基于改进单元分解法的全覆盖路径规划

1

作者 吴靖宇 朱世强 +2 位作者 宋伟 施浩磊 吴泽南 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期3949-3957,共9页

传统的单元分解法在静态已知环境中进行全覆盖路径规划时,若障碍物分布不规则或具有较多的凹形障碍物,则所得的单元数量较多,这导致最终路径易出现较多的冗余和不必要的转向。首先,将栅格地图分解为若干个路径片段,每个路径片段由位于... 传统的单元分解法在静态已知环境中进行全覆盖路径规划时,若障碍物分布不规则或具有较多的凹形障碍物,则所得的单元数量较多,这导致最终路径易出现较多的冗余和不必要的转向。首先,将栅格地图分解为若干个路径片段,每个路径片段由位于同一行且左右相邻的栅格组成;然后,合并这些路径片段以生成单元;再基于贪心算法和拓扑地图三次求解单元间的遍历顺序,合并减少了单元数量,并对局部路径进行了优化,最终完成遍历路径的规划。仿真结果验证了所提算法的有效性,且规划的路径具有更少的冗余和转向次数。 展开更多

关键词 全覆盖路径规划 单元分解法 单元合并 贪心算法

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基于径向基函数和自适应单元分解的大规模散乱点云快速重构 被引量：7

2

作者 吕方梅 习俊通 马登哲 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第10期1300-1303,共4页

径向基函数用于散乱数据的插值和拟合具有精确和稳定的优点,但是它不适合大规模点集的曲面重构。把径向基函数和单元分解原理综合起来,提出一种大规模散乱点云的隐式曲面快速重构算法。把整体定义域自适应细分成一系列稍微重叠的子域,... 径向基函数用于散乱数据的插值和拟合具有精确和稳定的优点,但是它不适合大规模点集的曲面重构。把径向基函数和单元分解原理综合起来,提出一种大规模散乱点云的隐式曲面快速重构算法。把整体定义域自适应细分成一系列稍微重叠的子域,基于径向基函数在各子域上计算局部表面,最后采用单元分解函数对局部表面进行加权混合得到全局的重构表面。方法适于处理数量较大和分布密度变化较大的点云数据重构。 展开更多

关键词 隐式曲面 径向基函数 单元分解 曲面重构

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基于栅格法的移动机器人单元分解遍历方法研究 被引量：12

3

作者 王伟峰 吴勇超 +1 位作者 张旭 陈兴林 《自动化技术与应用》 2013年第11期34-38,42,共6页

本文针对移动机器人的全区域遍历问题提出了一种基于栅格法的单元遍历分解方法。本文在普通单元分解法的基础上提出了一种改进的基于边沿基点的单元分解方式,保证了单元遍历的有序性和较强的可实现性。单元内部采用栅格法进行遍历,按照... 本文针对移动机器人的全区域遍历问题提出了一种基于栅格法的单元遍历分解方法。本文在普通单元分解法的基础上提出了一种改进的基于边沿基点的单元分解方式,保证了单元遍历的有序性和较强的可实现性。单元内部采用栅格法进行遍历,按照优先级搜索栅格有效地提高了路径选择速率。与单纯采用栅格法相比,栅格法同单元分解法的结合运用既能降低移动机器人在栅格定位过程中存在的累积误差,又保证了遍历的高效率和低重复率。文中对提出的遍历方法进行了动画仿真,从理论上验证了该方法的有效性。最后文章针对提出的遍历方法探讨了其实验平台的设计思路。 展开更多

关键词 移动机器人 栅格法 单元分解 特征点

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定性系统单元分解仿真算法研究 被引量：2

4

作者 杨善林 梁昌勇 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2000年第1期21-27,共7页

标准的 QSIM算法 ,由于基于全局状态表示来描述、推理系统的行为 ,对于复杂系统推理求解时会产生不可控分枝问题。文章提出一种系统分解的仿真算法 ,将定性模型分解成称之为“单元”的子模型。对单元分别应用 QSIM推理 ,对单元间的关系... 标准的 QSIM算法 ,由于基于全局状态表示来描述、推理系统的行为 ,对于复杂系统推理求解时会产生不可控分枝问题。文章提出一种系统分解的仿真算法 ,将定性模型分解成称之为“单元”的子模型。对单元分别应用 QSIM推理 ,对单元间的关系通过约束传播使得子模型推理一致。这种系统分解仿真算法可大大降低 QSIM算法的不可控分枝 ,提高系统的仿真效率。 展开更多

关键词 定性系统单元分解仿真算法 QSIM算法 不可控分枝 人工智能 定性推理

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基于单元分解的改进D*lite路径规划算法 被引量：6

5

作者 张毅 施明瑞 《重庆邮电大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2021年第6期1007-1013,共7页

