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一个室内清洁机器人的区域遍历与地图绘制 被引量：6
1
作者 阮晓钢 徐绍敏 《机器人技术与应用》 2006年第4期37-42,共6页
本文针对室内清洁机器人的区域遍历问题,提出了一种地图绘制的方法;该方法基于栅格地图表示环境,对环境地图进行分区,通过自由区域联结图广度优先搜索及深度优先遍历(WSDC)形成方形区域遍历顺序,对机器人探测环境的路线进行导航。实验... 本文针对室内清洁机器人的区域遍历问题,提出了一种地图绘制的方法;该方法基于栅格地图表示环境,对环境地图进行分区,通过自由区域联结图广度优先搜索及深度优先遍历(WSDC)形成方形区域遍历顺序,对机器人探测环境的路线进行导航。实验研究表明栅格地图表示环境对于区域划分与区域遍历更有效;采用WSDC算法产生的区域遍历顺序导航机器人运动,可以减少机器人的运动距离,提高工作效率。 展开更多
关键词 清洁机器人 地图绘制 栅格地图 区域遍历 导航
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基于边界相邻三点的区域遍历算法 被引量：2
2
作者 谭明金 《中国图象图形学报（A辑）》 CSCD 北大核心 2003年第3期322-327,共6页
首先基于边界上当前像素与前后两个相邻像素的坐标关系 ,定义并构造出边界像素与连通闭区域内 ,某些像素之间的联系 ,然后通过枚举各边界像素类型及其特点分析 ,提出了一种用于判定 ,并找出区域内与当前边界像素具有这种联系的像素系列 ... 首先基于边界上当前像素与前后两个相邻像素的坐标关系 ,定义并构造出边界像素与连通闭区域内 ,某些像素之间的联系 ,然后通过枚举各边界像素类型及其特点分析 ,提出了一种用于判定 ,并找出区域内与当前边界像素具有这种联系的像素系列 ,进而遍历出任意连通闭区域 (像素边界线可为任意复杂曲线的单连通或者复连通闭区域 )的像素遍历算法 .该算法在适应性及时间与空间性能等许多方面均很好地满足了诸如任意连通闭区域的填充和点在各种复杂区域的判定与跟踪等方面的应用需要 ,同时 ,它对闭区域像素的描述方法也为开展如何更有效地表示闭区域的研究提供了一种有益的参考 . 展开更多
关键词 区域遍历算法 像素 单连通闭区域 复连通闭区域 闭合特性
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智能洗地机器人区域遍历覆盖策略的研究 被引量：1
3
作者 陈光明 杨建峰 《机床与液压》 北大核心 2018年第9期78-80,85,共4页
围绕实现洗地清洁服务机器人智能化技术展开研究,借助多传感器融合系统实现洗地机器人的自主智能清扫工作。对智能洗地机器人的区域覆盖策略进行研究,提出改进式迂回遍历覆盖算法。借助Robot BASIC软件对智能洗地机器人区域覆盖算法进... 围绕实现洗地清洁服务机器人智能化技术展开研究,借助多传感器融合系统实现洗地机器人的自主智能清扫工作。对智能洗地机器人的区域覆盖策略进行研究,提出改进式迂回遍历覆盖算法。借助Robot BASIC软件对智能洗地机器人区域覆盖算法进行仿真,以验证其合理性。通过设计智能洗地机器人来完成无人智能清扫路面的工作,从而实现了清洁的自动化与智能化。 展开更多
关键词 智能洗地机器人 路径规划 区域遍历 RobotBASIC
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基于贝叶斯估计与区域划分遍历的四轴飞行器避障路径规划算法 被引量：5
4
作者 王家亮 李树华 张海涛 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2021年第2期384-389,共6页
为了提高利用图像处理技术进行四轴飞行器避障的实时性,提出一种基于贝叶斯估计与区域划分遍历的避障路径规划算法。首先,通过贝叶斯估计来对四轴飞行器采集到的视频图像进行预处理;其次,对采集到的图像进行障碍物概率分析以获取视频图... 为了提高利用图像处理技术进行四轴飞行器避障的实时性,提出一种基于贝叶斯估计与区域划分遍历的避障路径规划算法。首先,通过贝叶斯估计来对四轴飞行器采集到的视频图像进行预处理;其次,对采集到的图像进行障碍物概率分析以获取视频图像中的关键帧,最大限度地提高四轴飞行器的实时性;最后,对选取的图像帧进行背景差分实现障碍物识别,并通过实现基于区域划分的像素点遍历算法提高障碍物识别的准确性。实验结果表明,在保证障碍物识别性能的前提下,所提算法使四轴飞行器进行避障时的实时性有所提升,且四轴飞行器的理想轨迹与实际飞行轨迹的最大距离为25.6 cm,最小距离为0.2 cm。可见所提出的避障路径规划算法为四轴飞行器利用摄像头采集的视频图像进行避障提供了一种高效的解决方案。 展开更多
关键词 四轴飞行器 贝叶斯估计 区域划分遍历 避障 路径规划
