面向商用车驾驶室俯仰振动的半主动悬置控制策略

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作者 赵华磊 刘惠琪 +3 位作者 刘夫云 邓聚才 李栋 张旭 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第19期8306-8313,共8页

商用车在经过减速带、凹坑等冲击工况时会产生较大的俯仰角,此时应采取与正常路面行驶时不同的控制策略对阻尼进行控制。首先,提出一种混合控制策略,该控制策略将一种改进天棚控制和改进单传感器控制进行融合,可以根据路面条件和车辆状... 商用车在经过减速带、凹坑等冲击工况时会产生较大的俯仰角,此时应采取与正常路面行驶时不同的控制策略对阻尼进行控制。首先,提出一种混合控制策略,该控制策略将一种改进天棚控制和改进单传感器控制进行融合,可以根据路面条件和车辆状态等信息,来调整不同的算法的权重。通过实车数据确定各控制器参数。同时在实车中进行部分控制策略的验证,结果显示,该控制策略能够有效地提升车辆乘坐舒适性。在1/2半车模型上进行不同冲击路面仿真分析,结果表明,该控制策略在降低簧上质量加速度和俯仰角加速度方面有着较好的优化效果,也在全频域内有较好的控制效果。 展开更多

关键词 半主动悬置 冲击工况 动力学建模 全频域

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驾驶室半主动悬置模糊PID控制策略研究

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作者 史津华 金阳 《汽车实用技术》 2024年第9期60-66,共7页

为了研究商用车驾驶室阻尼可调式半主动悬置对汽车乘坐舒适性的影响,在TruckSim中建立了整车模型与左右轮迹不平度模型,在MATLAB/Simulink中搭建了比例-积分-微分(PID)和模糊PID控制器模型,并且根据相关文献中的连续阻尼可调(CDC)减振... 为了研究商用车驾驶室阻尼可调式半主动悬置对汽车乘坐舒适性的影响,在TruckSim中建立了整车模型与左右轮迹不平度模型,在MATLAB/Simulink中搭建了比例-积分-微分(PID)和模糊PID控制器模型,并且根据相关文献中的连续阻尼可调(CDC)减振器外特性试验结果建立了执行器模型,通过TruckSim和Simulink联合仿真的方式进行了研究。以商用车驾驶室垂向、俯仰和侧倾加速度的均方根值之和作为驾驶室的振动评价指标,对比了50 km/h和90 km/h车速下采用被动悬置和半主动悬置的驾驶室振动情况。仿真结果表明,相较于被动悬置,基于PID与模糊PID的半主动悬置均能够明显改善商用车驾驶室的平顺性,两种控制策略控制效果非常接近,在两种工况下使驾驶室整体振动情况改善约13.28%和14.02%。 展开更多

关键词 汽车平顺性 驾驶室半主动悬置 PID控制 模糊PID控制

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驾驶室半主动悬置天棚阻尼控制策略研究

3

作者 史津华 金阳 《汽车实用技术》 2024年第7期101-106,共6页

为了验证天棚阻尼控制策略对商用车驾驶室半主动悬置系统的控制有效性,采用TruckSim建立了整车模型,采用Simulink建立了控制器模型与执行器模型,以驾驶室各向振动加速度的均方根值加权之和作为评价函数,以TruckSim与Simulink联合仿真的... 为了验证天棚阻尼控制策略对商用车驾驶室半主动悬置系统的控制有效性,采用TruckSim建立了整车模型,采用Simulink建立了控制器模型与执行器模型,以驾驶室各向振动加速度的均方根值加权之和作为评价函数,以TruckSim与Simulink联合仿真的方式,在50 km/h车速与随机输入路面模型下完成了控制器的参数寻优。通过对比同一车速下基于天棚阻尼控制或改进的平滑天棚控制的半主动悬置和被动悬置的评价函数值可知,相较于被动悬置,采用天棚阻尼控制策略的商用车驾驶室半主动悬置系统能够明显改善驾驶室的乘坐舒适性,使整车振动改善约11.39%。 展开更多

