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基于无速度传感器的PMSM反步终端滑模控制
被引量：
6
1
作者
赵军勇
高华鑫
苏宁
《计算机应用与软件》
北大核心
2019年第1期132-136,175,共6页
研究一种带无速度传感器的永磁同步电机PMSM(permanent magnet synchronous motor)反步终端滑模控制策略。为了解决硬传感器可靠性差的问题,设计新型无速度传感器取代硬传感器,能够有效地估计电机的实时转速,提高系统的稳定性。分析反...
研究一种带无速度传感器的永磁同步电机PMSM(permanent magnet synchronous motor)反步终端滑模控制策略。为了解决硬传感器可靠性差的问题,设计新型无速度传感器取代硬传感器,能够有效地估计电机的实时转速,提高系统的稳定性。分析反步控制与终端滑模控制的特点,研究一种基于终端滑模负载观测器的反步控制方法,有效地提高系统的的响应速度,增强系统的鲁棒性。并利用李雅普诺夫理论证明系统的稳定性。仿真及实验表明系统具有良好动态性能。
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关键词
反步终端滑模控制
永磁同
步
电机
鲁棒性
无速度传感器
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职称材料
基于PI建模和反步滑模控制的主动波浪补偿策略
被引量：
1
2
作者
张琴
张蒸忠
+2 位作者
洪逸帆
顾邦平
胡雄
《工程科学与技术》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第1期11-21,共11页
海上起重船受风、浪、涌影响会产生剧烈的船舶姿态变化,造成起重机和货物的位姿变化,对货物和人员存在安全隐患,波浪补偿平台的稳定性控制能有效减少复杂海况下船舶运动对海上作业安全性、稳定性和精准性的影响,对浮式起重船海上设备精...
海上起重船受风、浪、涌影响会产生剧烈的船舶姿态变化,造成起重机和货物的位姿变化,对货物和人员存在安全隐患,波浪补偿平台的稳定性控制能有效减少复杂海况下船舶运动对海上作业安全性、稳定性和精准性的影响,对浮式起重船海上设备精准装载作业极其重要。针对补偿平台的迟滞非线性导致的建模困难和控制不精确问题,本文提出基于PI(Prandtle–Ishlinskii)建模和反步滑模控制的主动波浪补偿策略。首先,通过实验得到补偿系统的迟滞效应曲线,分析系统迟滞环建立PI迟滞模型,并采用递推最小二乘法辨识模型的各个参数,从而求得系统模型。然后,基于李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性设计反步控制补偿方法,并结合滑模控制规律加快初始控制速度。最后,将反步滑模法应用于补偿系统,采用MATLAB软件仿真在规则波和不规则波下的响应来验证算法和模型的正确性,并在工控机中用C#编写控制程序,驱动运动控制卡控制伺服电机带动电缸进行补偿运动,同时通过传感器采集系统运动的实时数据,并反馈给工控机形成闭环,以期验证补偿平台在补偿规则波和不规则波下的补偿效果。实验结果表明,所建立的斯图尔特(Stewart)浮式平台中,PI迟滞模型具有良好的精度,反步终端滑模控制算法在Stewart平台的实际控制中能够很好地补偿波浪运动,相比比例–积分–微分控制(PID)、反步法、强化学习等控制方法,反步终端滑模方法能快速较好跟踪期望位移,补偿精度达到0.9729。
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关键词
主动波浪补偿
PI迟滞模型
反步终端滑模控制
斯图尔特浮式平台
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职称材料
题名
基于无速度传感器的PMSM反步终端滑模控制
被引量：
6
1
作者
赵军勇
高华鑫
苏宁
机构
辽宁工程技术大学电气与控制工程学院
辽宁通用重型机械股份有限公司
出处
《计算机应用与软件》
北大核心
2019年第1期132-136,175,共6页
基金
辽宁省教育厅一般项目(LJYL013)
文摘
研究一种带无速度传感器的永磁同步电机PMSM(permanent magnet synchronous motor)反步终端滑模控制策略。为了解决硬传感器可靠性差的问题,设计新型无速度传感器取代硬传感器,能够有效地估计电机的实时转速,提高系统的稳定性。分析反步控制与终端滑模控制的特点,研究一种基于终端滑模负载观测器的反步控制方法,有效地提高系统的的响应速度,增强系统的鲁棒性。并利用李雅普诺夫理论证明系统的稳定性。仿真及实验表明系统具有良好动态性能。
关键词
反步终端滑模控制
永磁同
步
电机
鲁棒性
无速度传感器
Keywords
Backstepping terminal sliding mode control
Permanent magnet synchronous motor
Robustness
Speed sensorless
分类号
TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于PI建模和反步滑模控制的主动波浪补偿策略
被引量：
1
2
作者
张琴
张蒸忠
洪逸帆
顾邦平
胡雄
机构
上海海事大学物流工程学院
出处
《工程科学与技术》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第1期11-21,共11页
基金
国家自然科学基金项目(NSFC52105466)。
文摘
海上起重船受风、浪、涌影响会产生剧烈的船舶姿态变化,造成起重机和货物的位姿变化,对货物和人员存在安全隐患,波浪补偿平台的稳定性控制能有效减少复杂海况下船舶运动对海上作业安全性、稳定性和精准性的影响,对浮式起重船海上设备精准装载作业极其重要。针对补偿平台的迟滞非线性导致的建模困难和控制不精确问题,本文提出基于PI(Prandtle–Ishlinskii)建模和反步滑模控制的主动波浪补偿策略。首先,通过实验得到补偿系统的迟滞效应曲线,分析系统迟滞环建立PI迟滞模型,并采用递推最小二乘法辨识模型的各个参数,从而求得系统模型。然后,基于李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性设计反步控制补偿方法,并结合滑模控制规律加快初始控制速度。最后,将反步滑模法应用于补偿系统,采用MATLAB软件仿真在规则波和不规则波下的响应来验证算法和模型的正确性,并在工控机中用C#编写控制程序,驱动运动控制卡控制伺服电机带动电缸进行补偿运动,同时通过传感器采集系统运动的实时数据,并反馈给工控机形成闭环,以期验证补偿平台在补偿规则波和不规则波下的补偿效果。实验结果表明,所建立的斯图尔特(Stewart)浮式平台中,PI迟滞模型具有良好的精度,反步终端滑模控制算法在Stewart平台的实际控制中能够很好地补偿波浪运动,相比比例–积分–微分控制(PID)、反步法、强化学习等控制方法,反步终端滑模方法能快速较好跟踪期望位移,补偿精度达到0.9729。
关键词
主动波浪补偿
PI迟滞模型
反步终端滑模控制
斯图尔特浮式平台
Keywords
active wave compensation
PI hysteresis model
backstepping terminal sliding mode control
Stewart floating platform
分类号
P751 [交通运输工程—港口、海岸及近海工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于无速度传感器的PMSM反步终端滑模控制
赵军勇
高华鑫
苏宁
《计算机应用与软件》
北大核心
2019
6
下载PDF
职称材料
2
基于PI建模和反步滑模控制的主动波浪补偿策略
张琴
张蒸忠
洪逸帆
顾邦平
胡雄
《工程科学与技术》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
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参考文献
引证文献
统计分析
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