基于HTGVNS算法的卡车与无人机协同配送方法

1

作者 黄邦菊 伍成 《航空计算技术》 2024年第1期21-26,共6页

在现代物流中,针对最后一公里配送中的成本高昂、耗时长、道路不易通行等难题,首次引入卡车与无人机协同配送模式,并以总配送时间最小化为目标,建立混合整数规划模型(MIP)。提出一种新的混合禁忌可变邻域搜索算法(HTGVNS)进行求解。算... 在现代物流中,针对最后一公里配送中的成本高昂、耗时长、道路不易通行等难题,首次引入卡车与无人机协同配送模式,并以总配送时间最小化为目标,建立混合整数规划模型(MIP)。提出一种新的混合禁忌可变邻域搜索算法(HTGVNS)进行求解。算法利用旅行商问题(TSP)求解器和系统性邻域变化的探索能力求解卡车路径,将客户分配给无人机形成聚类,再使用禁忌搜索过程来优化无人机路径。通过求解不同规模算例验证了所建模型的可行性和算法的有效性。结果表明卡车与无人机协同配送模式能有效地减少配送时间,提高配送效率。 展开更多

关键词 最后一公里配送 卡车与无人机协同配送 邻域搜索算法 路径规划

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农村地区卡车与无人机协同配送路径优化 被引量：3

2

作者 蒋丽 王洪艳 +1 位作者 梁昌勇 董骏峰 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2023年第14期306-314,共9页

针对农村地区末端配送道路通行条件差、网点覆盖率低等现状及乡村聚落集群分布的特点,提出基于集群的卡车和无人机路径问题。考虑卡车与无人机协同方式、无人机多包裹配送等约束,以最小化综合配送成本为目标建立混合整数规划模型,并提... 针对农村地区末端配送道路通行条件差、网点覆盖率低等现状及乡村聚落集群分布的特点,提出基于集群的卡车和无人机路径问题。考虑卡车与无人机协同方式、无人机多包裹配送等约束,以最小化综合配送成本为目标建立混合整数规划模型,并提出了一个两阶段混合蚁群算法对卡车路径和无人机路径进行联合优化以实现问题求解:第一阶段设计基于2-opt局部搜索策略的改进自适应蚁群算法求解卡车路径,第二阶段借助就近聚类机制和蚁群算法求解无人机路径,综合两阶段求出卡车和无人机路径的综合方案。通过算例实验验证所建模型的可行性和设计算法的有效性,为实现农村地区末端物流配送降本增效提供决策参考和依据。 展开更多

关键词 卡车与无人机协同配送 车辆路径问题 蚁群算法 局部搜索

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多投递下带时间窗的卡车与无人机协同配送问题

3

作者 王业萍 羊钊 李娜 《航空计算技术》 2023年第6期55-58,64,共5页

无人机因其碳排放少、灵活性高、成本低等优势被越来越多地用于物流配送。考虑到无人机单投递情况下负载利用不足和卡车在客户点等待客户时间窗开启过程的时间损失,针对带时间窗的卡车与无人机协同配送问题进行优化,提出一种多投递下带... 无人机因其碳排放少、灵活性高、成本低等优势被越来越多地用于物流配送。考虑到无人机单投递情况下负载利用不足和卡车在客户点等待客户时间窗开启过程的时间损失,针对带时间窗的卡车与无人机协同配送问题进行优化,提出一种多投递下带时间窗的卡车与无人机协同配送(VRPDTW-MD)问题。提出了基于VRPDTW-MD特点的遗传算法对其求解,算法中,设计了多种交汇节点变异算子、交汇节点修复算子和服务节点交叉算子,用于调整卡车与无人机相互之间的交会点以及访问点。通过不同类型与规模算例求解验证了问题和算法的有效性,分析了不同卡车与无人机协同配送模式对运营成本的影响,为“卡车+无人机”模式的配送路径规划提供决策依据。 展开更多

