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题名基于激光雷达和视觉的双里程计SLAM应用研究
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作者
马延征
曹一帆
郭恒敏
丁一凡
成思怡
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机构
西安工程大学电子信息学院
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出处
《移动信息》
2024年第9期328-330,337,共4页
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基金
陕西省大学生创新创业训练计划资助项目(S202310709079)。
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文摘
文中研究了基于激光雷达和视觉的双里程计融合SLAM,以弥补激光雷达在弱纹理场景下的不足,实现单目视觉里程计对激光雷达点云的补充,提高建图精度.实现方案以2D激光雷达采集的点云数据为主,将单目视觉传感器作为激光雷达点云盲区的补充,搭建双里程计SLAM实验平台,通过实时机器人构建地图并获取当前的位置信息,降低成本.
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关键词
机器人
激光雷达
双里程计
单目视觉
点云地图
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Keywords
Robots
Lidar
Double odometry
Monocular vision
Pointcloud mapping
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分类号
TN953
[电子电信—信号与信息处理]
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题名车载捷联惯导双里程计组合导航方法研究
被引量：4
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作者
郭楠楠
申亮亮
邵会兵
苑艳华
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机构
北京控制与电子技术研究所
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出处
《导航定位与授时》
2020年第6期86-93,共8页
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文摘
针对当前车载捷联惯导与里程计组合导航时,将里程计安装在车底盘左侧或右侧位置而造成的导航误差,以及里程计信息未能真实反映车体中心的实际运行状态,研究了一种车载捷联惯导/双里程计组合导航方法。该方法分别在车底盘左侧和右侧位置各安装了一个里程计,将双里程计信息作为量测量,设计了组合导航融合算法进行Kalman滤波组合导航。在导航过程中对双里程计信息进行χ2检测,以避免车体作大转弯运行或有外部干扰时引起的里程计信息异常。跑车试验结果表明,该融合算法能使定位结果得到最优融合,定位误差整体减小到20m以内,最大处减小6m,离线分析进一步证明了该融合算法的有效性。
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关键词
组合导航
双里程计
最优融合
故障检测
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Keywords
Integrated navigation
Double odometer
Optimal fusion
Fault detect
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分类号
V249.32
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名基于双OD修正的GNSS/MIMU导航算法研究
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作者
叶忠昌
赵忠华
叶鑫
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机构
上海交通大学电子信息与电气工程学院
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出处
《压电与声光》
CAS
北大核心
2023年第2期213-219,238,共8页
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基金
国家重点研发计划基金资助项目(2018YFB2003300)
上海汽车工业科技发展基金会资助项目(1718)。
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文摘
为提高车载组合导航系统的导航精度和可靠性,在全球导航卫星系统(GNSS)信号正常工作的情况下,该文建立了一种双天线GNSS/微惯性测量单元(MIMU)/轮速里程计(OD)组合导航模型,实现了对MIMU和OD传感器误差特性的在线估计。在GNSS信号短期失锁的情况下,基于双OD轮速比例修正(WRC)算法建立了MIMU/双OD组合导航模型。车载实验结果表明,与无WRC组合模型相比,该文设计的组合导航模型在120 s的GNSS信号失锁路段,最大定位误差减小了63.9%,定位误差标准差减小了80.1%;在200 s时GNSS信号频繁中断路段,最大位置误差为0.55 m。验证了所建立的导航模型和算法在复杂路况下工作的有效性。
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关键词
车载组合导航
双天线GNSS
轮速比例修正
双里程计
微惯性测量单元(MIMU)
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Keywords
vehicle integrated navigation
dual-antenna GNSS
wheel speed ratio correction
dual odometer
miniature inertial measurement unit(MIMU)
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分类号
TN98
[电子电信—信息与通信工程]
TP212.9
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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