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题名叉车型AGV精确复合导航技术研究
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作者
许志豪
钱晓明
陈宇翔
王涛
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机构
南京航空航天大学机电学院
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出处
《机械设计与制造工程》
2025年第1期45-50,共6页
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基金
国家自然科学基金面上项目(61973154)。
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文摘
随着现代菌菇养殖的精细化与规模化,需要能够精确导航定位的自动导引车(AGV)来实现搬运,以提高生产效率。为了提高叉车型AGV导航定位精度,提出一种激光加惯性复合导航定位方法。为了解决多传感器数据融合问题,提出一种基于自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)算法的叉车型AGV最优位姿估计方法。根据运动学方程预测下一刻位姿信息,利用惯导传感器获得的系统观测量修正预测位姿信息,通过激光传感器获得的绝对位姿信息消除惯导的累积误差。实验证明,该复合导航方法具有偏差小、收敛快、抗干扰能力强等优点。
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关键词
叉车型自动导引车
复合导航
多传感器数据融合
卡尔曼滤波
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Keywords
forklift AGV
composite navigation
multi-sensor data fusion
Kalman filter
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分类号
TP271.4
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种叉车型AGV在食用菌工厂的应用
被引量：3
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作者
宋允辉
张悦
楼佩煌
陆广敏
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机构
南京航空航天大学苏州研究院
苏州荣世吉自动化设备有限公司
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出处
《机械设计与制造工程》
2022年第9期91-95,共5页
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文摘
AGV广泛应用于无人化仓储领域,具有效率高、成本低等优点,促进了仓储物流的快速发展。随着现代种植业和农业自动化的不断发展,在生长环境可控的温室条件下,农业以工业化方式生产成为热门趋势。结合AGV及物联网技术提出一种应用于食用菌工厂的激光导航叉车型AGV的自动搬运及码垛方法,实现了食用菌工厂培养皿托盘自动进出灭菌柜、自动在洁净区堆放码垛、自动安排出库等一系列自动化流程,实现了培养皿消毒培养整个流程的自动化,提高了食用菌工厂的生产效率及菌菇的生长质量。
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关键词
叉车型自动导引车
物联网
调度系统
食用菌
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Keywords
automatic guided vehicle
internet of things
dispatching system
edible mushroom
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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