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基于多点触摸的协作机器人近似最优人机交互控制算法
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作者 刘冰 张岩 《吉林大学学报(理学版)》 CAS 北大核心 2024年第5期1211-1218,共8页
针对人机交互系统中现有方法无法准确捕捉用户的操作意图,动态环境适应性较差,导致人机交互精准性不佳的问题,为提高协作机器人在作业过程中的人机交互精准性,提出一种基于多点触摸的近似最优人机交互控制方法.首先,基于人机交互的多点... 针对人机交互系统中现有方法无法准确捕捉用户的操作意图,动态环境适应性较差,导致人机交互精准性不佳的问题,为提高协作机器人在作业过程中的人机交互精准性,提出一种基于多点触摸的近似最优人机交互控制方法.首先,基于人机交互的多点触摸动作匹配,建立交互手势动作序列图像传导函数,提取交互手势特征,分析图像相似度特征分量,根据像素值得出动作判断的模糊度集合,以实现对多点触摸动作的匹配,从而准确捕捉用户的操作意图;其次,考虑机器人运动条件和摩擦力因素,建立摩擦力近似最优约束方程,以保证机器人移动交互的平衡性和稳定性;最后,获取交互手臂的期望响应,利用Lagrange方程描述多点触摸条件下的人机交互状态,建立交互动作动力学方程,引入交互控制变量,利用自适应模糊控制体系输出近似最优控制结果,以提高动态环境适应性,并根据实际情况调整控制策略,更好地满足人机交互的需求.实验结果表明,该方法能有效完成人机交互控制,识别率高达94%以上,控制时延误差较小,为0.03×10^(-3)s,且迭代收敛速度快,具有更好的控制效果. 展开更多
关键词 多点触摸 协作机器人 近似最优求解 人机交互 控制算法
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协作IRS辅助的CoMP-NOMA网络传输方案
2
作者 瞿儒枫 王鸿 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2024年第5期1287-1296,共10页
为解决多小区网络中上行传输功率最小化问题,本文提出了一种基于多智能反射面(Intelligent reflecting surface,IRS)的协作多点非正交多址接入(Coordinated multiple point-nonorthogonal multiple access,CoMP-NOMA)系统上行传输方案... 为解决多小区网络中上行传输功率最小化问题,本文提出了一种基于多智能反射面(Intelligent reflecting surface,IRS)的协作多点非正交多址接入(Coordinated multiple point-nonorthogonal multiple access,CoMP-NOMA)系统上行传输方案。具体来说,在小区中心与边缘分别部署IRS提升小区中心用户与边缘用户的传输质量,同时考虑中心和边缘IRS之间的信号反射。为了求解建立的总发射功率最小化问题,本文推导了发射功率与相位偏移之间的关系,并进一步将功率分配系数和相位偏移联合优化问题转化为纯相位优化问题,并进一步采用顺序旋转法将转换后的问题分解为多个一维搜索问题进行求解。仿真结果表明,在相同仿真环境下,本文提出的解决方案在发射功耗方面明显优于其他基准方案。 展开更多
关键词 非正交多址接入 协作多 智能反射面 顺序旋转法 发射功耗
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基于点云薄切技术的协作机器人喷漆轨迹规划算法
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作者 石祥滨 李泓锦 黄盛 《沈阳航空航天大学学报》 2024年第3期53-60,共8页
针对传统喷漆轨迹规划算法中需要大量搜索最近点对的缺陷,提出一种基于点云薄切技术的初始轨迹点提取算法。该算法通过计算点云模型密度确定切片厚度,并将薄片上的点设定为初始轨迹点,通过避免点对搜索的方式提高了运行效率。为解决传... 针对传统喷漆轨迹规划算法中需要大量搜索最近点对的缺陷,提出一种基于点云薄切技术的初始轨迹点提取算法。该算法通过计算点云模型密度确定切片厚度,并将薄片上的点设定为初始轨迹点,通过避免点对搜索的方式提高了运行效率。为解决传统线性插值算法导致的轨迹精度不足和曲率过大等问题,提出一种轨迹拟合算法。该算法首先将三维空间中的轨迹点映射到二维坐标系,并引入孤立森林算法去除轨迹点异常值,然后结合曲线拟合方法进行轨迹规划。实验结果表明,该算法规划的轨迹具有更高的精度和光滑度,同时提升了算法的整体运行效率。 展开更多
