传统蚁群算法的基础上,设计了基于改进蚁群算法和动态窗口算法的混合算法,改进蚁群算法用于全局路径规划,动态窗口算法用于局部路径规划,采... 移动机器人广泛应用在工业、医疗、物流等领域,而路径规划是移动机器人研究的一项关键技术。在传统蚁群算法的基础上,设计了基于改进蚁群算法和动态窗口算法的混合算法,改进蚁群算法用于全局路径规划,动态窗口算法用于局部路径规划,采用混合算法对单机器人和多机器人路径规划进行实验验证。结果表明,单机器人和多机器人在路径规划时,可有效避开障碍物,路径平滑无拐点,证明了混合算法的可行性。 展开更多

关键词 蚁群算法 路径规划 动态窗口算法

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改进A^(*)融合DWA的移动机器人路径规划算法研究

16

作者 闫建红 柳长叶 +1 位作者 孙慧霞 陈晓刚 《运城学院学报》 2024年第6期45-51,共7页

针对机器人路径规划存在的转折点密集、遍历节点数多以及耗时较长等问题,提出了一种结合动态窗口法的改进A^(*)算法。首先,采用最小代价融合角度约束策略,增加算法靠近目标点的导向性。同时,设计一种结合曼哈顿距离和切比雪夫距离的代... 针对机器人路径规划存在的转折点密集、遍历节点数多以及耗时较长等问题,提出了一种结合动态窗口法的改进A^(*)算法。首先,采用最小代价融合角度约束策略,增加算法靠近目标点的导向性。同时,设计一种结合曼哈顿距离和切比雪夫距离的代价函数,降低遍历节点数量并提高路径规划效率。最后,在全局路径规划的基础上,引入了一种融合关键点的改进DWA算法,以实现全局路径的最优化及实时避障功能。通过MATLAB进行仿真实验,结果表明,全局路径优化后的路径长度减小了6.6%,访问节点数减少了15%,转角总度数优化了69%。融合后的算法不仅全局路径表现更优,而且提升了机器人在动态环境下的平滑性和灵活性。 展开更多

关键词 移动机器人 A^(*)算法 动态窗口算法 代价函数 融合算法

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融合A^(*)蚁群和动态窗口法的机器人路径规划 被引量：18

17

作者 赵倩楠 黄宜庆 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2023年第2期28-38,共11页

针对蚁群算法在全局路径规划时无目的搜索、收敛慢和规划的路径不平滑等问题,本文提出了一种融合A^(*)蚁群和动态窗口法(dynamic window algorithm,DWA)的平滑路径规划方法。首先,对于传统蚁群算法,利用改进A^(*)算法非均匀分配初始信息... 针对蚁群算法在全局路径规划时无目的搜索、收敛慢和规划的路径不平滑等问题,本文提出了一种融合A^(*)蚁群和动态窗口法(dynamic window algorithm,DWA)的平滑路径规划方法。首先,对于传统蚁群算法,利用改进A^(*)算法非均匀分配初始信息素,解决算法初期搜索无目的问题;给出算法自定义的移动步长和搜索方式,提高路径寻优效率;修改转移概率函数中的启发函数值并增加障碍物影响因子,在避免死锁现象的同时加快收敛速度;采用二次路径优化策略,使得路径更短更平滑;其次在动态窗口法的评价函数中引入动态避障评价子函数,提高路径的安全性。仿真实验结果表明,改进A^(*)蚁群算法较传统蚁群算法可减少8.75%的路径长度和59%的转折点数,融合优化动态窗口法后,移动机器人既能保证在静态环境下规划出全局最优的路径,又能实现动态环境下的路径规划,有效躲避环境中出现的动态障碍物。 展开更多

关键词 蚁群算法 动态窗口算法 动态障碍物 路径规划 移动机器人

原文传递

基于改进的动态窗口法的双舵轮轨迹跟踪研究 被引量：5

18

作者 任文强 张秋菊 《制造业自动化》 CSCD 北大核心 2021年第11期89-93,共5页

以双舵轮移动平台为对象,借鉴动态窗口法并改进该算法,研究与分析使用改进动态窗口法后一般驱动形式下的路径跟踪问题。首先,分析常规的三种双舵轮驱动形式下的运动学模型,其次提出覆盖面积计算思想,并将其作为动态窗口法的一个评价指标... 以双舵轮移动平台为对象,借鉴动态窗口法并改进该算法,研究与分析使用改进动态窗口法后一般驱动形式下的路径跟踪问题。首先,分析常规的三种双舵轮驱动形式下的运动学模型,其次提出覆盖面积计算思想,并将其作为动态窗口法的一个评价指标,然后改进动态窗口法中的速度搜索方法,利用Matlab工具进行仿真分析,最后搭建样机进行相关验证。最终结果表明,利用改进的动态窗口法可以提高路径跟踪准确率,并且比较三种常规驱动形式推论出第一种驱动形式更合适。 展开更多

关键词 双舵轮驱动 动态窗口算法 轨迹跟踪

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复杂环境中煤矿智能机器人巡检路径动态规划 被引量：4

19

作者 闫萍 《微型电脑应用》 2022年第1期145-149,共5页

在复杂开采环境下,煤矿智能机器人往往出现移动路径规划不准确、规划效率低和规划延迟等问题。因此,提出了一种巡检路径的动态规划算法,并对传统的动态窗口算法进行了改进。将智能机器人的移速限制空间转换成二维坐标空间,通过膜间通信... 在复杂开采环境下,煤矿智能机器人往往出现移动路径规划不准确、规划效率低和规划延迟等问题。因此,提出了一种巡检路径的动态规划算法,并对传统的动态窗口算法进行了改进。将智能机器人的移速限制空间转换成二维坐标空间,通过膜间通信及内部粒子更新规则来更新粒子,使机器人以最优速度、最佳路径进行巡检。仿真结果表明,这种算法优化了机器人在路径规划过程中的速度限制范围,提高了煤矿智能机器人的工作效率。 展开更多

关键词 煤矿智能机器人 动态路径规划 动态窗口算法 复杂环境 粒子群算法

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一种智能自适应微型移动平台

20

作者 梁金阳 徐今强 +2 位作者 徐峰 刘梅良 刘骏锋 《自动化应用》 2025年第6期70-73,79,共5页

开发了一种具备自主决策和运动能力的智能移动平台。该平台能够感知周围环境的变化并自动作出决策,可高效地执行特定任务,如即时定位与地图构建(SLAM)、连接时序分类(CTC)语音控制及目标检测。全局路径规划采用蚁群优化(ACO)算法,以确... 开发了一种具备自主决策和运动能力的智能移动平台。该平台能够感知周围环境的变化并自动作出决策,可高效地执行特定任务,如即时定位与地图构建(SLAM)、连接时序分类(CTC)语音控制及目标检测。全局路径规划采用蚁群优化(ACO)算法,以确保平台能够在复杂环境中找到最优路径;局部路径规划采用动态窗口算法(DWA),以实时响应障碍物和动态变化;轨迹优化采用时间弹力带(TEB)算法,以保证平台运动的平稳和高效。为提高系统的鲁棒性,引入了线性自抗扰控制(LADRC)器,该控制器可以根据系统当前的状态和需求,灵活调整控制参数。结果表明,该智能机器可以适应不同的工作环境,并且在SLAM、CTC语音控制、目标检测等方面均表现出了优良的性能。 展开更多

关键词 路径规划 智能 即时定位与地图构建 鲁棒性 连接时序分类 蚁群优化 动态窗口算法 线性自抗扰控制

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