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四模块可变形机器人转向性能评价体系构建
1
作者 王相鑫 李延斌 +1 位作者 常健 王聪 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第11期204-209,共6页
四模块可变形机器人具备多种构型与多种转向方式,种类繁杂的构型与运动方式导致分析工作较为复杂。针对因结构与运动复杂产生的巨大的工作量的问题,进行四模块变形机器人转向性能评价指标的相关研究使得在进行构型选择与运动分析时更具... 四模块可变形机器人具备多种构型与多种转向方式,种类繁杂的构型与运动方式导致分析工作较为复杂。针对因结构与运动复杂产生的巨大的工作量的问题,进行四模块变形机器人转向性能评价指标的相关研究使得在进行构型选择与运动分析时更具有针对性。通过运动学与动力学相关知识,结合机器人结构特点与运动原理,对四模块可变形机器人进行动力学建模,并以此为依据建立完整的四模块可变形机器人转向数学模型。通过分析四模块可变形机器人转向数学模型,确定机器人在进行转向运动时的性能评价指标,进而建立完整的转向性能评价体系。通过理论与实验相对比,对转向数学模型中的各性能指标进行验证确认其实用性及有效性。 展开更多
关键词 履带 构型 可变形机器人 转向 评价
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复杂曲面随形打印变形机器人逆解算法与控制研究
2
作者 刘国良 孙文磊 《机床与液压》 北大核心 2023年第5期29-34,共6页
为了缩短机器人的研发周期,加快多类构型机器人面向复杂曲面零件的特种加工应用落地,将参数化设计思想融入到从设计到应用的整个周期,结合逆解算法、模块化设计、3D打印技术、逆向技术、数字仿真技术、机电一体化技术等设计出可变形机... 为了缩短机器人的研发周期,加快多类构型机器人面向复杂曲面零件的特种加工应用落地,将参数化设计思想融入到从设计到应用的整个周期,结合逆解算法、模块化设计、3D打印技术、逆向技术、数字仿真技术、机电一体化技术等设计出可变形机器人开发系统。输入机器人的几何参数,即可快速完成机器人模型设计、路径规划、可视化编程、动力学仿真、硬件组装及试验。该变形机器人方法可匹配大多数厂家机器人,快速对复杂零件激光加工、喷涂、喷丸、焊接、打磨等自由路径随形编程,易于再开发扩展应用。利用该系统开发变形机器人,完成曲面随形打印写字,验证系统的高效性和可行性。 展开更多
关键词 变形机器人 逆解算法 集成设计 曲面打印
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基于多目标遗传算法的水陆两栖可变形机器人结构参数设计方法 被引量：35
3
作者 李楠 王明辉 +2 位作者 马书根 李斌 王越超 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第17期10-20,共11页
水陆两栖可变形机器人是一种兼具变形能力与两栖环境适应能力的新型移动机器人。在其机构设计中,结构参数直接影响该机器人在任务环境中的各项机动性能。针对水陆两栖可变形机器人工作环境复杂性和任务多变性,提出一种基于多目标遗传算... 水陆两栖可变形机器人是一种兼具变形能力与两栖环境适应能力的新型移动机器人。在其机构设计中,结构参数直接影响该机器人在任务环境中的各项机动性能。针对水陆两栖可变形机器人工作环境复杂性和任务多变性,提出一种基于多目标遗传算法的机器人结构参数设计方法,以得到该型机器人在两栖环境中的最优的综合性能。在水陆两栖可变形机器人陆地环境和水环境中运动学和动力学模型基础上,建立两栖环境中机器人的机动性能指标函数与结构参数的映射关系,并在此基础之上构建面向水陆两栖可变形机器人的结构参数设计的多目标优化问题。利用多目标遗传算法得到该多目标机构参数设计问题的Pareto最优解集,并且通过组合赋权方法确定各目标决策属性的权重,从Pareto最优解集中得到符合设计要求的水陆两栖可变形机器人的各项机构参数最优解,进而指导机器人最终结构参数设计。根据最终得到的结构参数研制出水陆两栖可变形机器人样机Amoeba-II,并在两栖环境下进行样机的各项性能试验,最终验证了基于多目标遗传算法的机器人结构参数设计方法的有效性以及在机器人设计中的适用性。 展开更多
关键词 多目标遗传算法 水陆两栖可变形机器人 结构参数 Pareto最优化
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变形机器人倾翻稳定性仿真分析 被引量：17
4
作者 刘金国 王越超 +1 位作者 李斌 马书根 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期409-415,共7页