关键词 物流配送 混合整数规划 卡车与无人机协同配送问题 遗传算法

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市区内卡车与无人机协同配送路径优化研究 被引量：2

4

作者 陈添博 谢宝玲 《物流科技》 2023年第1期19-22,共4页

随着智慧城市的发展,无人机、无人车等新型配送方式已经悄然降临在人们周围。提出一种在市区内“卡车与无人机”联合配送的模型,即在配送过程中由卡车携带无人机从配送中心出发,将卡车作为无人机的移动配送中心行至各个站点,再由无人机... 随着智慧城市的发展,无人机、无人车等新型配送方式已经悄然降临在人们周围。提出一种在市区内“卡车与无人机”联合配送的模型,即在配送过程中由卡车携带无人机从配送中心出发,将卡车作为无人机的移动配送中心行至各个站点,再由无人机对客户点进行包裹配送,最后卡车携带无人机返回配送中心。采用单亲遗传算法对问题进行求解,验证了模型的有效性和可靠性。结果表明,在市区内进行卡车与无人机协同配送是可行的,不仅能够最大化的发挥卡车和无人机的优势还能够提高配送效率、降低配送延误的风险。 展开更多

关键词 协同配送 无人机 单亲遗传算法 路径优化

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多卡车与多无人机协同配送路径优化问题研究

5

作者 镇璐 高佳静 谭哲一 《管理科学学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2024年第7期1-18,共18页

随着智能物流业的飞速发展,卡车和无人机协同运输系统在业界的探索性应用越来越引起学界研究的重视.本文研究了多卡车多无人机协同配送问题,以最小化系统的总成本为优化目标,建立一个混合整数规划模型.为了求解该模型,本研究还设计了一... 随着智能物流业的飞速发展,卡车和无人机协同运输系统在业界的探索性应用越来越引起学界研究的重视.本文研究了多卡车多无人机协同配送问题,以最小化系统的总成本为优化目标,建立一个混合整数规划模型.为了求解该模型,本研究还设计了一种基于列生成的求解算法,以及基于变邻域搜索算法的加速算法改进策略,进一步缩短求解时间.本研究通过大量数值实验验证了所提模型的有效性和算法的有效性,另外还通过一些敏感性分析实验提出了若干对实践有指导意义的管理启示。 展开更多

关键词 协同配送 路径优化 无人机 混合整数规划 列生成

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农村电商物流下无人机与车辆协同配送路径优化研究 被引量：8

6

作者 许菱 杨林超 +1 位作者 朱文兴 钟少君 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第1期310-318,共9页

无人机配送正在成为解决物流末端配送难题的重要手段。无人机与车辆协同配送模式克服了无人机配送能力不足、安全性不高的弊端,是无人机参与配送的重要途径之一。针对农村电商物流“最后一公里”配送难、配送贵问题,考虑无人机与车辆协... 无人机配送正在成为解决物流末端配送难题的重要手段。无人机与车辆协同配送模式克服了无人机配送能力不足、安全性不高的弊端,是无人机参与配送的重要途径之一。针对农村电商物流“最后一公里”配送难、配送贵问题,考虑无人机与车辆协同方式、多无人机多包裹配送等约束,以配送成本最小化为目标构建混合整数规划模型并提出一种两阶段算法对无人机与车辆协同配送路径优化问题进行求解。第一阶段通过带约束的自适应K-means算法确定车辆停靠点范围,第二阶段设计爬山算子与分裂算子改进遗传算法,求得无人机与车辆配送路径。最后,通过算例实验验证了模型和算法的可行性与有效性。研究成果有望为农村电商物流末端配送降本增效提供新思路和参考价值。 展开更多

关键词 无人机与车辆协同配送 农村电商物流 路径优化 两阶段算法

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考虑三类客户点的卡车-无人机协同配送模型及混合算法

7

作者 狄卫民 杨文豪 张威风 《供应链管理》 2024年第7期33-46,共14页

为了提高“最后一公里”配送效率,降低配送成本,文章提出一种考虑三类客户点的卡车-无人机协同配送模式。建立以配送成本和配送时间的加权和最小化为目标的数学模型,对三类客户点在卡车-无人机协同配送路径、卡车和无人机载重、协同时... 为了提高“最后一公里”配送效率,降低配送成本,文章提出一种考虑三类客户点的卡车-无人机协同配送模式。建立以配送成本和配送时间的加权和最小化为目标的数学模型,对三类客户点在卡车-无人机协同配送路径、卡车和无人机载重、协同时间以及无人机电量方面进行约束;使用由遗传算法、K-means聚类算法与构造算法共同组成的混合算法对模型求解。大规模算例和小规模算例结果显示本文算法求解效率和求解精度较高;以配送成本和配送时间的加权和最小化为目标对比以配送成本或配送时间最小化为目标结果更优。文章提出的模型和算法能有效解决卡车-无人机协同配送问题;以配送成本和配送时间的加权和最小化为目标相较于只考虑配送成本或配送时间更合理。 展开更多