关键词 汽车平顺性 驾驶室半主动悬置 天棚阻尼控制 平滑天棚控制

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一种半主动悬置离散信号数值积分方法及应用

4

作者 张旭 刘夫云 +3 位作者 邓聚才 陈钟 王越 李栋 《噪声与振动控制》 CSCD 北大核心 2023年第1期166-172,共7页

为提高离散信号数值积分方法的精度,针对主动悬置、半主动悬置等振动控制系统中速度信号与位移信号实时获取困难的问题,提出一种实时控制的离散信号数值积分方法与趋势项处理方法。并设计台架试验,进行精度验证,试验结果表明该方法一阶... 为提高离散信号数值积分方法的精度,针对主动悬置、半主动悬置等振动控制系统中速度信号与位移信号实时获取困难的问题,提出一种实时控制的离散信号数值积分方法与趋势项处理方法。并设计台架试验,进行精度验证,试验结果表明该方法一阶积分速度的精度达到85%以上,极值误差在10%以内,满足振动控制要求;最后将该积分方法应用于半主动悬置天棚阻尼控制策略,开展台架试验与实车试验,对其进行应用验证。试验结果表明半主动控制相比被动控制悬置相关参数有所改善,证明该积分方法及趋势项处理方法在工程应用中的可行性。 展开更多

关键词 振动与波 半主动悬置 离散信号 数值积分 趋势项处理 工程应用

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变工况下半主动悬置系统滑模控制特性分析 被引量：2

5

作者 张明亮 李祥 +1 位作者 李岚 潘道远 《重庆理工大学学报（自然科学）》 北大核心 2023年第6期58-65,共8页

为提高变工况下发动机半主动悬置系统的隔振性能,提出一种基于天棚阻尼参考模型的滑模控制方法。根据牛顿第二定律建立1/4半主动悬置系统力学模型,以理想天棚阻尼控制系统作为参考模型,引入误差动力学模型进行滑模控制器设计;考虑车辆... 为提高变工况下发动机半主动悬置系统的隔振性能,提出一种基于天棚阻尼参考模型的滑模控制方法。根据牛顿第二定律建立1/4半主动悬置系统力学模型,以理想天棚阻尼控制系统作为参考模型,引入误差动力学模型进行滑模控制器设计;考虑车辆在行驶过程中切换挡位以及加减速等变工况的影响,建立半主动悬系统仿真模型验证滑模控制的有效性。分析结果表明:半主动悬置系统采用滑模控制后的隔振性能得到明显改善,趋于稳定的时间更短;在相同的挡位切换工况下,随着车速上升,滑模控制改善半主动悬置系统隔振性能随之下降;在相同的车速切换工况下,随着挡位上升,滑模控制改善半主动悬置系统隔振性能随之提高。 展开更多

关键词 发动机 半主动悬置系统 天棚阻尼 滑模控制 隔振性能

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半主动悬置幅变动特性建模与试验分析 被引量：12

6

作者 郑玲 刘巧斌 +3 位作者 犹佐龙 庞剑 徐小敏 陈代军 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第14期98-105,共8页

针对经典集总参数模型无法表述半主动悬置幅变特性的问题,建立了修正的集总参数模型,用于描述半主动悬置的幅变特性。首先,在MTS831试验台上分别对半主动悬置和橡胶主簧进行了不同位移振幅激励下的动特性试验。根据试验结果,采用遗传算... 针对经典集总参数模型无法表述半主动悬置幅变特性的问题,建立了修正的集总参数模型,用于描述半主动悬置的幅变特性。首先,在MTS831试验台上分别对半主动悬置和橡胶主簧进行了不同位移振幅激励下的动特性试验。根据试验结果,采用遗传算法对半主动悬置的主要集总参数进行了辨识,确定了受幅值影响较大的集总参数。其次,根据参数辨识结果,采用幂指数模型拟合了惯性通道液阻的幅变修正系数,应用二次多项式响应面方法获得了橡胶主簧动特性关于幅值和频率的回归方程,最终建立了修正的集总参数模型。修正的集总参数模型不仅能同时反映半主动悬置的幅变和频变特性,还具有很好的预测功能。通过修正的集总参数模型,分析了半主动悬置幅变动特性的产生机理。 展开更多