凹凸不平的非结构环境中,移动机器人由于系统的倾翻将导致系统损害、作业失败等一系列问题。变形机器人可以通过构形的变化来提高系统的稳定性和抗倾翻能力。理论分析了移动机器人的倾翻问题,提出稳定锥方法和倾翻性能指数对移动机器人... 凹凸不平的非结构环境中,移动机器人由于系统的倾翻将导致系统损害、作业失败等一系列问题。变形机器人可以通过构形的变化来提高系统的稳定性和抗倾翻能力。理论分析了移动机器人的倾翻问题,提出稳定锥方法和倾翻性能指数对移动机器人的静、动态稳定性进行综合判定,讨论了三模块履带机器人变形过程中的倾翻稳定性变化,同时仿真比较了机器人的五种能动构形在仰俯、偏转、倾斜等干扰组合作用下的倾翻性能。理论与仿真研究为变形机器人投入到实际应用提供了参考。 展开更多
关键词 变形机器人 稳定锥 倾翻稳定指数 能动构形 非结构环境
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基于目标规划的履带可变形机器人结构参数设计及验证 被引量：10
5
作者 朱岩 王明辉 +1 位作者 李斌 王聪 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第14期39-46,共8页
机器人结构参数直接影响其对环境的适应能力,因此合理的结构参数设计至关重要。为更高效设计能适应障碍已知环境的机器人,该研究提出一种基于目标规划的机器人结构参数设计方法,以得到能适应该环境的结构参数最优的机器人,并开发样机进... 机器人结构参数直接影响其对环境的适应能力,因此合理的结构参数设计至关重要。为更高效设计能适应障碍已知环境的机器人,该研究提出一种基于目标规划的机器人结构参数设计方法,以得到能适应该环境的结构参数最优的机器人,并开发样机进行试验验证。首先提出并设计履带可变形机器人模型,在分析机器人越障机理基础上,建立机器人能够跨越的台阶和沟壑障碍与其结构参数间的关系,并在此基础上建立履带可变形机器人的结构参数目标规划模型。利用遗传算法得到该目标规划问题的最优结构参数:履带轮半径60 mm,摆臂最大长度326 mm,机体长度290 mm,并利用Adams建立仿真模型验证了机器人对目标环境的适应性。样机试验表明机器人能够跨越160 mm高台阶和300 mm宽沟壑,证明了计算得到的结构参数的合理性,及基于目标规划的机器人结构参数设计方法的可行性。该研究可为机器人的结构参数设计提供参考。 展开更多
关键词 机器人 遗传算法 优化 目标规划 履带可变形机器人 结构参数
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轮-履复合可变形机器人的移动机构参数分析 被引量：10
6
作者 李智卿 马书根 +1 位作者 李斌 王明辉 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第19期2320-2326,共7页
针对非结构环境地形特点,结合轮式、履带式移动机构在复杂地形环境中的运动特点,设计了一种适应于非结构环境的轮-履互换、履带几何形状可变化的复合型移动机器人。该轮-履复合型移动机器人的机构系统由一个控制箱体和两个相同的轮-履... 针对非结构环境地形特点,结合轮式、履带式移动机构在复杂地形环境中的运动特点,设计了一种适应于非结构环境的轮-履互换、履带几何形状可变化的复合型移动机器人。该轮-履复合型移动机器人的机构系统由一个控制箱体和两个相同的轮-履复合移动单元模块组成。每个轮-履复合移动单元模块由运动轮和几何形状可变的履带轮构成,在一个驱动力的作用下根据不同的约束环境而表现为轮式和履带式两种运动特征,同时此单元模块具有轮-履互换、履带几何形状可变等特点。运用理论推导、参数优化等方法对轮-履复合移动单元模块的机构参数进行了分析综合,并经仿真分析验证了机构参数选择的合理性,为轮-履复合、履带可变形移动机器人的机构参数化设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 移动机构 非结构环境 轮-履复合可变形机器人 结构设计
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模块化变形机器人非同构构形表达与计数 被引量：7
7
作者 刘金国 王越超 +1 位作者 李斌 马书根 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期98-105,共8页
提出一种新型链式可重构模块机器人平台,该机器人平台具有手动可重构和自动变形的特点,介绍一种三模块变形机器人样机。组成机器人的单个模块可以简化为由模块本体、连接臂和偏置关节组成。模块的数量可以根据实际工作的需要进行选择,... 提出一种新型链式可重构模块机器人平台,该机器人平台具有手动可重构和自动变形的特点,介绍一种三模块变形机器人样机。组成机器人的单个模块可以简化为由模块本体、连接臂和偏置关节组成。模块的数量可以根据实际工作的需要进行选择,模块间的连接具有规则连接和非规则连接两种方式;同时,由连接模块的偏置关节的运动,模块间的相对位置可以改变。由于模块连接方式的不同和模块间相对位置的变化,变形机器人具有多种非同构构形;为此,根据模块的物理结构和邻接关系提出了用构形矩阵来表达机器人结构的拓扑信息,并在仿真环境下进行等效描述;提出基于组合计数原理的递归算法,用于多模块变形机器人的非同构构形的计数,并根据构形矩阵的拓扑信息对构形进行评价。最后根据仿真结果给出了一种三模块变形机器人样机对称构形的设计示例,验证了算法的可行性。 展开更多