关键词 卡车-无人机协同配送 遗传算法 K-MEANS聚类算法 构造算法

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碳交易机制下卡车-无人机协同配送问题研究

8

作者 宋美薇 朱涛 《物流科技》 2024年第20期82-88,共7页

在“双碳”背景下,为探究卡车-无人机协同配送模式的经济和环境效益,文章以总成本最小化为目标,构建了碳交易机制下的卡车-无人机协同配送路径优化模型,并针对问题特性设计自适应大邻域搜索算法进行求解,通过具体的数值算例验证模型的... 在“双碳”背景下,为探究卡车-无人机协同配送模式的经济和环境效益,文章以总成本最小化为目标,构建了碳交易机制下的卡车-无人机协同配送路径优化模型,并针对问题特性设计自适应大邻域搜索算法进行求解,通过具体的数值算例验证模型的有效性。结果表明,与传统情况下仅使用燃油车的配送模式相比,卡车-无人机协同配送模式能够显著降低碳排放和总成本,为物流企业选择绿色经济的配送方式提供参考。 展开更多

关键词 卡车-无人机协同配送 车辆路径 碳交易机制 自适应大邻域搜索算法

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时变卡车—无人机协同配送路径建模研究

9

作者 邹晔 《现代信息科技》 2024年第9期110-113,共4页

在人口稠密城区的卡车—无人机协同配送场景中,设计人员在设计已有配送路径规划模式时粗略地认为卡车的行驶速度恒定不变,但随着城市交通日益拥堵,卡车的行驶速度产生时变性。考虑到城区实际交通环境下卡车速度的时变性,对卡车和无人机... 在人口稠密城区的卡车—无人机协同配送场景中,设计人员在设计已有配送路径规划模式时粗略地认为卡车的行驶速度恒定不变,但随着城市交通日益拥堵,卡车的行驶速度产生时变性。考虑到城区实际交通环境下卡车速度的时变性,对卡车和无人机的协同配送路径的建模进行分析。在分析问题根源的基础上,分别从模型假设、目标函数及约束条件等方面进行了探讨。 展开更多

关键词 卡车—无人机协同配送 无人机配送 时变 路径优化 建模

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车辆与无人机协同配送路径规划问题研究进展 被引量：1

10

作者 付为刚 廖喆 《内燃机与配件》 2024年第9期129-131,共3页

随着民用无人机技术的不断发展,无人机速度快、通行能力强等优势更加凸显。且无人机已经被一些企业应用到了物流配送当中。最近,一种车辆与无人机协同进行配送的模式在物流运输领域得到了广泛关注,国内外的学者针对车辆与无人机协同配... 随着民用无人机技术的不断发展,无人机速度快、通行能力强等优势更加凸显。且无人机已经被一些企业应用到了物流配送当中。最近,一种车辆与无人机协同进行配送的模式在物流运输领域得到了广泛关注,国内外的学者针对车辆与无人机协同配送路径规划问题进行了大量的研究。首先,本文从优化目标以及约束两个方面对车辆与无人机协同配送路径规划模型进行了梳理。然后,对现有的车辆与无人机协同配送路径规划算法进行了分类总结。最后,探讨了车辆与无人机协同配送路径规划问题相关的研究热点与方向。 展开更多

关键词 车辆与无人机协同 路径规划 物流配送

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考虑无人机运行风险的车机协同配送路径规划方法 被引量：1

11

作者 卫维 税文兵 《管理工程师》 2024年第3期32-41,共10页

针对城市无人机与车辆协同配送路径规划问题,考虑无人机在城市区域飞行过程中的坠落伤亡风险和噪声影响,设计无人机路径分割方法,并采用相应的量化模型计算无人机坠落伤亡风险和噪声影响程度;引入无人机载重限制、区域噪声排放限制、无... 针对城市无人机与车辆协同配送路径规划问题,考虑无人机在城市区域飞行过程中的坠落伤亡风险和噪声影响,设计无人机路径分割方法,并采用相应的量化模型计算无人机坠落伤亡风险和噪声影响程度;引入无人机载重限制、区域噪声排放限制、无人机续航能力限制作为约束条件,构建以经济成本和风险成本最小为目标函数的双目标无人机与车辆协同配送路径规划模型。设计带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)对模型进行求解。结果表明:所提模型较传统车辆配送模型能够节约配送经济成本,并有效降低无人机运行风险,在规模较小、分布较均匀、中低风险配送节点较多的配送网络中效果更显著。 展开更多