关键词 半主动悬置 幅变动特性 参数辨识 修正集总参数模型 响应面方法

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汽车发动机半主动悬置多目标结构优化设计 被引量：7

7

作者 郑玲 刘巧斌 +3 位作者 犹佐龙 庞剑 徐小敏 陈代军 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2017年第24期250-255,共6页

针对一种控制节流孔式双模式半主动悬置,建立其集总参数模型,通过灵敏度分析确定优化变量,以软硬模式所处区间力传递率最小为优化目标,采用改进型非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)对其集总参数进行优化,并将优化后的集总参数转化为悬置结构... 针对一种控制节流孔式双模式半主动悬置,建立其集总参数模型,通过灵敏度分析确定优化变量,以软硬模式所处区间力传递率最小为优化目标,采用改进型非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)对其集总参数进行优化,并将优化后的集总参数转化为悬置结构设计参数。仿真和试验结果均表明,优化后的半主动悬置在目标区间内具有较低的力传递率,该研究对高性能半主动悬置样件的开发和优化设计具有重要的理论指导意义。 展开更多

关键词 半主动悬置 多目标 结构优化 灵敏度分析 NSGA-Ⅱ算法

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基于多场耦合建模的发动机半主动悬置参数识别 被引量：8

8

作者 郑玲 犹佐龙 +3 位作者 刘巧斌 庞剑 徐小敏 陈代军 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第5期543-550,共8页

针对半主动悬置优化中存在的多场耦合精确建模的难题,采用ADINA软件,建立了半主动悬置液固气三相耦合仿真模型,通过关键参数的辨识和准确提取,获得了半主动悬置的集总参数模型,并研究了其动特性。结果表明:基于ADINA的液固气三相耦合仿... 针对半主动悬置优化中存在的多场耦合精确建模的难题,采用ADINA软件,建立了半主动悬置液固气三相耦合仿真模型,通过关键参数的辨识和准确提取,获得了半主动悬置的集总参数模型,并研究了其动特性。结果表明:基于ADINA的液固气三相耦合仿真模型,能快速、准确提取集总参数模型的关键参数,实现半主动悬置动特性的准确预测。通过试验验证了多场耦合建模和动特性分析方法的正确性,为汽车发动机半主动悬置的正向开发与结构优化提供了可行的方法。 展开更多

关键词 半主动悬置 液固气三相耦合模型 参数识别 动特性

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动力总成半主动悬置动态特性仿真与试验研究 被引量：3

9

作者 闵海涛 史文库 +1 位作者 林逸 程猛 《汽车技术》 北大核心 2007年第7期34-38,共5页

分析了某轿车动力总成半主动悬置的结构及工作原理,应用键合图理论建立了该悬置系统键合图模型和数学模型,并进行了系统动态特性仿真计算。仿真结果与台架试验结果对比表明,悬置在低频段仿真与试验结果具有良好的一致性,验证了采用键合... 分析了某轿车动力总成半主动悬置的结构及工作原理,应用键合图理论建立了该悬置系统键合图模型和数学模型,并进行了系统动态特性仿真计算。仿真结果与台架试验结果对比表明,悬置在低频段仿真与试验结果具有良好的一致性,验证了采用键合图方法研究悬置低频动态特性的适用性和可信性。该研究可为半主动悬置结构设计及动态特性仿真分析提供参考。 展开更多

关键词 半主动悬置 动态特性 键合图法

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汽车发动机半主动悬置技术研究现状与展望 被引量：5

10

作者 郑玲 刘巧斌 +2 位作者 犹佐龙 庞剑 陈代军 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2017年第4期29-35,共7页

在总结和分析研究了国内外近20年在半主动悬置方面的专利、研究报告和学术论文的基础上,从控制技术和原理上将半主动悬置分为结构参数控制式和性能参数控制式两大类,分别对其结构形式、性能特点以及控制策略进行综述,最后对半主动悬置... 在总结和分析研究了国内外近20年在半主动悬置方面的专利、研究报告和学术论文的基础上,从控制技术和原理上将半主动悬置分为结构参数控制式和性能参数控制式两大类,分别对其结构形式、性能特点以及控制策略进行综述,最后对半主动悬置的发展趋势进行了展望。为半主动悬置的结构选型和整车匹配设计提供参考。 展开更多

