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基于贝塞尔曲线的动态识别区农机避障路径实时规划
被引量：
16
1
作者
杨洋
温兴
+5 位作者
马强龙
张刚
程尚坤
齐健
陈志桢
陈黎卿
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期34-43,共10页
为解决农机田间作业避障路径实时规划问题,该研究提出一种在动态识别区内利用三阶贝塞尔曲线实时规划农机避障路径算法。首先构建农机作业行走动态识别区,在动态识别区内利用激光雷达感知障碍物。然后利用障碍物信息计算避障路径控制点...
为解决农机田间作业避障路径实时规划问题,该研究提出一种在动态识别区内利用三阶贝塞尔曲线实时规划农机避障路径算法。首先构建农机作业行走动态识别区,在动态识别区内利用激光雷达感知障碍物。然后利用障碍物信息计算避障路径控制点选取范围,生成满足农机最小转弯半径等多约束条件下的路径簇,同时以曲率最小为目标从路径簇中选取最优避障路径。最后进行避障路径实时规划试验。试验结果表明,本文算法规划的避障路径最大曲率和平均曲率分别为0.126和0.054 m^(-1);路径跟踪过程中产生的最大横向误差和平均横向误差分别为0.12和0.057 m;拖拉机到障碍物外轮廓的距离大于0.375 m。和现有算法比较,本文算法规划的避障路径最大曲率和平均曲率分别减少25.9%和42.6%,路径跟踪过程中产生的最大横向误差和平均横向误差分别减少36.8%和28.8%。研究结果可为拖拉机无人驾驶作业提供技术支撑。
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关键词
农业机械
避障
路径规划
动态识别区
三阶贝塞尔曲线
下载PDF
职称材料
基于动态识别区和B样条曲线的智能叉车避障路径规划
被引量：
11
2
作者
吕恩利
阮清松
+3 位作者
刘妍华
王飞仁
林伟加
董冰
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第1期359-366,共8页
为降低干果仓储智能叉车自主避障误警率,提高仓储空间有效利用率,结合叉车运行环境特点,基于激光传感器,设立探测范围随车速、等效转向角变化的动态识别区,有效探测叉车行进方向上的障碍物;将获得的障碍物特征控制点作为分割点,采用四...
为降低干果仓储智能叉车自主避障误警率,提高仓储空间有效利用率,结合叉车运行环境特点,基于激光传感器,设立探测范围随车速、等效转向角变化的动态识别区,有效探测叉车行进方向上的障碍物;将获得的障碍物特征控制点作为分割点,采用四次五阶准均匀B样条曲线,分前后段合并生成满足叉车最小转弯半径、曲率连续、最大转向轮角速度等多约束条件下的避障路径;对仓库中的直行路段和转弯路段进行避障路径规划试验,结果表明所得避障路径满足各项约束,曲率不大于1. 06×10-3mm-1,等效转向角不大于60°,等效转向轮角速度不大于1. 05 rad/s,验证了算法的可行性。
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关键词
智能叉车
仓储环境
避障路径规划
动态识别区
准均匀B样条曲线
下载PDF
职称材料
题名
基于贝塞尔曲线的动态识别区农机避障路径实时规划
被引量：
16
1
作者
杨洋
温兴
马强龙
张刚
程尚坤
齐健
陈志桢
陈黎卿
机构
安徽农业大学工学院
合肥综合性国家科学中心人工智能研究院
出处
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期34-43,共10页
基金
国家自然科学基金项目(51905004)
安徽高校协同创新项目(GXXT-2020-011)。
文摘
为解决农机田间作业避障路径实时规划问题,该研究提出一种在动态识别区内利用三阶贝塞尔曲线实时规划农机避障路径算法。首先构建农机作业行走动态识别区,在动态识别区内利用激光雷达感知障碍物。然后利用障碍物信息计算避障路径控制点选取范围,生成满足农机最小转弯半径等多约束条件下的路径簇,同时以曲率最小为目标从路径簇中选取最优避障路径。最后进行避障路径实时规划试验。试验结果表明,本文算法规划的避障路径最大曲率和平均曲率分别为0.126和0.054 m^(-1);路径跟踪过程中产生的最大横向误差和平均横向误差分别为0.12和0.057 m;拖拉机到障碍物外轮廓的距离大于0.375 m。和现有算法比较,本文算法规划的避障路径最大曲率和平均曲率分别减少25.9%和42.6%,路径跟踪过程中产生的最大横向误差和平均横向误差分别减少36.8%和28.8%。研究结果可为拖拉机无人驾驶作业提供技术支撑。
关键词
农业机械
避障
路径规划
动态识别区
三阶贝塞尔曲线
Keywords
agricultural machinery
obstacle avoidance
path planning
dynamic identification area
third-order Bezier curve
分类号
S147.2 [农业科学—肥料学]
下载PDF
职称材料
题名
基于动态识别区和B样条曲线的智能叉车避障路径规划
被引量：
11
2
作者
吕恩利
阮清松
刘妍华
王飞仁
林伟加
董冰
机构
华南农业大学工程学院
华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室
华南农业大学工程基础教学与训练中心
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第1期359-366,共8页
基金
国家重点研发计划项目(2018YFD0701002)
国家自然科学基金项目(51108194)
+1 种基金
广东省基础研究及应用研究重大项目(2016KZDXM028)
广东省科技计划项目(2017B020206005)
文摘
为降低干果仓储智能叉车自主避障误警率,提高仓储空间有效利用率,结合叉车运行环境特点,基于激光传感器,设立探测范围随车速、等效转向角变化的动态识别区,有效探测叉车行进方向上的障碍物;将获得的障碍物特征控制点作为分割点,采用四次五阶准均匀B样条曲线,分前后段合并生成满足叉车最小转弯半径、曲率连续、最大转向轮角速度等多约束条件下的避障路径;对仓库中的直行路段和转弯路段进行避障路径规划试验,结果表明所得避障路径满足各项约束,曲率不大于1. 06×10-3mm-1,等效转向角不大于60°,等效转向轮角速度不大于1. 05 rad/s,验证了算法的可行性。
关键词
智能叉车
仓储环境
避障路径规划
动态识别区
准均匀B样条曲线
Keywords
intelligent forklift truck
warehouse environment
obstacle avoidance path planning
dynamic identification zone
quasi-uniform B-spline curve
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于贝塞尔曲线的动态识别区农机避障路径实时规划
杨洋
温兴
马强龙
张刚
程尚坤
齐健
陈志桢
陈黎卿
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
16
下载PDF
职称材料
2
基于动态识别区和B样条曲线的智能叉车避障路径规划
吕恩利
阮清松
刘妍华
王飞仁
林伟加
董冰
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
11
下载PDF
职称材料
已选择
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