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题名双叉车运动同步控制系统的建模与控制器设计
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作者
龚嘉豪
顾敏明
李乐宝
陈凯宇
隋知航
陈志翔
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机构
浙江理工大学信息科学与工程学院
浙江理工大学机械与自动控制学院
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出处
《控制工程》
北大核心
2025年第2期362-371,共10页
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文摘
电动托盘叉车是工业运载货物的重要工具,叉车的同步作业能实现小型叉车搬运重型负载,这可以显著降低运输成本。实现叉车同步搬运的主要挑战在于缺少精确的叉车动力学模型与高精度叉车同步算法。针对这些问题,基于牛顿力学建立叉车的动力学模型,提出了一种新的本体输入输出滑模控制(SC-IOSMC)方法,实现叉车本体的运动轨迹控制;采用交叉耦合输入输出滑模控制(CC-IOSMC)方法,实现两车的运动同步控制。叉车直行与转向同步实验表明,CC-IOSMC方法具有响应快、同步精度高的特点。此外,它还能有效抑制外界扰动。与现有交叉耦合PID同步控制策略相比,该方法显著降低了位置的同步误差,提高了双叉车同步控制系统的控制精度。
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关键词
叉车
滑模控制
交叉耦合控制
高精度同步运动
叉车运动学建模
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Keywords
Forklift
sliding mode control
cross-coupled control
high precision motion synchronization
forklift dynamic modeling
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分类号
TP2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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