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工业机器人变导纳自适应主动容错控制方法研究
1
作者 王君 马迪 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2024年第18期20-27,共8页
针对受外界干扰、执行器故障及环境交互影响的工业机器人系统,提出一种位置控制为自抗扰的工业机器人变导纳自适应主动容错控制方法。首先,设计自抗扰控制器,在实现位置跟踪的同时消除外部干扰对执行器的影响。其次,为获得实际作业中除... 针对受外界干扰、执行器故障及环境交互影响的工业机器人系统,提出一种位置控制为自抗扰的工业机器人变导纳自适应主动容错控制方法。首先,设计自抗扰控制器,在实现位置跟踪的同时消除外部干扰对执行器的影响。其次,为获得实际作业中除外部干扰的关节内部精确故障信息,在位置控制基础上引入自适应主动容错机制,对机器人的控制过程中出现的故障进行检测和补偿。最后,利用变导纳控制器,通过在线调整导纳参数实现对机器人的末端柔顺性能的优化,以提高机器人系统的稳定性。经过仿真验证所提方法能够有效提高工业机器人的容错能力和柔顺性,在机器人控制过程中具有良好的鲁棒性和可靠性,为工业机器人的智能化和自动化提供了新思路和方法。 展开更多
关键词 工业机器人 位置跟踪 自抗扰控制 主动容错控制 变导纳控制
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时变不确定环境下力跟踪的机械臂变导纳控制
2
作者 李翰源 张海博 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2024年第2期38-46,共9页
空间机械臂操作环境是时变且不确定的,存在接触力过大造成损坏的风险,对机械臂操作柔顺性提出挑战.本文以六自由度机械臂为研究对象,针对定导纳控制在时变不确定接触环境依赖精确估计实现力跟踪的问题,研究了自适应变导纳控制.针对自适... 空间机械臂操作环境是时变且不确定的,存在接触力过大造成损坏的风险,对机械臂操作柔顺性提出挑战.本文以六自由度机械臂为研究对象,针对定导纳控制在时变不确定接触环境依赖精确估计实现力跟踪的问题,研究了自适应变导纳控制.针对自适应变导纳控制超调过大的问题,设计了用于补偿自适应策略参数的模糊系统,提出一种自适应模糊变导纳控制方法.基于三类时变环境进行了Matlab/Simulink仿真,验证了自适应模糊变导纳控制算法的有效性.仿真结果表明提出的自适应模糊变导纳控制在时变接触环境下具有更优的力跟踪和超调抑制综合效果. 展开更多
关键词 机械臂 变导纳控制 自适应策略 模糊系统
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速度场与意图角双重变导纳主动康复训练策略研究
3
作者 李辽远 韩建海 +3 位作者 李向攀 郭冰菁 杜敢琴 王新杰 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期9-19,共11页
针对主动康复训练中出现训练懈怠、控制器和训练表现表征指标复杂、训练任务不能动态调整的问题,提出基于速度场与意图角的双重变导纳控制策略。在期望轨迹周围设计速度场后基于双曲正切函数将患者主动力映射到导纳参数中,设计变导纳控... 针对主动康复训练中出现训练懈怠、控制器和训练表现表征指标复杂、训练任务不能动态调整的问题,提出基于速度场与意图角的双重变导纳控制策略。在期望轨迹周围设计速度场后基于双曲正切函数将患者主动力映射到导纳参数中,设计变导纳控制器。只有患者施加主动力时,导纳控制才能输出机器人运动的驱动力,迫使患者主动参与。将末端交互力矢量与速度矢量的夹角定义为意图角,利用位于[0,π/2)内意图角出现的时间在单次训练时间中的占比γ表征患者的主动控制能力。训练中,根据上一轮的γ来修改导纳参数的上限值,从而改变训练任务的难易程度。在控制策略下进行了6轮训练,结果表明:提出的主动训练策略能够在患者施加主动力的情况下实现三维轨迹允许误差范围内的无时序跟踪训练;根据设计的表征指标,导纳参数可以从1100变为1200再变到1100,单轮的训练时间从45.6 s变为31.82 s再变回46.9 s,期间患者输出的主动力总和从892.2 N变为694.4 N再变到1014 N。训练策略可以根据表征指标来判断患者的主动训练能力并调整训练任务,可用于主动康复训练。 展开更多
关键词 上肢康复 速度场 意图角 变导纳 主动训练
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机械臂接触力跟踪自适应变导纳控制方法 被引量:1
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作者 金锋扬 秦菲菲 +1 位作者 郭振武 王斌锐 《中国计量大学学报》 2023年第2期216-223,共8页
目的:针对机械臂接触力跟踪时环境参数未知及动态变化而带来的力跟踪误差问题,基于导纳控制方法,提出一种自适应变导纳控制方法。方法:根据导纳控制基础模型,分析环境参数对接触力稳态误差和系统动态性能的影响;采用基于环境参数估计的... 目的:针对机械臂接触力跟踪时环境参数未知及动态变化而带来的力跟踪误差问题,基于导纳控制方法,提出一种自适应变导纳控制方法。方法:根据导纳控制基础模型,分析环境参数对接触力稳态误差和系统动态性能的影响;采用基于环境参数估计的自适应参考轨迹方法以减小接触力的稳态误差;设计基于接触力误差、力误差累计量、力误差率的自适应变导纳系数方法以提高系统的动态性能。结果:由接触力跟踪实验结果可知,自适应变导纳控制的接触力误差范围在±2 N之内,与导纳控制相比较,接触力稳态误差降低约11.2%。结论:该方法的接触力稳态误差、震荡均较小,有助于提高机械臂在未知环境中接触力的跟踪效果。 展开更多
关键词 变导纳控制 自适应优化 力跟踪 环境参数估计 机械臂
