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电液比例系统鲁棒自适应动态表面控制 被引量：3
1
作者 白寒 管成 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期1441-1448,共8页
针对具有未知死区的单出杆液压缸电液比例系统,提出一种鲁棒自适应动态表面控制方法.为克服死区非线性,引入一个新型死区模型,将未知死区转化为一个具有时变增益和未知上界的不确定项的线性系统.对模型时变增益采用类似鲁棒控制的方法,... 针对具有未知死区的单出杆液压缸电液比例系统,提出一种鲁棒自适应动态表面控制方法.为克服死区非线性,引入一个新型死区模型,将未知死区转化为一个具有时变增益和未知上界的不确定项的线性系统.对模型时变增益采用类似鲁棒控制的方法,对模型不确定项的上界进行自适应估计.利用动态表面控制技术简化控制器的设计,采用一种简单的鲁棒设计方法补偿系统的模型不确定项,最终给出整个电液系统的自适应控制器和不确定参数自适应律的设计方法.该控制方法结构简单,鲁棒性强.实验结果表明,采用该控制方法可取得良好的控制效果,尤其可以补偿比例换向阀未知死区不确定性对系统的影响. 展开更多
关键词 未知非线性死区 动态表面控制 电液比例系统 鲁棒控制 自适应控制
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汽车自适应巡航控制的动态表面控制器算法 被引量：3
2
作者 詹军 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期363-367,共5页
针对汽车强非线性的特征,引入动态表面控制器,建立了自适应巡航控制的动态表面控制器算法。编制了模拟仿真程序,并应用程序对典型的跟随工况和切入工况进行了模拟仿真。仿真结果表明:控制器可实现跟随工况和切入工况的自适应巡航控制,... 针对汽车强非线性的特征,引入动态表面控制器,建立了自适应巡航控制的动态表面控制器算法。编制了模拟仿真程序,并应用程序对典型的跟随工况和切入工况进行了模拟仿真。仿真结果表明:控制器可实现跟随工况和切入工况的自适应巡航控制,稳定性较好,控制结果与熟练驾驶员驾驶行为一致。 展开更多
关键词 车辆工程 自适应巡航控制 动态表面控制器 跟随工况 切入工况 仿真
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基于动态表面理论的车辆制动与悬架协调控制 被引量：1
3
作者 卢少波 李以农 +1 位作者 赵树恩 冀杰 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第23期6461-6465,共5页
建立了七自由度车辆非线性动力学模型,车轮制动模型以及非线性轮胎模型,以缩短制动距离和制动时间而不大幅降低舒适性作为控制策略的出发点,将主动制动与主动悬架系统进行协调控制,采用动态表面控制理论,克服了反演设计中激增项问题,依... 建立了七自由度车辆非线性动力学模型,车轮制动模型以及非线性轮胎模型,以缩短制动距离和制动时间而不大幅降低舒适性作为控制策略的出发点,将主动制动与主动悬架系统进行协调控制,采用动态表面控制理论,克服了反演设计中激增项问题,依据协调控制思想,分别对制动与悬架系统设计了协调控制器,并对协调控制与非协调控制进行了仿真对比分析。结果表明:对主动制动和主动悬架系统采用协调控制,可在小幅降低舒适性的情况下获得更大的地面制动力,进一步提高了车辆的制动安全性,表明了该控制方法的有效性。 展开更多
关键词 主动制动 主动悬架 协调控制 动态表面控制
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基于滑模控制的车辆纵横向耦合控制 被引量：16
4
作者 李以农 杨柳 +1 位作者 郑玲 卢少波 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期866-870,共5页
在车辆动力学分析的基础上,建立了以纵向速度、横向速度、横摆角速度为状态变量的车辆纵横向耦合的动力学模型。以发动机扭矩(或制动力矩)和前轮转角为控制目标,车辆与前导车的纵向距离误差以及相对预瞄路径的横向距离误差作为输入参数... 在车辆动力学分析的基础上,建立了以纵向速度、横向速度、横摆角速度为状态变量的车辆纵横向耦合的动力学模型。以发动机扭矩(或制动力矩)和前轮转角为控制目标,车辆与前导车的纵向距离误差以及相对预瞄路径的横向距离误差作为输入参数,采用滑模控制、动态表面控制方法来设计控制器,并通过仿真计算比较了耦合与解耦两种情况下的纵向、横向位置误差。结果表明,耦合控制取得了较好的效果。 展开更多