关键词 运输规划 无人机与车辆协同配送 路径优化 NSGA-Ⅱ 坠落伤亡风险 噪声影响

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混合蛙跳算法求解车辆无人机协同配送问题

12

作者 段浩浩 李晓玲 +1 位作者 路庆昌 林杉 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期2258-2269,共12页

为了充分发挥无人机与车辆各自的优势,研究无人机起飞后可服务多个客户的车辆-无人机协同配送问题,其中考虑了车辆因区域限制、无人机因载重和续航限制导致2类运输工具配送范围均受到限制的约束.针对这类运输工具配送受限的车辆-多投递... 为了充分发挥无人机与车辆各自的优势,研究无人机起飞后可服务多个客户的车辆-无人机协同配送问题,其中考虑了车辆因区域限制、无人机因载重和续航限制导致2类运输工具配送范围均受到限制的约束.针对这类运输工具配送受限的车辆-多投递无人机协同配送问题(MDVCP-DR),以最小化总配送时间为优化目标,建立对应的数学模型,提出混合蛙跳算法(HSFLA)进行求解.提出新的编码与预调整解码方法,得到满足各种约束的可行解.建立基于4种交叉算子和精英表的个体生成方法,更新种群中的个体.设计自适应局部搜索策略来增强算法的局部开发能力,通过种群多样性检测策略来保证个体的多样性.通过仿真实验,验证了建立的数学模型的正确性和HSFLA的有效性. 展开更多

关键词 车辆-无人机 协同配送 配送限制 蛙跳算法 路径优化

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考虑等待成本的卡车与多无人机联合配送农村物流路径优化

13

作者 陈希琼 王兴隆 胡大伟 《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2024年第8期23-29,共7页

车辆和无人机联合配送模式是降低末端配送成本、提高效率的全新尝试。本文考虑卡车和无人机相互等待成本,以最小总成本为目标建立了单卡车和多无人机联合配送路径优化模型。设计了自适应大邻域搜索算法,采用三种破坏算子和修复算子,对... 车辆和无人机联合配送模式是降低末端配送成本、提高效率的全新尝试。本文考虑卡车和无人机相互等待成本,以最小总成本为目标建立了单卡车和多无人机联合配送路径优化模型。设计了自适应大邻域搜索算法,采用三种破坏算子和修复算子,对破坏、修复后的临时解使用模拟退火接受准则。对包含10-100个节点的呈均匀分布和簇状分布的2类算例进行求解,与CPLEX求解结果对比表明提出的算法具有较快的速度、较好的精度和稳定性;分析卡车携带不同数量无人机的联合配送方案,结果显示,相较于纯卡车配送,携带1-4台无人机的联合配送可降低农村物流配送总成本17.88%~28.94%;对无人机续航里程的敏感性分析,表明随无人机续航里程的增加配送成本呈先快速降低后缓慢降低或趋于稳定。 展开更多

关键词 农村物流 卡车和无人机联合配送 路径优化 自适应大邻域搜索算法

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卡车-无人机协同救灾物资避障配送问题研究 被引量：5

14

作者 路世昌 邵旭伦 李丹 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2023年第2期289-298,共10页

针对洪涝灾害中存在积水障碍区的卡车-无人机协同配送的最优路径及最短配送时间问题,建立了一种整数规划模型,并提出了一种两阶段启发式算法,第一阶段将积水障碍区进行二维网格化处理并确定无人机运输救灾物资时卡车的安全等待点以及各... 针对洪涝灾害中存在积水障碍区的卡车-无人机协同配送的最优路径及最短配送时间问题,建立了一种整数规划模型,并提出了一种两阶段启发式算法,第一阶段将积水障碍区进行二维网格化处理并确定无人机运输救灾物资时卡车的安全等待点以及各等待点无人机运送客户的集合,第二阶段提出阶段性规划算法,结合改进A*算法与非线性收敛因子的模拟退火鲸鱼算法对卡车绕积水障碍区的配送路径进行优化,在确保卡车行使安全的前提下,将A*算法的全局寻优性及鲸鱼算法的局部搜索精确性结合。解决存在积水障碍区的救灾物资配送问题,最后通过实例验证了所提出方法可以快速安全地解决洪涝灾害中救灾物资的避障配送问题。 展开更多

