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题名基于干扰观测器的反作用力矩测试系统鲁棒性设计
被引量：3
- 1
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作者
陈霞
邹继斌
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机构
哈尔滨工业大学电气工程与自动化学院
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出处
《电工技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第7期56-60,共5页
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文摘
针对反作用力矩测试系统的力矩控制问题,提出了基于干扰观测器的鲁棒控制方法。首先根据反作用力矩测试系统的工作原理,在位置单闭环的基础上引入了干扰观测器,对被测力矩进行估计。其次在此基础上建立了加入干扰观测器的系统的数学模型,提出了一种干扰观测器的近似设计方法。仿真和实验表明,干扰观测器能够提高系统的抗扰性和动态特性。同时通过近似方法设计的干扰观测器易于实现,亦能达到改善控制系统性能的目的。
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关键词
反作用力矩测试
干扰观测器
力矩伺服
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Keywords
Reaction torque measurement
disturbance observer
torque servo
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名反作用力矩测试装置力矩伺服控制系统设计
被引量：2
- 2
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作者
邹继斌
陈霞
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机构
哈尔滨工业大学电气工程与自动化学院
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出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2009年第A01期173-177,共5页
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文摘
针对反作用力矩测试装置的控制要求,采用设计恒值调节系统的方法设计一种力矩伺服控制系统,实现输出力矩与被测力矩的有效跟随。通过分析反作用力矩测试装置中力矩器的原理,建立在阶跃力矩作用下力矩响应和位置响应的三阶传递函数模型,通过仿真方法分析模型中参数与力矩随动指标和位置抗扰指标的关系。在此基础上根据两个指标选择参数,确定位置响应的传递函数模型。综合考虑系统的位置抗扰性和力矩随动性设计PID控制器。实验结果表明,根据扰动作用下位置响应的三阶传递函数模型设计的控制器,能够满足系统要求的控制指标。
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关键词
反作用力矩测试
恒值调节
抗扰性设计
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Keywords
reaction torque measurement
constant control system
interference rejection design
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分类号
TP272
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名北京控制仪器研究所简介
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
1997年第1期65-65,共1页
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文摘
北京控制仪器研究所简介北京控制仪器研究所成立于１９６０年，隶属中国运载火箭技术研究院，主要从事航天器惯性系统、惯性仪表及其测试设备的研究、设计工作。全所职工千余人，拥有专业技术人员近七百名，其中研究员４０多名，高级工程师３００多名。在精密机械、电机、...
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关键词
控制仪器
惯性反作用力矩测试仪
研究所
计算机应用
惯性导航
运载火箭
主轴系统
动态测试仪
加工中心
血液粘度计
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分类号
V448
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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