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基于费兹定律变导纳控制的手术机器人人机交互
5
作者 陆玮铭 胡陟 +1 位作者 王泽华 倪双涛 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第2期17-19,23,共4页
为了解决机器人辅助颅颌面部手术过程中机器人快速安全到达手术部位的运动问题,提出了一种基于费兹定律的变导纳控制方法。操作者拖拽机器人到达手术部位的过程符合费兹定律运动行为规律,以操作者对机器人的拖拽力以及机器人速度作为输... 为了解决机器人辅助颅颌面部手术过程中机器人快速安全到达手术部位的运动问题,提出了一种基于费兹定律的变导纳控制方法。操作者拖拽机器人到达手术部位的过程符合费兹定律运动行为规律,以操作者对机器人的拖拽力以及机器人速度作为输入,机器人期望速度作为输出,构建基于费兹定律的变阻尼参数控制方法。实验结果表明:该方法可以达到柔顺性要求,相比固定参数导纳控制具有更高的人机交互效果。 展开更多
关键词 手术机器人 变导纳控制 费兹定律
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基于变导纳控制的上肢康复机器人柔顺控制方法研究 被引量:3
6
作者 乐宇倚 郭帅 《工业控制计算机》 2021年第10期9-11,14,共4页
针对上肢康复机器人在随动过程中反映出患者实际运动能力不佳的问题,提出了一种基于变导纳控制的上肢康复机器人柔顺控制方法。首先进行了机器人的机械结构说明,建立了用于机器人控制的运动学模型;其次通过在机器人末端安装六维力/力矩... 针对上肢康复机器人在随动过程中反映出患者实际运动能力不佳的问题,提出了一种基于变导纳控制的上肢康复机器人柔顺控制方法。首先进行了机器人的机械结构说明,建立了用于机器人控制的运动学模型;其次通过在机器人末端安装六维力/力矩传感器获得外界的操作者交互力;再次,建立了基于标准驱动力的变阻尼导纳控制器以将交互力转化为机器人的输出速度;最后通过实际的路径跟踪测试验证控制方法的性能,结果表明提出的控制方法获得了低阻尼控制在任务耗时及高阻尼控制在运动准确性上的优势性能。 展开更多
关键词 上肢康复机器人 柔顺控制 变导纳控制
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基于变导纳柔顺策略的康复机械臂示教研究
7
作者 程杨 潘尚峰 孙江宏 《制造技术与机床》 北大核心 2022年第4期13-20,共8页
针对康复机械臂在康复示教过程中随动效果不佳的问题,设计了在关节空间内结合力矩微分项的导纳控制器,并利用双曲正切函数设计了改进的变导纳控制策略。在Adams与MATLAB/Simulink联合仿真平台上进行了示教仿真,并搭建了实物示教试验平... 针对康复机械臂在康复示教过程中随动效果不佳的问题,设计了在关节空间内结合力矩微分项的导纳控制器,并利用双曲正切函数设计了改进的变导纳控制策略。在Adams与MATLAB/Simulink联合仿真平台上进行了示教仿真,并搭建了实物示教试验平台进行了验证。结果表明,该变导纳控制器能够较好地实现示教功能,同时降低了轨迹跟随误差及人机交互力矩的大小,提高随动效果,示教重复性高。 展开更多
关键词 康复机械臂 变导纳控制 柔顺控制 康复示教
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基于变刚度自适应导纳机制的机械臂恒力控制 被引量:2
8
作者 周波 刘奕荣 +3 位作者 刘会昌 宋伏阳 房芳 甘亚辉 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1880-1888,共9页
工业机械臂在诸如打磨抛光等接触式作业任务中对环境刚度信息存在一定的依赖性,未知环境刚度信息将严重影响机器人的力位控制精度,使得作业效果难以得到保证.为解决环境信息不足或未知情况下的力/位置精确控制问题,本文首先提出了一种... 工业机械臂在诸如打磨抛光等接触式作业任务中对环境刚度信息存在一定的依赖性,未知环境刚度信息将严重影响机器人的力位控制精度,使得作业效果难以得到保证.为解决环境信息不足或未知情况下的力/位置精确控制问题,本文首先提出了一种新的自适应环境刚度在线估计方法,针对时变的环境刚度进行实时估计,由此预测生成后继的机械臂参考轨迹点,随后提出了一种根据力跟踪误差实时调整末端工具手刚度系数的变刚度导纳恒力控制方法,并结合李雅普诺夫稳定性理论给出了整体控制律的收敛性证明.针对刚柔两种末端工具手和多种不同的曲面工件开展了实验研究,并与传统PID控制方法和传统导纳控制方法进行了对比,其结果表明本文所提出的复合控制方法可在不同工况条件下实现机器人运动过程中接触力的快速柔顺调节,并获得4.55%以内的最优力控误差效果,证明了本文所提出方法的有效性与可行性. 展开更多
关键词 机械臂 打磨作业 恒力控制 自适应环境刚度 刚度导纳控制
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基于变参数导纳控制的康复助行机器人减重支撑系统研究 被引量:1
9
作者 赵冬冬 郭帅 +1 位作者 刘剑翔 卢卫卫 《工业控制计算机》 2020年第12期83-86,共4页
介绍了一种变参数导纳控制算法,用于康复助行机器人减重支撑系统的控制。为了使患者在进行步行、坐站等下肢康复训练时真实地感受到精确、稳定的减重力支撑,提出了根据训练过程的运动参数和减重力实时的变参数导纳控制。为了验证变参数... 介绍了一种变参数导纳控制算法,用于康复助行机器人减重支撑系统的控制。为了使患者在进行步行、坐站等下肢康复训练时真实地感受到精确、稳定的减重力支撑,提出了根据训练过程的运动参数和减重力实时的变参数导纳控制。为了验证变参数导纳控制算法的可行性,首先,采用MATLAB对变参数导纳控制进行仿真实验,验证各个参数对系统的影响;然后,3位健康的受试人员在相同步行速度、不同减重力的情况下进行多组实验;最后,通过实验结果分析可知,采用的变参数导纳控制算法可以实现精确、稳定的减重力支撑,其最大平均误差在1kg以内,可以满足患者基本的康复训练需求。 展开更多