关键词 发动机 半主动悬置 结构形式 性能特点 控制策略

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基于6σ的汽车发动机半主动悬置稳健性优化设计 被引量：5

11

作者 张紫微 郑玲 +2 位作者 薛婉莹 吴行 廖光亮 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2020年第15期243-249,共7页

针对一款汽车发动机控制节流孔式半主动悬置,建立其集总参数模型,通过灵敏度分析方法确定优化变量,以不同模式所处区间的力传递率最小为目标,采用遗传算法对其集总参数进行了确定性优化。考虑到加工制造误差导致的悬置性能变化,为提高... 针对一款汽车发动机控制节流孔式半主动悬置,建立其集总参数模型,通过灵敏度分析方法确定优化变量,以不同模式所处区间的力传递率最小为目标,采用遗传算法对其集总参数进行了确定性优化。考虑到加工制造误差导致的悬置性能变化,为提高产品的可靠性,采用蒙特卡洛法对确定性优化结果进行稳健性了分析,并运用6σ方法对半主动悬置进行了稳健性优化。研究结果表明:在允许的设计空间内,与确定性优化相比,基于6σ的稳健性优化设计能使半主动悬置的可靠性明显提高。 展开更多

关键词 半主动悬置 力传递率 蒙特卡洛 6σ

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汽车发动机半主动悬置动特性建模与试验研究 被引量：1

12

作者 郑玲 刘巧斌 +3 位作者 犹佐龙 徐小敏 陈代军 杨亮 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2017年第12期1935-1940,共6页

汽车半主动悬置是中高级轿车和SUV提高舒适性的关键技术。针对两种不同类型的结构参数控制式半主动悬置,分别建立了集总参数模型,综合使用试验法和遗传算法对相关集总参数进行了辨识,分析了两种不同半主动悬置的动特性,试验验证了集总... 汽车半主动悬置是中高级轿车和SUV提高舒适性的关键技术。针对两种不同类型的结构参数控制式半主动悬置,分别建立了集总参数模型,综合使用试验法和遗传算法对相关集总参数进行了辨识,分析了两种不同半主动悬置的动特性,试验验证了集总参数建模及辨识方法的正确性,为半主动悬置的选型设计、优化及性能预测分析提供设计方法和手段。 展开更多

关键词 半主动悬置 集总参数 灵敏度分析 遗传算法 动特性

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基于驾驶室半主动悬置的载货汽车平顺性提升方法 被引量：1

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作者 陈鑫淼 刘夫云 +3 位作者 邓聚才 刘凯扬 唐振天 王越 《噪声与振动控制》 CSCD 北大核心 2021年第3期140-144,179,共6页

为抑制在路面激励下重卡驾驶室的振动响应,研究搭载CDC(Continuous damping control,连续阻尼控制)减振器的驾驶室半主动悬置系统的载货汽车平顺性提升方法。建立基于天棚阻尼控制算法的驾驶室悬置系统动力学模型,运用模态解耦的方法对... 为抑制在路面激励下重卡驾驶室的振动响应,研究搭载CDC(Continuous damping control,连续阻尼控制)减振器的驾驶室半主动悬置系统的载货汽车平顺性提升方法。建立基于天棚阻尼控制算法的驾驶室悬置系统动力学模型,运用模态解耦的方法对系统解耦,对解耦后的系统选取合理的天棚阻尼系数,根据天棚阻尼控制算法计算驾驶室悬置系统各减振器的期望阻尼力,通过CDC减振器实现驾驶室悬置系统的阻尼力自适应调节。以ADAMS的整车模型为仿真对象,利用ADAMS car/Simulink联合仿真,以时域与频域进行对比分析被动悬置与半主动悬置状态下重卡驾驶室悬置振动控制效果。仿真结果表明半主动悬置天棚阻尼控制算法能有效抑制驾驶室垂直和俯仰的振动。 展开更多