障碍物分隔搜索空间会隐藏D*lite算法正确的搜索方向,增加算法的计算次数,进而影响搜索效率,针对这一问题提出一种基于单元分解的改进D*lite路径规划算法。在原有Boustrophedon单元分解法的基础上加入了新的分解规则,对环境地图进行单... 障碍物分隔搜索空间会隐藏D*lite算法正确的搜索方向,增加算法的计算次数,进而影响搜索效率,针对这一问题提出一种基于单元分解的改进D*lite路径规划算法。在原有Boustrophedon单元分解法的基础上加入了新的分解规则,对环境地图进行单元分解并构建了以单元为节点的图。设计了双向图搜索算法,能够快速计算出最短路径需要依次经过哪些单元。在这些单元中设置核心网格并依照顺序构建搜索链表,引导正确的搜索方向,使规划速度提高。在仿真平台上将算法与其他路径规划算法进行对比实验,实验结果表明,算法规划出的路径长度与其他算法几乎没有差别,并且减少了计算次数、降低了规划时间,验证了算法提高路径规划效率的有效性。 展开更多

关键词 路径规划 D~*lite 单元分解 Boustrophedon

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喷墨印花纹理图像的单元分解光流场配准算法 被引量：1

6

作者 冯志林 尹建伟 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期1720-1725,1731,共7页

为了解决喷墨印花纹理图像在噪声环境下配准精确度低,以及局部区域存在大的配准偏差的问题,提出一种新的基于单元分解光流场的图像配准算法.利用单元分解技术对光流场图像配准问题进行建模,采用阶谱分层策略和基函数自适应调整,对单元... 为了解决喷墨印花纹理图像在噪声环境下配准精确度低,以及局部区域存在大的配准偏差的问题,提出一种新的基于单元分解光流场的图像配准算法.利用单元分解技术对光流场图像配准问题进行建模,采用阶谱分层策略和基函数自适应调整,对单元分解过程中生成的局部和全局网格实施灵活度控制.通过引入一个新的能够对纹理结构的光滑效果实施约束的特征能量项,可以使网格单元取得令人满意的纹理表征效果,并且能够提高光流场模型在定位精细纹理边缘时的配准精度.对含噪喷墨印花纹理图像的配准实验结果表明了本文算法的可行性. 展开更多

关键词 喷墨印花纹理 光流场 单元分解 图像配准

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一种基于单元分解仿真算法-SRSIM

7

作者 杨善林 梁昌勇 黄梯云 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2000年第12期7-8,48,共3页

针对标准的QSIM算法对于复杂系统推理求解时会产生不可控分枝问题，提出一个分解仿真方法---SRSIM算法。应用聚类分析方法将定性模型分解成单元，对单元分开单独应用QSIM推理，对单元间的关系通过约束传播使得子模型推理一致。这种分解... 针对标准的QSIM算法对于复杂系统推理求解时会产生不可控分枝问题，提出一个分解仿真方法---SRSIM算法。应用聚类分析方法将定性模型分解成单元，对单元分开单独应用QSIM推理，对单元间的关系通过约束传播使得子模型推理一致。这种分解仿真算法可大大降低QSIM算法的不可控分枝，提高系统的仿真效率。 展开更多

关键词 定性推理 单元分解仿真算法 SRSIM算法

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基于轮廓提取和自适应单元分解的水泥颗粒三维重构 被引量：7

8

作者 王亚楠 杨波 赵秀阳 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期152-157,共6页

为了得到真实的水泥颗粒初始水化演化模型,提出一种基于轮廓的重构方法和多层次单元分解(MPU)重构方法相结合的水泥颗粒重构方法.首先引入权重函数将提取轮廓的测地线/几何动态轮廓模型和无边缘动态轮廓模型结合到一起,利用动态轮廓模... 为了得到真实的水泥颗粒初始水化演化模型,提出一种基于轮廓的重构方法和多层次单元分解(MPU)重构方法相结合的水泥颗粒重构方法.首先引入权重函数将提取轮廓的测地线/几何动态轮廓模型和无边缘动态轮廓模型结合到一起,利用动态轮廓模型快速全局最小化方法提取颗粒轮廓,并采用最大类间方差求出边缘阈值,提取出水泥颗粒精确的边缘轮廓线;然后使用平面拟合方法将其转化为带有"法矢"的三维空间点;最后采用改进的MPU方法重构出光顺的三维水泥颗粒.实验结果表明,文中方法比目前水泥材料领域已有的重构方法简单易行,重构效果理想. 展开更多

