针对传统飞行模拟机六自由度运动平台的缺点,自主设计一种四自由度复合运动平台,具有成本低、结构简单、运动空间大、易于控制等优势。在运动学研究基础上,建立空间坐标系及D-H参数表,结合欧拉变换法推导出运动学正反解方程。运用Matlab...针对传统飞行模拟机六自由度运动平台的缺点,自主设计一种四自由度复合运动平台,具有成本低、结构简单、运动空间大、易于控制等优势。在运动学研究基础上,建立空间坐标系及D-H参数表,结合欧拉变换法推导出运动学正反解方程。运用Matlab R obotics Toolbox仿真软件建立数学模型,对四自由度复合平台正反解进行验证,两者结果一致,说明所求方程和仿真的正确性。最后进行关节空间轨迹规划,仿真出4个关节的位移、速度、加速度曲线,各条曲线均光滑连续,证明了四自由度复合平台轨迹的可行性。展开更多
文摘针对传统飞行模拟机六自由度运动平台的缺点,自主设计一种四自由度复合运动平台,具有成本低、结构简单、运动空间大、易于控制等优势。在运动学研究基础上,建立空间坐标系及D-H参数表,结合欧拉变换法推导出运动学正反解方程。运用Matlab R obotics Toolbox仿真软件建立数学模型,对四自由度复合平台正反解进行验证,两者结果一致,说明所求方程和仿真的正确性。最后进行关节空间轨迹规划,仿真出4个关节的位移、速度、加速度曲线,各条曲线均光滑连续,证明了四自由度复合平台轨迹的可行性。