关键词 协作机器人 喷漆轨迹规划 云薄切技术 对搜索 轨迹拟合
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多点协作COMP技术专利综述
4
作者 王建军 张玉娟 +1 位作者 娄莺 王剑 《中国新通信》 2014年第16期96-96,共1页
协作多点技术作为LTE-A的关键技术之一,本文立足于近年COMP技术相关专利申请数据,分析COMP技术在全球及国内外的专利分布情况,并得出COMP的各技术分支的热点所在,为今后COMP技术的研究提供了一定的数据支撑。
关键词 多点协作 反馈技术 传输技术 协作选择
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基于锚点的快速三维手部关键点检测算法
5
作者 秦晓飞 何文 +2 位作者 班东贤 郭宏宇 于景 《电子科技》 2024年第4期77-86,共10页
在人机协作任务中,手部关键点检测为机械臂提供目标点坐标,A2J(Anchor-to-Joint)是具有代表性的一种利用锚点进行关键点检测的方法。A2J以深度图为输入,可实现较好的检测效果,但对全局特征获取能力不足。文中设计了全局-局部特征融合模... 在人机协作任务中,手部关键点检测为机械臂提供目标点坐标,A2J(Anchor-to-Joint)是具有代表性的一种利用锚点进行关键点检测的方法。A2J以深度图为输入,可实现较好的检测效果,但对全局特征获取能力不足。文中设计了全局-局部特征融合模块(Global-Local Feature Fusion,GLFF)对骨干网络浅层和深层的特征进行融合。为了提升检测速度,文中将A2J的骨干网络替换为ShuffleNetv2并对其进行改造,用5×5深度可分离卷积替换3×3深度可分离卷积,增大感受野,有效提升了骨干网络对全局特征的提取能力。文中在锚点权重估计分支引入高效通道注意力模块(Efficient Channel Attention,ECA),提升了网络对重要锚点的关注度。在主流数据集ICVL和NYU上进行的训练和测试结果表明,相比于A2J,文中所提方法的平均误差分别降低了0.09 mm和0.15 mm。在GTX1080Ti显卡上实现了151 frame·s^(-1)的检测速率,满足人机协作任务对于实时性的要求。 展开更多
关键词 人机协作 三维手部关键检测 深度图 全局-局部特征融合 ShuffleNetv2 深度可分离卷积 高效通道注意力
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基于三维点云的双机器人协作打磨轨迹规划研究 被引量:1
6
作者 周震 姜笑言 韩家哺 《智能计算机与应用》 2023年第1期77-83,共7页
针对轮毂工件在单机器人打磨过程中作业空间受限、空间打磨轨迹复杂等问题,本文对夹持轮毂机器人和打磨机器人组成的双机器人协作打磨的轨迹规划展开研究。首先,建立双机器人协作打磨坐标系和待打磨点、打磨工具位姿数学模型,分析双机... 针对轮毂工件在单机器人打磨过程中作业空间受限、空间打磨轨迹复杂等问题,本文对夹持轮毂机器人和打磨机器人组成的双机器人协作打磨的轨迹规划展开研究。首先,建立双机器人协作打磨坐标系和待打磨点、打磨工具位姿数学模型,分析双机器人运动学约束关系;其次,将轮毂三维点云模型的点云坐标系姿态标准化,把轮毂表面最大主曲率绝对值作为拟合曲面曲率的估计值,并令其作为衡量标准来提取点云特征线,获得精确的空间打磨轨迹。在Matlab/Simulink上搭建仿真实验平台验证方案的可行性,结果表明:所建立的平台能实现双机器人打磨的轨迹规划和协调运动,且预设打磨轨迹与运动轨迹一致,运动状态连续,满足双机器人协作打磨的要求。 展开更多
关键词 双机器人 协作打磨 运动学约束 三维 轨迹规划
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协同双小区下行协作NOMA-SWIPT中断性能分析
7
作者 张煜 贺玉成 +1 位作者 张彦 陈启望 《信号处理》 CSCD 北大核心 2024年第6期1052-1061,共10页