关键词 颗粒重构 轮廓提取 全局最小化 多层次单元分解方法

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单元分解方法及其应用 被引量：1

9

作者 陈建辉 刘更 刘天祥 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2005年第6期642-645,共4页

单元分解方法是近年来得到广泛发展和应用的无网格方法的一个重要分支。相对于其它无网格方法,它具有更大的灵活性和高精度。本文对现有的单元分解方法进行了综述。阐述了它与其它无网格方法的关系,讨论了单元分解方法的优点和不足。文... 单元分解方法是近年来得到广泛发展和应用的无网格方法的一个重要分支。相对于其它无网格方法,它具有更大的灵活性和高精度。本文对现有的单元分解方法进行了综述。阐述了它与其它无网格方法的关系,讨论了单元分解方法的优点和不足。文中还给出了单元分解方法的一般公式及其推导,介绍了用流形方法实现单元分解方法的数值计算,并给出了单元分解方法的算例。最后,介绍了单元分解方法的最新发展状况,并展望了它的发展方向和前景。 展开更多

关键词 单元分解方法 无网格方法 流形方法

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在未知环境下完全遍历算法——等单元分解法 被引量：2

10

作者 刘奎 张赤斌 易红 《系统仿真技术》 2005年第3期136-140,共5页

本文提出移动机器人的一种新的遍历算法:等单元分解算法,该算法适应于复杂的未知环境。首先,对环境栅格建模,每个栅格中心即为代表该栅格的特征点(基点);并对环境矩形建模。接着建立一条能遍历所有基点的路径,每搜索到某一基点就遍历对... 本文提出移动机器人的一种新的遍历算法:等单元分解算法,该算法适应于复杂的未知环境。首先,对环境栅格建模,每个栅格中心即为代表该栅格的特征点(基点);并对环境矩形建模。接着建立一条能遍历所有基点的路径,每搜索到某一基点就遍历对应的矩形区域,最终完成环境遍历。最后,通过仿真证明该算法的有效性。 展开更多

关键词 等单元分解法 矩形分解法 完全遍历 基点 路径规划

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一种基于新的单元分解法的全覆盖路径规划算法 被引量：4

11

作者 李燊 《新型工业化》 2021年第2期58-60,共3页

本文提出一种基于新的单元分解法的全覆盖路径规划算法。首先,在栅格地图的空闲区域以固定间隔生成平行的路线,然后根据相邻路线的端点是否属于同一障碍物区域,将地图空闲区域划分成若干子区域,在子区域内机器人沿着已生成的平行路线往... 本文提出一种基于新的单元分解法的全覆盖路径规划算法。首先,在栅格地图的空闲区域以固定间隔生成平行的路线,然后根据相邻路线的端点是否属于同一障碍物区域,将地图空闲区域划分成若干子区域,在子区域内机器人沿着已生成的平行路线往复运动,子区域之间根据最短距离原则进行遍历。本文方法简单实用,对障碍物形状无限制,可应用于高分辨率栅格地图,即不必以机器人宽度作为栅格宽度,因此可以有效提高覆盖率,仿真实验验证了方法的有效性。 展开更多

关键词 全覆盖 路径规划 单元分解法 移动机器人 栅格地图

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基于单元分解法的移动机器人遍历路径规划 被引量：7

12

作者 陈逸怀 朱博 《装备制造技术》 2014年第4期148-149,152,共3页

针对移动机器人遍历路径规划问题,利用boustrophedon单元分解法建立环境模型,将环境地图分割成若干子区域,每个子区域设一个基点,子区域与基点一一对应。提出了一种领域法,通过搜索基点,即可找到该子区域以及确定该子区域是否被遍历到... 针对移动机器人遍历路径规划问题,利用boustrophedon单元分解法建立环境模型,将环境地图分割成若干子区域,每个子区域设一个基点,子区域与基点一一对应。提出了一种领域法,通过搜索基点,即可找到该子区域以及确定该子区域是否被遍历到。首先进行第一层遍历路径规划,遍历完成后,搜索地图模型基点,确定是否存在未遍历到的基点,该基点即代表其子区域。寻找到后进行第二层局部区域遍历。 展开更多