关键词 减重支撑系统 参数导纳控制 康复助行机器人
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基于变参数导纳控制的机器人示教方法研究
10
作者 陈成 庄正浩 《计量与测试技术》 2022年第8期64-66,70,共4页
针对在工业化人机示教场景下,考虑人机交互的柔顺性与安全性需求,提出了一种基于变参数导纳控制的机器人直接示教方法。首先对示教系统的组成结构进行说明,再基于导纳控制原理以及交互柔顺性与安全性需求设计变参数导纳控制器,最后通过... 针对在工业化人机示教场景下,考虑人机交互的柔顺性与安全性需求,提出了一种基于变参数导纳控制的机器人直接示教方法。首先对示教系统的组成结构进行说明,再基于导纳控制原理以及交互柔顺性与安全性需求设计变参数导纳控制器,最后通过路径拖动示教实验来验证所设计的控制器的有效性。结果表明,提出的控制方法具有较好的准确性,并能保证转向时的安全性。 展开更多
关键词 机器人示教 参数导纳控制 柔顺控制
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油浸式变压器绕组分数阶传输线模型参数辨识的研究 被引量:5
11
作者 梁贵书 高世强 《华北电力大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2016年第5期1-7,共7页
导线的集肤效应和油纸介电常数的频变特性导致变压器绕组传输线模型的阻抗和导纳参数产生频变。模型中频变参数的准确性对于分析绕组上各处电压分布有重要意义。根据时谐场理论,得出变压器绕组单位长度复电容与复介电常数线性对应关系... 导线的集肤效应和油纸介电常数的频变特性导致变压器绕组传输线模型的阻抗和导纳参数产生频变。模型中频变参数的准确性对于分析绕组上各处电压分布有重要意义。根据时谐场理论,得出变压器绕组单位长度复电容与复介电常数线性对应关系。在有限元软件基础上得到不同频点下的复电容值,由复电容量拟合模型,求得频变效应下变压器绕组模型中的分数阶导纳参数,同时与考虑导线集肤效应时单位长度阻抗参数结合,进而确定整个模型参数。最后对新参数下的分数阶传输线模型进行仿真计算,同时将其与实际测量值和不考虑参数频变的整数阶模型以及以平行板电容公式为基础确定频变导纳参数的分数阶模型仿真值进行对比,验证所确定分数阶模型参数的准确性。 展开更多
关键词 油纸 复电容 变导纳 分数阶模型
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基于手持导航器的协作机器人引导控制技术研究 被引量:2
12
作者 洪鹰 匡加伦 +5 位作者 肖聚亮 王云鹏 赵炜 王健 张阳阳 孙誉博 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CSCD 北大核心 2020年第11期1183-1190,共8页
现今实际的制造生产工作给机器人的交互性和协作性提出了越来越高的要求,传统的基于机器人示教器控制的交互技术已经越来越难以满足这些需求.为此,提出了一种新型的引导控制技术,采用了基于力/力矩识别的手持导航器,并开发出了可以实现... 现今实际的制造生产工作给机器人的交互性和协作性提出了越来越高的要求,传统的基于机器人示教器控制的交互技术已经越来越难以满足这些需求.为此,提出了一种新型的引导控制技术,采用了基于力/力矩识别的手持导航器,并开发出了可以实现快、慢速控制相互转换的引导控制模式.首先,对导航器的原始数据进行读取和解析,获得其自身的坐标系,建立和机器人的映射关系,并通过标定得出其输出数据与所受力/力矩之间的定量关系.其次,为减少操控过程中操作者的生理抖动和噪声的影响,引入卡尔曼滤波来对其状态进行最优估计.然后,为实现多控制模式的转换,建立变导纳控制模型,通过最小二乘法获得交互力的变化率,从而确定人机交互过程中的导纳参数,进而选取符合操作者意图的控制模式.最后,通过实验有效地验证了该方法在人机交互应用中具备较高的可行性和通用性. 展开更多
关键词 手持导航器 协作机器人 变导纳控制模型 引导控制
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负荷模型对电力系统混合仿真误差的影响 被引量:1
13
作者 杨俊新 马进 《华北电力大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2010年第2期38-42,共5页
电力系统仿真的准确度直接关系到系统的安全经济运行,其中负荷模型对仿真结果有显著的影响。大型电力系统仿真软件PSS/E所具有的高度模块化的结构,以及其模型库中所提供的丰富的设备模型,特别是其自带的二次开发语言IPLAN使得它能够完... 电力系统仿真的准确度直接关系到系统的安全经济运行,其中负荷模型对仿真结果有显著的影响。大型电力系统仿真软件PSS/E所具有的高度模块化的结构,以及其模型库中所提供的丰富的设备模型,特别是其自带的二次开发语言IPLAN使得它能够完成各种各样的仿真任务。基于PSS/E,用接地时变导纳的动态等值方法对系统进行混合仿真,即注入实测数据代替某部分电网,发现采用不同的负荷模型对混合仿真误差有很大的影响,最后分析了原因。 展开更多
关键词 PSS/E 变导纳 电力系统混合仿真 负荷模型
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In-situ pressure-induced BiVO_(4)/Bi_(0.6)Y_(0.4)VO_(4) S-scheme heterojunction for enhanced photocatalytic overall water splitting activity 被引量:2
14
作者 Weiqi Guo Haolin Luo +1 位作者 Zhi Jiang Wenfeng Shangguan 《Chinese Journal of Catalysis》 SCIE EI CAS CSCD 2022年第2期316-328,共13页