关键词 救灾物资避障配送 卡车-无人机协同 两阶段启发式算法 改进K-MEANS算法 模拟退火鲸鱼算法

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有禁飞区的时间依赖型车辆与无人机协同配送路径优化

15

作者 范厚明 甘兰 +1 位作者 张跃光 白雪 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期321-330,共10页

本文针对有禁飞区的时间依赖型车辆与无人机协同配送路径问题,综合考虑分时段禁飞的无人机禁飞区域、车辆行驶速度连续变化、车辆及无人机能耗等因素,以车辆派遣成本、车辆能耗成本、无人机能耗成本之和最小为目标建立优化模型.根据问... 本文针对有禁飞区的时间依赖型车辆与无人机协同配送路径问题,综合考虑分时段禁飞的无人机禁飞区域、车辆行驶速度连续变化、车辆及无人机能耗等因素,以车辆派遣成本、车辆能耗成本、无人机能耗成本之和最小为目标建立优化模型.根据问题特征,设计遗传变邻域搜索算法对其进行求解.针对遗传算法易早熟、局部搜索能力较差等缺陷,将变邻域搜索算法与其结合以增强算法的局部搜索能力,引入自适应邻域搜索次数以增强对种群的搜索深度,采用精英保留策略不断改进最优解.通过多组算例验证了算法的有效性,并分析了配送模式、禁飞区数量、车辆行驶速度变化对配送方案的影响,结果表明禁飞区及车辆速度等因素在很大程度上影响物流配送成本.研究成果不仅丰富了车辆与无人机协同配送的场景,拓展了VRP问题的研究,也为物流企业制定配送方案提供了依据. 展开更多

关键词 禁飞区 时间依赖型 车辆与无人机协同配送 遗传变邻域搜索算法

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考虑电池充电的无人机车辆物流配送模型

16

作者 王莉莉 欧俊杰 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第27期11834-11841,共8页

“最后一公里”物流配送是物流终端面对客户的最后一环。车载无人机的配送模式克服了道路对车辆的限制,但由于无人机的电池容量有限导致续航时间短,而每次完成配送任务回收无人机需要更换电池,使得人力成本以及配送时间的增加。基于这... “最后一公里”物流配送是物流终端面对客户的最后一环。车载无人机的配送模式克服了道路对车辆的限制,但由于无人机的电池容量有限导致续航时间短,而每次完成配送任务回收无人机需要更换电池,使得人力成本以及配送时间的增加。基于这种无人机车辆的协同配送模式,考虑了无人机的电池电量消耗和在车辆上的充电速率限制,提出无人机在无配送任务时在车辆进行充电的配送路径规划模型。设计了一种结合遗传算法和邻域搜索算法的改进GRASP(greedy randomized adaptive search procedure)算法来求解模型。基于设计测试集进行测试实验,并对影响路径规划的主要因素进行灵敏度分析,以充分利用无人机的配送能力。 展开更多

关键词 车机协同配送 GRASP算法 路径规划 无人机充电

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无人机和车辆协同配送映射模式综述与展望 被引量：3

17

作者 刘正元 王清华 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第3期785-796,共12页

基于近年来兴起的无人机和车辆协同配送模式的研究,主要从无人机和车辆映射关系的角度着手进行了分析,包括单车单机映射模式、单车多机映射模式和多车多机映射模式。在单车单机映射模式中,主要总结了无人机和车辆协同配送的4种模式,包... 基于近年来兴起的无人机和车辆协同配送模式的研究,主要从无人机和车辆映射关系的角度着手进行了分析,包括单车单机映射模式、单车多机映射模式和多车多机映射模式。在单车单机映射模式中,主要总结了无人机和车辆协同配送的4种模式,包括无人机和车辆同步配送模式、无人机和车辆并行配送模式、车辆保障无人机配送模式和无人机保障车辆配送模式。在单车多机映射模式中,主要总结了基于车辆保障无人机配送模式的相关文献;而在多车多机映射模式中,主要总结了基于无人机和车辆同步配送模式的相关文献。探究了3种映射模式中的相同变体和不同变体,并归纳分析了目前无人机和车辆协同配送模式中的目标、算法、相关参数及约束条件。展望了无人机和车辆协同配送模式中需要考虑实际性能分析和异构无人机优化,对未来研究和实际运用具有重要参考价值和指导意义。 展开更多