关键词 移动机器人 遍历路径规划 单元分解法 邻域法

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基于单元分解的结构断裂扩展有限元法

13

作者 谢贵重 王滔 +5 位作者 张世欣 王良文 肖志玲 钟玉东 汪曙光 刘林 《力学与实践》 北大核心 2022年第6期1375-1380,共6页

研究并提出了一种基于单元分解的扩展有限元方法,并将其用于求解结构断裂问题。首先,将不含加强节点的四边形单元剖分为四个三角形子域,通过加权平均获得单元中心处局部应变值;其次,基于三角形子域局部应变进一步构造单元刚度矩阵稳定... 研究并提出了一种基于单元分解的扩展有限元方法,并将其用于求解结构断裂问题。首先,将不含加强节点的四边形单元剖分为四个三角形子域,通过加权平均获得单元中心处局部应变值;其次,基于三角形子域局部应变进一步构造单元刚度矩阵稳定项。最后,将该单元分解法应用到扩展有限元法的分析中。与传统扩展有限元方法相比,该方法可有效减少积分点数量、避免复杂等参变换且能保证裂纹尖端应力强度因子的求解精度。 展开更多

关键词 扩展有限元法 单元分解 局部应变 断裂分析 加强函数

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基于单元分解的多粒子纠缠态的纠缠度量方法

14

作者 苏沛源 《电子科技》 2018年第5期16-18,27,共4页

针对大多数多粒子纠缠度量方法难以摆脱随着粒子数的增加带来的计算复杂度问题。文中利用多粒子纠缠态的共价键固态表示,将具有一维VBS表示的多粒子纠缠态进行了单元分解。在此基础上,提出一种新的多粒子纠缠度量方法。计算结果表明,该... 针对大多数多粒子纠缠度量方法难以摆脱随着粒子数的增加带来的计算复杂度问题。文中利用多粒子纠缠态的共价键固态表示,将具有一维VBS表示的多粒子纠缠态进行了单元分解。在此基础上,提出一种新的多粒子纠缠度量方法。计算结果表明,该方法能够有效降低多粒子纠缠度量的计算复杂度。 展开更多

关键词 多粒子纠缠态 纠缠度量 VBS表示 单元分解 计算复杂度

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基于分解门控注意力单元的高效Conformer模型

15

作者 李宜亭 屈丹 +2 位作者 杨绪魁 张昊 沈小龙 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期73-80,共8页

为利用有限的存储和计算资源,在保证Conformer端到端语音识别模型精度的前提下,减少模型参数量并加快训练和识别速度,构建一个基于分解门控注意力单元与低秩分解的高效Conformer模型。在前馈和卷积模块中,通过低秩分解进行计算加速,提高... 为利用有限的存储和计算资源,在保证Conformer端到端语音识别模型精度的前提下,减少模型参数量并加快训练和识别速度,构建一个基于分解门控注意力单元与低秩分解的高效Conformer模型。在前馈和卷积模块中,通过低秩分解进行计算加速,提高Conformer模型的泛化能力。在自注意力模块中,使用分解门控注意力单元降低注意力计算复杂度,同时引入余弦加权机制对门控注意力进行加权保证其向邻近位置集中,提高模型识别精度。在AISHELL-1数据集上的实验结果表明,在引入分解门控注意力单元和余弦编码后,该模型的参数量和语音识别字符错误率(CER)明显降低,尤其当参数量被压缩为Conformer端到端语音识别模型的50%后语音识别CER仅增加了0.34个百分点,并且具有较低的计算复杂度和较高的语音识别精度。 展开更多

关键词 端到端语音识别 Conformer模型 分解门控注意力单元 模型压缩 低秩分解

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基于Petri网的机电产品功能分解单元模型研究 被引量：1

16

作者 周小勇 李萍 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2008年第21期5662-5664,共3页

功能分析是概念设计过程中最重要的阶段,对现有机械产品概念设计理论及方法进行了分析,提出了基于Petri网的机电一体化产品功能分解模型。对机电一体化产品概念设计中的功能分解过程进行分析,通过基本元素和动态行为机制的定义,建立产... 功能分析是概念设计过程中最重要的阶段,对现有机械产品概念设计理论及方法进行了分析,提出了基于Petri网的机电一体化产品功能分解模型。对机电一体化产品概念设计中的功能分解过程进行分析,通过基本元素和动态行为机制的定义,建立产品功能分解单元模型。以喷墨打印机为例,建立了该产品的功能分解单元模型,验证了模型的可行性。 展开更多

关键词 机电一体化 概念设计 PETRI网 功能树 功能分解单元

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基于运动单元累计尖峰序列的脑肌耦合分析

17

作者 苏佳豪 佘青山 +2 位作者 张建海 马玉良 范影乐 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期385-393,共9页