关键词 车辆动力学 纵向控制 横向控制 耦合 滑模控制 动态表面控制
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车辆弯道变速行驶时的纵横向耦合控制研究 被引量：8
5
作者 李以农 卢少波 +1 位作者 郑玲 杨柳 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第23期5524-5528,共5页
车辆弯道变速行驶时,纵横向运动存在强烈的动力学耦合效应,通过纵向和横向单独控制很难取得比较理想的控制效果。为了实现复杂工况下车辆自动跟踪控制,建立了纵横向耦合车辆模型,主要包括整车模型、传动系统模型和轮胎模型,根据滑模控... 车辆弯道变速行驶时,纵横向运动存在强烈的动力学耦合效应,通过纵向和横向单独控制很难取得比较理想的控制效果。为了实现复杂工况下车辆自动跟踪控制,建立了纵横向耦合车辆模型,主要包括整车模型、传动系统模型和轮胎模型,根据滑模控制以及动态表面控制理论,研究了车辆在弯道变速行驶工况的动力学耦合控制问题,提出了一种基于滑模和动态表面控制的纵横向耦合组合控制器,仿真结果表明该耦合控制器具有较强的鲁棒性,其纵横向跟踪性能优于无耦合补偿的控制器。 展开更多
关键词 弯道变速行驶 自动跟踪 纵横向耦合 动态表面控制
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车辆转向与驱动综合控制及横向速度观测器的设计 被引量：3
6
作者 李以农 卢少波 杨柳 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2007年第8期692-697,共6页
为了实现复杂工况下车辆自动跟踪控制,建立了纵横向耦合车辆模型,研究了车辆在弯道变速行驶工况的动力学耦合控制问题,根据滑模控制以及动态表面控制理论,提出了一种基于车辆转向与驱动控制的综合控制器,并针对横向车速不可测,设计了横... 为了实现复杂工况下车辆自动跟踪控制,建立了纵横向耦合车辆模型,研究了车辆在弯道变速行驶工况的动力学耦合控制问题,根据滑模控制以及动态表面控制理论,提出了一种基于车辆转向与驱动控制的综合控制器,并针对横向车速不可测,设计了横向速度观测器。仿真结果表明该综合控制器具有良好跟踪性能,在复杂工况下表现出较好的动、静态特性。 展开更多
关键词 车辆转向与驱动综合控制 横向速度观测器 滑模控制 动态表面控制
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随机时滞系统的神经网络输出反馈动态面控制 被引量：2
7
作者 司文杰 王聪 +1 位作者 董训德 曾玮 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2017年第8期1377-1385,共9页
针对一类具有未知控制方向的随机时滞系统设计自适应神经输出反馈控制器.首先,利用状态观测器估计不可测量的系统状态;其次,选择合适的Lyapunov-Krasovskii函数消除未知延迟项对系统的影响,利用Nussbaum-type函数处理系统的未知控制方... 针对一类具有未知控制方向的随机时滞系统设计自适应神经输出反馈控制器.首先,利用状态观测器估计不可测量的系统状态;其次,选择合适的Lyapunov-Krasovskii函数消除未知延迟项对系统的影响,利用Nussbaum-type函数处理系统的未知控制方向问题,通过神经网络逼近未知的非线性函数,以及用动态表面控制(DSC)解决控制器设计中出现的复杂性问题;最后,通过Lyapunov稳定性理论,构造一个鲁棒自适应神经网络输出反馈控制器,可以保证闭环系统中所有信号在二阶或四阶矩意义下一致最终有界,跟踪误差能收敛到零值小的领域内.仿真实例验证了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 神经网络 输出反馈 反推 随机非线性系统 动态表面控制
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