本文研究了在毫微微蜂窝网络(femtocell network,FN)中,协同双小区系统的非正交多址接入(non-orthogonal multiple access,NOMA)与无线携能通信(simultaneous wireless information and power transfer,SWIPT)下行协作通信的中断性能,... 本文研究了在毫微微蜂窝网络(femtocell network,FN)中,协同双小区系统的非正交多址接入(non-orthogonal multiple access,NOMA)与无线携能通信(simultaneous wireless information and power transfer,SWIPT)下行协作通信的中断性能,提出了一种边缘用户在邻基站及源基站随机中心用户共同协作的下行接入方案。所提方案共分为两个时隙:第一时隙内由两基站向所有用户广播叠加信号,提供中继服务的中心用户对其所接收的叠加信号逐级解码并收集能量。第二时隙,中心用户将其第一时隙内所收集的能量作为额外功率资源,在优先保证自身通信质量的前提下对成功解码的边缘用户信息进行再编码转发。基于空间均质泊松点过程(Poisson point process,PPP)中心用户的位置模型,推导了中心用户与边缘用户平均中断概率的表达式,进行了蒙特卡罗仿真验证,同时分析了各仿真参数(中心用户分布半径、用户阈值速率、路径损耗指数等)与中心用户、边缘用户平均中断概率的关系。结果表明:所提方案可以改善边缘用户的下行接入中断性能和系统吞吐量。 展开更多
关键词 非正交多址接入 无线携能通信 协作通信 下行中断概率 泊松过程
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ICN网络基于智能合约的节点贡献度计量方法
8
作者 刘强 韩锐 《网络新媒体技术》 2024年第4期43-50,共8页
闲置带宽资源广泛分布于不同互联网用户间,利用闲置带宽可以提高网络资源利用率,改善服务质量,有利于构建双赢的局面。用户贡献了自己的闲置资源,需要根据用户的实际贡献进行奖励分发,因此需要对用户的网络贡献度进行准确计量。目前一... 闲置带宽资源广泛分布于不同互联网用户间,利用闲置带宽可以提高网络资源利用率,改善服务质量,有利于构建双赢的局面。用户贡献了自己的闲置资源,需要根据用户的实际贡献进行奖励分发,因此需要对用户的网络贡献度进行准确计量。目前一些网络贡献计量方法难以对节点的实际转发工作量生成可验证的证明,而生成相应证明的方法开销过于巨大。本文提出在信息中心网络(ICN)和区块链的融合架构下利用用户的闲置带宽进行报文转发,并基于协同验证的思想设计一种分布式网络贡献度计量方法。具体而言,通过网内可信设备建立/释放“计量会话”,基于传输路径元数据生成会话标签,区块链上运行的智能合约负责会话管理和贡献度计量。实验结果表明,相比于现有方法,该方法生成流量转发证明的同时显著降低了方法所需的加解密次数,额外的证明信息开销减少了33%。 展开更多
关键词 信息中心网络 区块链 智能合约 多点协作 转发证明
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抓住关键、找准锚点,推进项目式学习高效高质发展
9
作者 董鹏 《辽宁教育》 2024年第16期1-1,共1页
随着新时代教育改革的不断推进,项目式学习作为一种以学习者为中心、强调实践与探究的学习方式,在中小学教育中得到了越来越广泛的应用。它能够培养学生的质疑精神、创新思维、问题解决能力和团队协作精神,对学生的综合素质提升具有重... 随着新时代教育改革的不断推进,项目式学习作为一种以学习者为中心、强调实践与探究的学习方式,在中小学教育中得到了越来越广泛的应用。它能够培养学生的质疑精神、创新思维、问题解决能力和团队协作精神,对学生的综合素质提升具有重要意义。然而,在实际的教学应用中也存在一些问题,需要教师抓住关键、找准锚点,推进项目式学习高效高质发展。 展开更多
关键词 项目式学习 实践与探究 以学习者为中心 新时代教育 中小学教育 团队协作精神 质疑精神
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力法原理在机器人碰撞点识别中的应用
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作者 朱博承 王志军 +1 位作者 李占贤 马文文 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第6期86-92,共7页