Step-scheme(S-scheme)heterojunctions in photocatalysts can provide novel and practical insight on promoting photogenerated carrier separation.The latter is critical in controlling the overall efficiency in one-step ph... Step-scheme(S-scheme)heterojunctions in photocatalysts can provide novel and practical insight on promoting photogenerated carrier separation.The latter is critical in controlling the overall efficiency in one-step photoexcitation systems.In this study,a nanosized BiVO4/Bi0.6Y0.4VO4 solid solution was prepared by a coprecipitation method following with hydrothermal or calcination processes.The S-scheme heterojunction was fabricated by in-situ pressure-induced transformations of bismuth vanadate from the tetragonal zircon phase to the monoclinic scheelite phase,which led to the formation of BiVO4 nanoparticles with a diameter of approximately 5 nm on the surface of BiVO_(4)/Bi_(0.6)Y_(0.4)VO_(4)/Bi_(0.6)Y_(0.4)VO_(4) with S-scheme heterojunctions showed significantly enhanced photocatalytic overall water splitting activity compared with using bare BiVO_(4)/Bi_(0.6)Y_(0.4)VO_(4).Characterization of the carrier dynamics demonstrated that a superior carrier separation through S-type heterojunctions might have caused the enhanced overall water splitting(OWS)activity.Surface photovoltage spectra and the results of selective photodeposition experiments indicated that the photogenerated holes mainly migrated to the BiVO4 nanoparticles in the heterojunction.This confirmed that the charge transfer route corresponds to an S-scheme rather than a type-II heterojunction mechanism under light illumination.This study presents a facile and efficient strategy to construct S-scheme heterojunctions through a pressure-induced phase transition.The results demonstrated that S-scheme junctions composed of different crystalline phases can boost the carrier separation capacity and eventually improve the photocatalytic OWS activity. 展开更多
关键词 PHOTOCATALYSIS S-scheme heterojunction Pressure-induced phase transition Overall water splitting Nanosized particles
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Studies on Preparation and Properties of Proton Exchange Membranes Based on Phosphotungstic Acid/Silica and Polysulfonamide
15
作者 李卫东 徐红 赵炯心 《Journal of Donghua University(English Edition)》 EI CAS 2009年第2期135-138,共4页