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基于太阳能供电的行走式智能增氧机器人研究 被引量：9
5
作者 张净 沈捷 刘晓梅 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期340-345,共6页
为扩大鱼塘增氧范围、提高增氧效率、改善水体环境并节约能源,提出了一种太阳能供电行走式智能增氧机器人。该机器人可以智能行走,搅动水体上下层进行增氧,适用于2 666~5 333 m^2鱼塘辅助增氧。采用HF-LPB100型超低功耗嵌入式WiFi模组... 为扩大鱼塘增氧范围、提高增氧效率、改善水体环境并节约能源,提出了一种太阳能供电行走式智能增氧机器人。该机器人可以智能行走,搅动水体上下层进行增氧,适用于2 666~5 333 m^2鱼塘辅助增氧。采用HF-LPB100型超低功耗嵌入式WiFi模组与整个系统进行数据交换,太阳能电板提供电能,利用超声波测距模块进行避障,超声波测深仪防止搁浅。装置分为手动和自动两种模式,手动模式中,用户可以远程遥控增氧机行走方向进行定向增氧;自动模式中,路径规划采取基于蚁群算法的"之"型有限状态机模型,以STM8L051F3P6单片机控制电路,PWM产生方波规定L9110的高低电平时间控制增氧双电机叶轮的差速变向。实验表明,装置"之"型路径的遍历程度可达到23.17%,增氧范围大于传统增氧机15.4%,增氧能力为1.69 kg/h。 展开更多
关键词 水产养殖 增氧机器人 太阳能 区域遍历
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一种基于图的图像分割法及python实现 被引量：1
6
作者 雷霖 范烊 赵永鑫 《内江科技》 2020年第7期34-34,32,共2页
在图像处理和机器视觉领域图像分割是最重要的问题之一,一直以来都是研究热点。现有的图像分割算法种类繁杂但大多都偏复杂,因此提出一种简洁有效的基于图论的分割方法。用8邻域模型将图像转换为图,考虑灰度图像与RGB图像的不同,分别计... 在图像处理和机器视觉领域图像分割是最重要的问题之一,一直以来都是研究热点。现有的图像分割算法种类繁杂但大多都偏复杂,因此提出一种简洁有效的基于图论的分割方法。用8邻域模型将图像转换为图,考虑灰度图像与RGB图像的不同,分别计算两种权值。根据权值排序,把每个顶点都当成一个分割区域遍历所有的边,若边的顶点分属不同区域且权值在内部差的范围内就合并。最后根据像素个数阈值合并各个区域即可完成。用时下最流行的编程语言python编程,在仿真运行后实现了有效的图像分割。 展开更多
关键词 图像分割 图像处理 图像转换 机器视觉 编程语言 8邻域 区域遍历 灰度图像
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基于web的电脑绣花CAD系统构造研究
7
作者 宓家暖 《天津纺织科技》 2009年第4期59-62,共4页
绣花CAD随着经济发展和DIY的风靡而渐渐普及开来。系统设计应当符合个人需求的特点。本文提出了基于web的系统构架设计,方便用户实时在线解决有关问题,并对影响刺绣产品质量的关键技术进行了分析和阐述,提出了一些实现技术和算法。
关键词 绣花CAD 软件构架设计 CSCW 图形处理 区域遍历
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做平面运动滚子从动件盘形凸轮机构的泛类尺寸综合问题 被引量：4
8
作者 林梦杰 李延平 常勇 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期679-683,共5页
以滚子中心C(u,v)为牵引变量,系统分析讨论了整程区域套Γ~*(x,y)/边界■Γ~*(x,y)的性态多样性。通过引入简约遍历区域Σ_([2])和Σ_([0])的概念和离散-网格化处理方法,提出了并解区域Ω_([2/0]*)(u,v)/Γ_([2/0]*)(x,y)的概念和求解... 以滚子中心C(u,v)为牵引变量,系统分析讨论了整程区域套Γ~*(x,y)/边界■Γ~*(x,y)的性态多样性。通过引入简约遍历区域Σ_([2])和Σ_([0])的概念和离散-网格化处理方法,提出了并解区域Ω_([2/0]*)(u,v)/Γ_([2/0]*)(x,y)的概念和求解方法。构造坐标系Ouvr_(0min)^(**),生成了三维曲面S^(**),提取了性态特征——谷脊线J^(**)和谷底点P^(**),揭示出最紧凑机构尺寸解的存在性并给出求解方法,解决了做平面运动滚子从动件盘形凸轮机构的泛类尺寸综合问题。 展开更多
关键词 泛类尺寸综合 整程区域套/边界 简约遍历区域 离散-网格化 并解区域 最紧凑尺寸解
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