随着机器人技术、人机协同作业技术被广泛关注,如何实现一个人机共融的安全系统至关重要。想要实现真正的人机共融,保证安全性、做好碰撞点的识别工作是重点。针对皮肤传感器应用包覆性来感知外力的局限性,提出了一种人机协同作业时当... 随着机器人技术、人机协同作业技术被广泛关注,如何实现一个人机共融的安全系统至关重要。想要实现真正的人机共融,保证安全性、做好碰撞点的识别工作是重点。针对皮肤传感器应用包覆性来感知外力的局限性,提出了一种人机协同作业时当碰撞连杆已知,引入一种新的求解碰撞点处外部接触力的方法。利用力法原理求解超静定结构的方式,只需借助机器人本体输出的部分参数信息,即可根据受力信息,得到碰撞点的位置信息。最后,搭载实验平台对所提出的算法进行仿真实验,实验结果表明通过受力信息锁定碰撞点位置时,其受力情况的误差范围在可接受的范围之内,满足机器人碰撞点识别算法的精度要求。 展开更多
关键词 人机协作 超静定结构 力法求解 碰撞识别
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协作多点传输中一种基于特征子信道的干扰对齐预编码矩阵优化方案 被引量:18
11
作者 王存祥 邱玲 《信号处理》 CSCD 北大核心 2011年第3期395-399,共5页
由于普遍采用频率复用因子为1的方式组网,多小区干扰已经成为限制无线蜂窝系统容量的主要因素。协作多点传输技术可以有效抑制蜂窝系统中多小区干扰问题,提高小区边缘吞吐率。近年来,作为协作多点传输的一种实现形式,干扰对齐技术受到... 由于普遍采用频率复用因子为1的方式组网,多小区干扰已经成为限制无线蜂窝系统容量的主要因素。协作多点传输技术可以有效抑制蜂窝系统中多小区干扰问题,提高小区边缘吞吐率。近年来,作为协作多点传输的一种实现形式,干扰对齐技术受到广泛关注,其优势在于可以获得多小区系统最优的发送自由度。本文提出了一种在干扰对齐技术下基于特征子信道的预编码矩阵优化方案。本方案通过选取与最好的特征子信道对准的预编码矢量发送信号,使得信号经历最好的一组特征子信道,改善接收端的信号强度,从而达到提高系统吞吐量的目的。仿真结果表明,相比已有的预编码矩阵的设计方案,本文提出的方案在系统的吞吐量方面有明显的提升。 展开更多
关键词 多输入多输出(MIMO) 协作多传输(comp) 多小区 干扰对齐(IA) 预编码
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协作多点通信系统中的切换机制 被引量:5
12
作者 许晓东 陈鑫 李静雅 《中兴通讯技术》 2010年第1期32-36,共5页
协作多点技术能有效改善小区边缘用户性能,提高系统吞吐量。协作多点技术需要设计全新的切换机制,否则将会限制其实际性能。文章基于协作多点通信系统架构下的切换场景提出了一种支持协作多点通信的切换机制,包括协作小区集合切换和协... 协作多点技术能有效改善小区边缘用户性能,提高系统吞吐量。协作多点技术需要设计全新的切换机制,否则将会限制其实际性能。文章基于协作多点通信系统架构下的切换场景提出了一种支持协作多点通信的切换机制,包括协作小区集合切换和协作传输点选择/更新的信息交互以及信令传输流程。该切换机制可有效支持协作多点通信,同时降低信息交互及信令开销。 展开更多
关键词 协作多 切换 信息交互 信令传输
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一种基于P2P点组技术的流媒体协作计算 被引量:4
13
作者 李纲 岑雄鹰 陈叶芳 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2006年第2期94-96,共3页
分析了流媒体技术的现状和问题,讨论了在P2P环境下的流媒体多点分布式调度技术和调度性能分析,以及多点调度下的带宽分配算法,最后给出了一个基于P2P点组的流媒体协作调度模型。
关键词 P2P 流媒体 协作计算 带宽分配算法
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基于安全保护域的增强型多点协作传输机制 被引量:3
14
作者 黄开枝 王兵 +2 位作者 许晓明 康小磊 张波 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期108-115,共8页