Membranes formed by polysulfonamide(PSA)and phosphotungstic acid(PWA)supported on nano-silica have been prepared.Fourier transform infrared spectra(FTIR)and thermogravimetric analysis(TGA)were used to characterize the... Membranes formed by polysulfonamide(PSA)and phosphotungstic acid(PWA)supported on nano-silica have been prepared.Fourier transform infrared spectra(FTIR)and thermogravimetric analysis(TGA)were used to characterize the structure and thermal properties of obtained membranes.The analyses of water uptake,proton conductivity and mechanical properties of the membranes revealed that PWA and silica produced a beneficial effect on proton conduction of the membranes.The membranes with 50 wt% of PWA-SiO2 /PSA were mechanically stable and gave proton conductivity of 2.57×10-2 S·cm-1 at 90℃ and 100% relative humidity.According to the obtained results,PWA and SiO2 doped PSA is a promising material for proton exchange membrane. 展开更多
关键词 polysul fonamide phospkotungstic acid NANOSILICA proton exchange membrane proton conductivity
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基于导纳控制框架的机器人奇异规避方法 被引量:2
16
作者 段锐 王冲冲 +2 位作者 王习昌 陈庆盈 潘新安 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2022年第5期6-10,16,共6页
针对机器人拖动示教中机械臂存在奇异位置和工作空间受限的问题,利用拖动示教中的导纳算法提出了一种统一的变导纳框架来解决这个问题。该算法主要基于可操作度和笛卡尔位置判断机器人是否在奇异位置或是在工作空间极限附近,通过三角函... 针对机器人拖动示教中机械臂存在奇异位置和工作空间受限的问题,利用拖动示教中的导纳算法提出了一种统一的变导纳框架来解决这个问题。该算法主要基于可操作度和笛卡尔位置判断机器人是否在奇异位置或是在工作空间极限附近,通过三角函数规划修改导纳参数中的阻尼值,并保持阻尼质量比不变修改虚拟质量值,进而改变机器人在奇异位置和工作空间极限位置的顺应性,以实现平稳和安全的操作。接着通过实验验证了算法的有效性,实验结果表明该算法能够限制机器人末端在所设定的工作空间内,且在奇异点附近使得导纳值发生变化,以提高操作的安全性。 展开更多
关键词 变导纳控制 奇异规避 拖动示教
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基于模糊模型参考学习控制的手术机器人人机交互 被引量:7
17
作者 林安迪 干旻峰 +5 位作者 葛涵 唐宇存 徐海东 匡绍龙 黄立新 孙立宁 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期543-550,共8页
为了解决机器人辅助手术环境下人机交互运动过程中的不稳定性问题以及医生个人因素难以建模的问题,提出了一种基于模糊模型参考学习的变导纳人机合作控制方法.首先将人体手臂自然运动的特征作为模糊学习控制的参考模型,通过离线学习机... 为了解决机器人辅助手术环境下人机交互运动过程中的不稳定性问题以及医生个人因素难以建模的问题,提出了一种基于模糊模型参考学习的变导纳人机合作控制方法.首先将人体手臂自然运动的特征作为模糊学习控制的参考模型,通过离线学习机构训练出模糊导纳控制器的变阻尼系数调整参数规则.再以医生对机器人的拖拽力以及机器人速度作为输入、机器人期望的速度作为输出,构建基于变阻尼参数调整的变导纳控制方法.离线训练实验结果表明,该方法经过10次离线训练,可以达到柔顺性要求,人机合作速度最大误差低于17mm/s,且人机合作轨迹最大误差低于15mm.相比单纯基于固定导纳参数的模糊控制,该方法具有更好的跟踪速度与精度. 展开更多
关键词 人机交互 模糊控制 参考学习控制 变导纳控制 手术机器人
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Stretchable electrothermochromic fibers based on hierarchical porous structures with electrically conductive dual-pathways 被引量:6
18
作者 Hongwei Fan Qiang Li +4 位作者 Kerui Li Chengyi Hou Qinghong Zhang Yaogang Li Hongzhi Wang 《Science China Materials》 SCIE EI CSCD 2020年第12期2582-2589,共8页