关键词 振动与波 驾驶室 半主动悬置 天棚阻尼控制 模态解耦

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空气弹簧式半主动悬置设计与匹配研究

14

作者 陈代军 付江华 +2 位作者 袁杰 沈中元 刘瑞 《汽车技术》 北大核心 2015年第5期1-3,20,共4页

设计了一种通过电磁阀控制解耦膜刚度的空气弹簧式半主动悬置。建立了基于AMESim仿真平台的半主动液压悬置模型,分析了动刚度和阻尼角曲线。在整车上根据起动、怠速、加速、冲击等工况下激励的不同对悬置工作模式进行了匹配。分析结果表... 设计了一种通过电磁阀控制解耦膜刚度的空气弹簧式半主动悬置。建立了基于AMESim仿真平台的半主动液压悬置模型,分析了动刚度和阻尼角曲线。在整车上根据起动、怠速、加速、冲击等工况下激励的不同对悬置工作模式进行了匹配。分析结果表明,该悬置可以在较宽频率范围内明显改善乘坐舒适性及降低车内噪声和振动,具有刚度阻尼可调范围大、响应速度快、结构简单、制造成本低等优点。 展开更多

关键词 空气弹簧式半主动悬置 动态特性 仿真 匹配

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发动机主动悬置及半主动悬置系统研究综述

15

作者 赵敏 《中国科技期刊数据库 工业A》 2019年第3期84-84,共1页

发动机悬置系统的主要作用是衔接动力总成和车身,支撑动力总成,减少并控制发动机振动对整车的影响。发动机悬置系统的匹配与设计,不仅关系到整车的可靠性,而且对整车的性能有着非常重要的影响。

关键词 发动机 主动悬置系统 半主动悬置系统

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发动机半主动液压悬置的动态特性及参数影响分析 被引量：6

16

作者 史文库 毛阳 +3 位作者 姜雪 陈志勇 马利红 潘斌 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期42-47,59,共7页

针对某发动机半主动液压悬置的动态特性及参数影响,基于AMESim多领域仿真平台的理论方法建立了半主动液压悬置模型,模型中考虑了发动机预载对液压悬置腔体内的液体初始压力和解耦膜位置的影响。仿真与试验结果的对比表明:采用所建立的... 针对某发动机半主动液压悬置的动态特性及参数影响,基于AMESim多领域仿真平台的理论方法建立了半主动液压悬置模型,模型中考虑了发动机预载对液压悬置腔体内的液体初始压力和解耦膜位置的影响。仿真与试验结果的对比表明:采用所建立的模型对半主动液压悬置的一些重要参数进行参数影响分析,可以获得在ON和OFF状态时动刚度和阻尼角曲线随各参数的变化规律,从而为后期的悬置结构优化奠定良好的基础;适当增大等效泵压面积、减小橡胶主簧体积刚度及增加惯性通道长度有利于对悬置的低频隔振;适当增大解耦膜直径有利于对悬置的高频隔振。这些结果可为悬置内部各结构、流体和气体运动以及空气通道开闭实现半主动控制等方面的研究提供参考。 展开更多

关键词 汽车发动机 半主动液压悬置 动态特性 参数影响分析

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半主动液压悬置参数识别与动态特性 被引量：5

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作者 史文库 毛阳 +3 位作者 姜雪 陈志勇 马利红 潘斌 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期605-611,共7页

介绍了半主动液压悬置的基本结构和工作原理,根据其力学模型建立数学模型,进而形成了集机械组件和流体为一体的半主动控制液压悬置模型。模型中较周全地考虑了悬置内部各结构、流体和气体的运动,以及空气通道开闭实现半主动控制的情况... 介绍了半主动液压悬置的基本结构和工作原理,根据其力学模型建立数学模型,进而形成了集机械组件和流体为一体的半主动控制液压悬置模型。模型中较周全地考虑了悬置内部各结构、流体和气体的运动,以及空气通道开闭实现半主动控制的情况。为准确获得模型参数,通过试验方法对液压悬置的等效泵压面积、橡胶主簧体积刚度、橡胶底膜体积刚度及解耦膜刚度等参数进行了识别。利用识别出的参数对液压悬置模型进行仿真分析,将仿真获得的动刚度和阻尼角曲线与实验结果进行对比,验证了悬置参数辨识方法和半主动液压悬置模型的合理性和正确性。所建模型为后期悬置结构优化及整车建模奠定了良好的基础。 展开更多

关键词 车辆工程 半主动液压悬置 参数辨识 动态特性 动刚度 阻尼角

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商用车驾驶室半主动悬置控制系统 被引量：1

18

作者 张纯松 钟绍华 桂航 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2021年第5期165-172,179,共9页