现有针对异构蜂窝网多点协作安全传输的研究集中于增强主信道质量以提升安全性,然而多基站协作又使基站和窃听者之间的平均距离变近,网络的安全性受限于距离协作基站较近的窃听者。针对该问题,该文提出一种基于安全保护域的增强型多点... 现有针对异构蜂窝网多点协作安全传输的研究集中于增强主信道质量以提升安全性,然而多基站协作又使基站和窃听者之间的平均距离变近,网络的安全性受限于距离协作基站较近的窃听者。针对该问题,该文提出一种基于安全保护域的增强型多点协作传输机制。然后,理论分析了用户的连接中断概率、安全中断概率以及安全吞吐量。进一步,以最大化安全吞吐量为目标,优化协作微基站的发射功率以及有用信息功率分配比例系数。仿真结果表明,相比于传统的多点协作安全传输机制,在存在严重安全威胁(窃听者密度较大)的场景下,所提机制可以实现非零系统安全吞吐量;在存在较小安全威胁(窃听者密度较小)的场景下,系统安全吞吐量最大可提升76.1%。 展开更多
关键词 异构蜂窝网 物理层安全 安全保护域 多点协作传输机制 人工噪声
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协作多点蜂窝系统中的干扰协调方案研究 被引量:3
15
作者 杜鹏 《电路与系统学报》 CSCD 北大核心 2012年第2期49-53,共5页
在协作多点(CoMP)蜂窝系统中,为了有效利用无线频谱资源,需要设计相应的分布式干扰协调机制。首先,利用相邻小区间接口交换信息的能力,设计了一种分布式的无线资源分配冲突检测与仲裁算法。接下来,针对协作多点蜂窝系统具体场景,应用所... 在协作多点(CoMP)蜂窝系统中,为了有效利用无线频谱资源,需要设计相应的分布式干扰协调机制。首先,利用相邻小区间接口交换信息的能力,设计了一种分布式的无线资源分配冲突检测与仲裁算法。接下来,针对协作多点蜂窝系统具体场景,应用所提出冲突仲裁算法,设计了包括三个步骤的分布式干扰协调方案。仿真结果表明,设计方案能够分布式地在协作多点蜂窝系统中的各区域间公平、自适应地分配无线资源,从而达到干扰协调的目的,并达到较好的无线资源空间复用效率。 展开更多
关键词 干扰协调 协作多(comp) 蜂窝系统
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降低竞争强度的多点竞争协作战略 被引量:15
16
作者 蓝海林 黄嫚丽 《南开管理评论》 CSSCI 2002年第6期32-34,38,共4页
多点竞争下企业的互动更加复杂,企业间的竞争强度在企业选择不同的竞争战略时会有不同的结果。本文从研究多点竞争的企业互动角度,提出一种能够降低竞争强度的心照不宣的协作战略,并进一步分析多点竞争协作战略缓和企业间竞争强度的机... 多点竞争下企业的互动更加复杂,企业间的竞争强度在企业选择不同的竞争战略时会有不同的结果。本文从研究多点竞争的企业互动角度,提出一种能够降低竞争强度的心照不宣的协作战略,并进一步分析多点竞争协作战略缓和企业间竞争强度的机制和因素。 展开更多
关键词 竞争强度 多点竞争协作战略 企业 过程机制 资源相似性 组织结构 市场集中度
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基于泊松点过程分布的多蜂窝协作系统中干扰对齐技术研究 被引量:4
17
作者 赵睿 杨绿溪 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第5期1194-1199,共6页
在多蜂窝MIMO(Multiple-Input Multiple-Output)协作通信系统中,该文研究了基站站点服从泊松点过程(PPP)分布时,协作基站(BSs)和用户对采用干扰对齐技术的中断概率和网络吞吐量性能,推导了完全信道状态信息(CSI)和部分CSI两种情况下的... 在多蜂窝MIMO(Multiple-Input Multiple-Output)协作通信系统中,该文研究了基站站点服从泊松点过程(PPP)分布时,协作基站(BSs)和用户对采用干扰对齐技术的中断概率和网络吞吐量性能,推导了完全信道状态信息(CSI)和部分CSI两种情况下的上述性能的解析表达式,并分析了系统性能与协作参数的单调关系。仿真分析发现:在完全CSI情况下,网络吞吐量随着基站密度、协作基站数、天线数的增加而增加;在部分CSI情况下,由于综合考虑了信道训练和有限反馈带来的资源开销以及量化CSI引入的信道失真,存在一个使网络吞吐量最大的最优协作基站数,当天线数较少或用户移动速度较小时,应有较多的基站参与协作,当天线数较多或用户移动速度较大时,应适当减少协作基站数。 展开更多