关键词 无人机 协同配送 映射模式

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时变路网下多中心电动车-无人机协同配送路径优化 被引量：4

18

作者 范厚明 张跃光 田攀俊 《管理工程学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2023年第2期131-142,共12页

针对车辆行驶时间依赖配送区域路网速度变化的多中心电动车-无人机协同配送路径问题,本文综合考虑配送区域路网交通信息,无人机最大飞行距离、承重能力,配送过程中电动车电池的荷电状态,以及车辆行驶速度、载重量等对电动车能耗的影响等... 针对车辆行驶时间依赖配送区域路网速度变化的多中心电动车-无人机协同配送路径问题,本文综合考虑配送区域路网交通信息,无人机最大飞行距离、承重能力,配送过程中电动车电池的荷电状态,以及车辆行驶速度、载重量等对电动车能耗的影响等,以总配送成本最小化为目标建立多中心车辆-无人机协同配送路径优化模型。根据问题特征,本文设计遗传大邻域搜索混合算法求解模型,该算法在传统遗传算法基础上,采用整数编码随机生成初始种群,通过无人机最大承重能力、飞行距离筛选无人机可服务的客户,然后确定车辆及无人机的配送路径生成初始解,并嵌入2组摧毁和重建算子进行进化操作。本文通过多组算例验证了算法及模型的有效性,并分析了车辆搭载的无人机数量以及车辆行驶速度对配送方案制定的影响。研究成果丰富和拓展了车辆路径优化的研究领域,可为交通、物流企业优化决策配送方案提供理论依据。 展开更多

关键词 时变路网 多中心 电动车-无人机协同配送 遗传大邻域搜索混合算法

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无人机与卡车协同配送优化研究 被引量：6

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作者 胡觉亮 杨航 +1 位作者 张田会 韩曙光 《浙江理工大学学报（社会科学版）》 2020年第5期489-497,共9页

近年来出现了将卡车作为单架无人机着陆和起飞平台的配送模式。为进一步研究该模式对物流配送的价值,建立了一辆卡车搭载多架无人机为客户进行配送,同时考虑无人机限载、电量及客户时间窗等因素,以总配送成本最低为目标的混合整数规划模... 近年来出现了将卡车作为单架无人机着陆和起飞平台的配送模式。为进一步研究该模式对物流配送的价值,建立了一辆卡车搭载多架无人机为客户进行配送,同时考虑无人机限载、电量及客户时间窗等因素,以总配送成本最低为目标的混合整数规划模型,设计了嵌入改进节约里程算法(C-W算法)的人工蜂群算法,通过与Lingo计算小规模算例精确解对比验证算法的有效性,同时对模型参数进行了敏感度分析。研究结果表明:所建立的模型及设计的算法是有效的,可以为城市物流配送中无人机的应用提供指导。 展开更多

关键词 无人机 卡车 协同 路径规划 人工蜂群算法

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考虑交通限制的车辆与无人机协同混合配送路径研究

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作者 徐宁 胡义秋 《物流技术》 2023年第7期53-58,70,共7页

无人机与车辆混合模式是解决物流配送“最后一公里”的有效方式之一,无人机可在限制车辆通行的区域负责配送任务。研究了车辆路线受限制情况下的路径规划方法,考虑交通限制因素在路径中的影响,建立了“车辆-无人机”协同配送的优化模型... 无人机与车辆混合模式是解决物流配送“最后一公里”的有效方式之一,无人机可在限制车辆通行的区域负责配送任务。研究了车辆路线受限制情况下的路径规划方法,考虑交通限制因素在路径中的影响,建立了“车辆-无人机”协同配送的优化模型。针对该协同路径问题,设计了一种新型混合启发式算法进行求解。该算法由两个阶段构成,第一阶段对客户进行聚类处理,形成备选客户集合;第二阶段设计优化运输车辆和无人机路径,并给出无人机起落位置。在经典数据集基础上构建了一系列检验算例,验证了车辆和无人机并行执行任务能够有效提高配送效率,同时验证了在不同规模问题下算法的有效性。 展开更多

关键词 无人机 路径规划 两阶段算法 交通限制 协同混合配送

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