半主动悬架因阻尼可调,能较好地改善驾驶员的乘坐舒适性。针对商用车驾驶室,提出一种基于模型设计(MBD,Model-Based Design),利用Simulink中的RTW(Real-TimeWorkshop)工具,对磁流变阻尼器式商用车驾驶室半主动悬置电控系统进行设计的方... 半主动悬架因阻尼可调,能较好地改善驾驶员的乘坐舒适性。针对商用车驾驶室,提出一种基于模型设计(MBD,Model-Based Design),利用Simulink中的RTW(Real-TimeWorkshop)工具,对磁流变阻尼器式商用车驾驶室半主动悬置电控系统进行设计的方法。通过对模糊自适应PID控制算法进行研究,在Simulink中搭建好控制模型,在模型中对控制策略进行仿真优化,并自动生成适用于S32K144芯片的嵌入式代码,通过相应的开发工具对部分代码进行硬件测试,在Simulink中对模糊自适应PID控制算法进行SIL测试,证实了自动生成嵌入式代码的可用性。利用整车驾驶室平顺性试验,验证了该半主动悬置系统在提升驾驶员舒适度方面的有效性。 展开更多

关键词 半主动悬置 电控系统 模糊自适应PID MBD Simulink RTW S32K144

原文传递

可变解耦膜刚度半主动液阻悬置研究 被引量：11

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作者 范让林 张祥龙 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第14期108-114,共7页

分析一种新型的可变解耦膜刚度半主动液阻悬置的基本结构,测试其动特性。基于工程流体力学相关理论,建立与结构几何相关联,既能分析外特性、又能分析内特性的非线性集总参数模型。基于储能动刚度不动点的参数识别方法,对其空气室封闭与... 分析一种新型的可变解耦膜刚度半主动液阻悬置的基本结构,测试其动特性。基于工程流体力学相关理论,建立与结构几何相关联,既能分析外特性、又能分析内特性的非线性集总参数模型。基于储能动刚度不动点的参数识别方法,对其空气室封闭与接通大气两种状态下的上液室体积刚度和橡胶主簧等效泵液活塞面积进行参数识别,结果表明两种状态因解耦膜刚度不同而显著改变上液室体积刚度。对所建模型进行动特性分析,经与试验结果对比,二者吻合良好,验证了模型的合理性和参数的正确性。在此基础上,建立单质量-半主动液阻悬置的隔振系统模型,对低频、高频及冲击等典型工况进行隔振性能仿真,基于力传递率探讨典型工况下系统的隔振性能,提出可变解耦膜刚度半主动液阻悬置的控制方式,对半主动液阻悬置的开发以及汽车动力总成的隔振降噪具有指导意义。 展开更多

关键词 可变解耦膜刚度 半主动液阻悬置 集总参数模型 隔振 汽车

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汽车发动机磁流变悬置动特性及PID控制研究 被引量：3

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作者 潘公宇 王倩倩 杨欣 《机电工程》 CAS 2015年第6期750-756,共7页

针对发动机悬置怠速工况下的隔振问题,结合磁流变液体的流变特性,在已有磁流变发动机悬置的基础上改进了悬置结构,设计了带有多个惯性通道的磁流变半主动悬置,建立其力学模型,推导动刚度和阻尼滞后角的表达式,应用软件编制程序对悬置动... 针对发动机悬置怠速工况下的隔振问题,结合磁流变液体的流变特性,在已有磁流变发动机悬置的基础上改进了悬置结构,设计了带有多个惯性通道的磁流变半主动悬置,建立其力学模型,推导动刚度和阻尼滞后角的表达式,应用软件编制程序对悬置动特性进行仿真,并用试验的方法验证了单惯性通道悬置模型的正确性;建立了考虑悬架等效刚度和等效阻尼的二自由度模型,借助于Matlab/Simulink仿真模块搭建其仿真模型,对该二自由度系统的PID控制进行了仿真分析。研究结果表明,磁流变悬置在PID控制作用下有一定的隔振效果,能够改善车辆平顺性。 展开更多

关键词 磁流变液 半主动悬置 动特性 悬置试验 PID控制

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