关键词 多蜂窝协作系统 干扰对齐 泊松过程分布 中断概率 网络吞吐量
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基于势点的未知动态环境下多移动机器人协作围捕 被引量:3
18
作者 王斐 魏巍 +1 位作者 闻时光 吴成东 《中国科技论文在线》 CAS 2011年第7期524-530,共7页
提出一种在未知动态环境下实现多移动机器人自适应协作围捕运动目标的整体方案。为成功实现围捕,设计了基于势点的夹击策略,势点由效率最优原则获得。同时为躲避围捕过程中遇到的动态随机障碍,提出了基于碰撞风险的随机避障策略。围捕... 提出一种在未知动态环境下实现多移动机器人自适应协作围捕运动目标的整体方案。为成功实现围捕,设计了基于势点的夹击策略,势点由效率最优原则获得。同时为躲避围捕过程中遇到的动态随机障碍,提出了基于碰撞风险的随机避障策略。围捕机器人的综合行为通过融合避障行为、合围行为和抓捕行为获得。在Microsoft Robotic Studio(MRS)仿真环境下进行了模拟实验,获得的不同条件下的围捕结果证明了围捕策略的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 多移动机器人 协作围捕 随机避障 模糊规则 包容结构
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多点协作下行链路单调协同波束形成算法 被引量:3
19
作者 何世文 杨绿溪 《信号处理》 CSCD 北大核心 2012年第9期1219-1225,共7页
研究了单基站功率约束条件下的多点协作多输入单输出干扰下行链路系统的和速率最大化非凸优化问题。为有效求解和速率最大化优化问题,首先采用分层优化方法将和速率最大化优化问题分解成发射功率最小化优化问题和单输入单输出干扰信道... 研究了单基站功率约束条件下的多点协作多输入单输出干扰下行链路系统的和速率最大化非凸优化问题。为有效求解和速率最大化优化问题,首先采用分层优化方法将和速率最大化优化问题分解成发射功率最小化优化问题和单输入单输出干扰信道的和速率最大化优化问题;其次利用二阶锥规划优化方法求解发射功率最小化优化问题;然后利用凸近似和几何规划方法求解单输入单输出干扰信道的和速率最大化优化问题;最后通过交替求解这两个子优化问题,进而提出了一种新颖的单调协同多点波束成形算法;而且利用单有界序列原理证明了所提算法的收敛性。数值仿真表明所提算法只需约四次迭代即可收敛到稳定点,而且所获得的最优性能非常接近穷举搜索算法的最优性能。 展开更多
关键词 多点协作 和速率最大化 交替优化 二阶锥规划 几何规划
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从在线协作到面对面协作:基于多点触摸桌面的CSCL研究综述 被引量:1
20
作者 丁杰 吴焕庆 马宁 《远程教育杂志》 CSSCI 2013年第1期45-53,共9页
新兴的多用户交互式触摸桌面技术,正逐渐成为CSCL研究关注的热点问题。多点触摸桌面技术与现有课堂的融合,引发了CSCL研究的视角转变:从关注虚拟环境中的交互,转向计算机支持的面对面人际交互。多点触摸桌面的技术特性表现出支持社会性... 新兴的多用户交互式触摸桌面技术,正逐渐成为CSCL研究关注的热点问题。多点触摸桌面技术与现有课堂的融合,引发了CSCL研究的视角转变:从关注虚拟环境中的交互,转向计算机支持的面对面人际交互。多点触摸桌面的技术特性表现出支持社会性交互、促进多用户协作、丰富学习者动手体验等教育适应性。对已有研究梳理发现,桌面技术在技术架构、课堂交互分析的理论框架两方面已取得可直接指导实践应用的成果。桌面技术教学实证研究的结论表明,该技术能有效支持真实课堂环境中的协作学习。未来此领域的研究焦点将集中在技术与教学两个方面:桌面技术与现有课堂信息技术系统协同工作机制;桌面技术支持下的教师教学组织能力与技术准备。 展开更多
关键词 多点触摸技术 交互桌面 教学应用 CSCL 研究综述 在线协作 人际交互 协作学习
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