脑肌耦合能够反映大脑皮层和肌肉在感觉运动之间的联系。针对传统表面肌电信号输入-输出非线性的问题,本研究提出一种新的脑肌耦合分析方法。将运动单元分解后能线性传输神经驱动的累计尖峰序列(CST)与脑电信号进行相干性分析,定量描述... 脑肌耦合能够反映大脑皮层和肌肉在感觉运动之间的联系。针对传统表面肌电信号输入-输出非线性的问题,本研究提出一种新的脑肌耦合分析方法。将运动单元分解后能线性传输神经驱动的累计尖峰序列(CST)与脑电信号进行相干性分析,定量描述上肢抓握运动中不同收缩力水平下,不同频段特征的脑肌耦合强度和神经元的共同轴突输入。在10名健康人的指浅屈肌(FDS)和尺侧腕屈肌(FCU)的同步脑肌电数据进行了测试和分析。结果表明,在上肢抓握运动中,频段(F(4,8)=337.2,P<0.01)与收缩力水平(F(2,8)=12.15,P<0.01)均对肌间耦合影响显著,其中β与α频段最为明显,在30%MVC下,β频段相干性均值为0.23±0.10,α频段相干性均值为0.47±0.02。轴突共同输入控制收缩力水平。脑肌耦合整体强度较小,耦合强度最大的为β频段,30%MVC下相干性均值为0.12±0.02。CST脑肌耦合分析显示了脑肌间各个频段、各个收缩力水平的耦合特性和共同轴突输入,为脑肌耦合分析提供了一种新的方法。 展开更多

关键词 脑肌耦合 运动单元分解 相干性 累计尖峰序列 轴突输入

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基于变分模式分解和门循环单元的电子系统间歇故障严重程度评估方法 被引量：1

18

作者 李晟 徐飞洋 +3 位作者 李玉晓 刘松华 张文生 郭肇禄 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第10期3673-3682,共10页

针对电子系统间歇故障信号受噪声影响大且冗余信息多,导致深度神经网络模型对间歇故障严重程度评估能力受限的问题,该文提出一种基于变分模式分解和门循环单元(VMD-GRU)的间歇故障严重程度评估方法。先通过变分模式分解(VMD)对间歇故障... 针对电子系统间歇故障信号受噪声影响大且冗余信息多,导致深度神经网络模型对间歇故障严重程度评估能力受限的问题,该文提出一种基于变分模式分解和门循环单元(VMD-GRU)的间歇故障严重程度评估方法。先通过变分模式分解(VMD)对间歇故障信号进行自适应分解得到所有固有模式函数(IMF)分量,再对IMF分量进行相似度分析选择敏感分量,并利用微分增强型能量算子构建严重程度敏感因子。最后,利用严重程度敏感因子训练门循环单元(GRU)循环神经网络评估模型。通过对电子系统的关键电路注入不同严重程度的间歇故障进行评估,结果表明该方法有较强的间歇故障严重程度评估能力,评估结果更加准确有效。 展开更多

关键词 间歇故障 严重程度敏感因子 变分模式分解和门循环单元 故障注入 电子系统

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单元整体教学目标的制定及分解策略例谈

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作者 吴如厂 《中学语文》 2021年第26期31-33,共3页

实施单元整体教学,首先要统整单元教学资源,制定科学的单元教学目标,主要依据是单元提示。接着就要把单元教学目标合理地分解到每一篇课文里,再开展合适的教学活动,以达成单元教学目标。还要辩证地运用教材,对于与整个单元教学内容和目... 实施单元整体教学,首先要统整单元教学资源,制定科学的单元教学目标,主要依据是单元提示。接着就要把单元教学目标合理地分解到每一篇课文里,再开展合适的教学活动,以达成单元教学目标。还要辩证地运用教材,对于与整个单元教学内容和目标不一致的“写作”,可以大胆舍弃,换上科学的“写作”任务。 展开更多

关键词 单元整体教学 单元教学目标制定 分解单元目标策略

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基于启发式规则的柔性制造单元合作协同调度算法研究 被引量：2

20

作者 牛力 韩小汀 《科学技术与工程》 北大核心 2012年第3期514-520,共7页

柔性制造单元模型为企业提供了一种高柔性和高效率的生产方式。针对该问题,设计了一种基于启发式规则的柔性制造单元合作协同调度算法。通过分解制造单元间的耦合,形成独立的制造单元,按照调度目标选择启发式规则并进行单元合作协同调度... 柔性制造单元模型为企业提供了一种高柔性和高效率的生产方式。针对该问题,设计了一种基于启发式规则的柔性制造单元合作协同调度算法。通过分解制造单元间的耦合,形成独立的制造单元,按照调度目标选择启发式规则并进行单元合作协同调度,最终形成整体调度方案。数值实验对调度规则进行了验证并表明了这一设计思路的有效性。 展开更多

关键词 柔性制造单元 作业调度 启发式规则 单元分解

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