Stretchable color-changing fibers are urgently demanded for smart textiles/clothing due to their perfect implantability,permeability of vapor and heat,and flexibility/stretchability.Herein,stretchable electrothermochr... Stretchable color-changing fibers are urgently demanded for smart textiles/clothing due to their perfect implantability,permeability of vapor and heat,and flexibility/stretchability.Herein,stretchable electrothermochromic fibers were fabricated with unconventional stretchable conductive fibers as core layers and thermochromic coatings as shell layers.In the stretchable conductive fibers,hierarchical porous structures with percolative one-dimensional(1 D)conductive networks were constructed through phase inversion of carbon nanotube/polyurethane(CNT/PU)solutions.With the deposition of silver nanoparticles(AgN Ps)on the surface of micro-pores,electrically conductive dual-pathways consisting of0 D AgN Ps and 1 D CNTs were formed to significantly enhance the electric conductivity and thus improve the electrothermal performance of the fibers.More importantly,because of the connective CNTs and AgN Ps,such dual-pathways ensured the electron transport under the stretching state,preventing the sharp decay of conductivity and electrothermal performance.Through the continuous wet-spinning method,the stretchable conductive fibers can be easily obtained with the length up to several meters.At last,stretchable electrothermochromic fibers were prepared with two color-changing modes and implanted into textile perfectly,advancing their applications in wearable display and military adaptive camouflage of smart clothing. 展开更多
关键词 hierarchical porous structures conductive dual-pathways stretchable conductive fibers electrothermochromic fibers smart clothing
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Intrinsic elastic conductors with internal buckled electron pathway for flexible electromagnetic interference shielding and tumor ablation 被引量:2
19
作者 Wenqian He Rui Zhang +9 位作者 Yuanyuan Cheng Chao Zhang Xiang Zhou Zhuangjian Liu Xiaoyu Hu Zhongsheng Liu Jinkun Sun Yinsong Wang Dong Qian Zunfeng Liu 《Science China Materials》 SCIE EI CSCD 2020年第7期1318-1329,共12页
The elastic conductor is crucial in wearable electronics and soft robotics.The ideal intrinsic elastic bulk conductors show uniform three-dimensional conductive networks and stable resistance during large stretch.A ch... The elastic conductor is crucial in wearable electronics and soft robotics.The ideal intrinsic elastic bulk conductors show uniform three-dimensional conductive networks and stable resistance during large stretch.A challenge is that the variation of resistance is high under deformation due to disconnection of conductive pathway for bulk elastic conductors.Our strategy is to introduce buckled structure into