-
题名纯滚动轮式移动机器人设计及运动控制研究
被引量：4
- 1
-
-
作者
王鹏
聂建军
解晓琳
鄢鸿桢
-
机构
中原工学院机电学院
河南科技大学农业装备工程学院
-
出处
《机械传动》
北大核心
2022年第8期85-92,共8页
-
基金
国家自然科学基金青年基金(51905154)。
-
文摘
针对轮式移动机器人转向行驶过程中的侧滑问题,设计了一种纯滚动转向系统,以避免因车轮侧滑而导致的轮胎磨损。依据该纯滚动转向系统,开发了双动力差速驱动桥,建立了特殊的阿克曼转向、蟹型运动和原地转向等3种运动模式,并对3种模式进行了运动学特性分析。采用的H型平衡悬架结构,能够根据路面起伏进行自适应调整,提高移动机器人的越障能力;通过搭建实验平台测试了该结构的可行性。最后,基于建立的转向运动控制策略和运动学模型,利用反演法思想,推导出轨迹跟踪控制律,并通过Simuink仿真验证了该控制律的有效性。
-
关键词
纯滚动
双动力驱动桥
全方位移动
轨迹跟踪
-
Keywords
Pure rolling
Dual-power drive axle
Omni-directional movement
Trajectory tracking
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