the conductive network,by self-assembly of a carbon nanotube layer on the interconnecting micropore surface of a prestrained foam,followed by strain relaxation.Both unfolding of buckles and flattening of micropores contributed to the stability of the resistance under deformation(2.0%resistance variation under 70%strain).Microstructural analysis and finite element analysis illustrated different patterns of two-dimensional buckling structures could be obtained due to the imperfections in the conductive layer.Applications as all-directional interconnects,stretchable electromagnetic interference shielding and electrothermal tumor ablation were demonstrated. 展开更多
关键词 intrinsic elastic conductor buckled structure three-dimensional conductive network electromagnetic interference shielding electrothermal tumor ablation
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Temperature-Dependent Photoconductance of Heavily Doped ZnO Nanowires
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作者 Dongdong Li Liang Zhao +2 位作者 Ruqian Wu Carsten Ronning G. Lu 《Nano Research》 SCIE CAS CSCD 2011年第11期1110-1116,共7页
Ga-doped ZnO nanowires have been synthesized by a pulsed laser chemical vapor deposition method. The crystal structure and photoluminescence spectra indicate that the dopant atoms are well integrated into the ZnO wurt... Ga-doped ZnO nanowires have been synthesized by a pulsed laser chemical vapor deposition method. The crystal structure and photoluminescence spectra indicate that the dopant atoms are well integrated into the ZnO wurtzite lattice. The photocurrent properties at different temperatures have been systematically investigated for nanowires configured as a three-terminal device. Among the experimental highlights, a pronounced semiconductor-to-metal transition occurs upon UV band-to-band excitation. This is a consequence of the reduction in electron mobility arising from the drastically enhanced Coulomb interactions and surface scattering. Another feature is the reproducible presence of two resistance valleys at 220 and 320 K upon light irradiation. This phenomenon originates from the trapping and detrapping processes in the impurity band arising from the native defects as well as the extrinsic Ga dopants. This work demonstrates that due to the dimensional confinement in quasi-one-dimensional structures, enhanced Coulomb interaction, surface scattering, and impurity states can significantly influence charge transport. 展开更多
关键词 ZnO NANOWIRE DOPING semiconductor-to-metal transition PHOTOCONDUCTANCE impurity states
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