关键词 可重构模块机器人 变形机器人 链式结构 非同构构形 构形矩阵
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可变形机器人协同转向运动研究 被引量：4
8
作者 刘同林 李斌 +1 位作者 吴成东 刘金国 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第1期34-40,共7页
可变形机器人AMOEBA-I具有多种构形和多种转向方式.为实现机器人转向性能的优化,提出了可变形机器人的协同转向方法,并建立了相应的数学模型,对不同构形下的协同转向方式进行了理论分析.设定了机器人三个模块在协同转向过程中的运动关系... 可变形机器人AMOEBA-I具有多种构形和多种转向方式.为实现机器人转向性能的优化,提出了可变形机器人的协同转向方法,并建立了相应的数学模型,对不同构形下的协同转向方式进行了理论分析.设定了机器人三个模块在协同转向过程中的运动关系,在此基础上给出了可变形机器人协同转向性能的评价指标.通过理论和实验比较了不同构形下的协同转向方式,实验验证了协同转向方法的有效性. 展开更多
关键词 可变形机器人 转向 履带 构形
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一种可变形机器人的避障分析 被引量：1
9
作者 杨晓帅 熊开封 +1 位作者 庞杰 赵胡 《制造业自动化》 CSCD 2017年第7期61-63,72,共4页
为提高未知复杂环境下移动机器人的自主避障能力,提出了一种将齿轮传动和超声波模块相结合的四连杆式变形避障机器人。该机器人通过舵机传动、连杆180°极限变形来改变自身形态以快速适应障碍的分布并躲避障碍。利用ADAMS软件及室... 为提高未知复杂环境下移动机器人的自主避障能力,提出了一种将齿轮传动和超声波模块相结合的四连杆式变形避障机器人。该机器人通过舵机传动、连杆180°极限变形来改变自身形态以快速适应障碍的分布并躲避障碍。利用ADAMS软件及室内搭建实物环境,对直线和弯道两种避障环境进行了仿真与实操,尤其宽度窄于机器人本体的特殊障碍环境,验证了避障算法及机器人结构设计方案的有效性。 展开更多
关键词 变形机器人 四连杆 ADAMS仿真 避障
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可变形机器人自主攀爬楼梯控制研究 被引量：1
10
作者 常健 王亚珍 李斌 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2016年第7期657-666,共10页
设计并实现了一种机器人自主攀爬楼梯系统,研究了复杂环境下可变形机器人自主攀爬楼梯的控制方法。通过分析楼梯面与机器人履带的接触方式,包括梯面打滑、棱刺打滑、履带打滑等,确定了机器人进行梯面翻越、梯面行走时不打滑的条件,以提... 设计并实现了一种机器人自主攀爬楼梯系统,研究了复杂环境下可变形机器人自主攀爬楼梯的控制方法。通过分析楼梯面与机器人履带的接触方式,包括梯面打滑、棱刺打滑、履带打滑等,确定了机器人进行梯面翻越、梯面行走时不打滑的条件,以提高机器人的爬行效率。对传感器的感知信息进行滤波,以提高机器人的感知能力,确定楼梯的首末台阶,进而制定有效的爬行策略。通过对整个控制系统进行建模分析,建立了系统的软件流程图;通过对多种典型楼梯环境进行试验,验证设计方法的有效性及较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 可变形机器人 攀爬楼梯 自主控制 履带接触
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可变形机器人在线同步定位与地图创建系统的设计与实现 被引量：1
11
作者 王玲 房雅洪 王明辉 《制造业自动化》 北大核心 2013年第14期81-84,共4页
本文针对室内复杂环境或废墟环境的特点,根据变形机器人的结构特点和运动特性,设计并实现在线同步定位与地图创建系统。同步定位与地图创建系统由环境信息获取子系统、机器人状态信息获取子系统、定位和地图在线更新子系统三部分组成。... 本文针对室内复杂环境或废墟环境的特点,根据变形机器人的结构特点和运动特性,设计并实现在线同步定位与地图创建系统。同步定位与地图创建系统由环境信息获取子系统、机器人状态信息获取子系统、定位和地图在线更新子系统三部分组成。基于扩展卡尔曼滤波原理进行环境数据信息的估算处理,实现环境地图的在线创建和更新。最后通过室内环境实验验证了同步定位与地图创建系统的有效性。 展开更多
关键词 可变形机器人 同步定位与地图创建 室内复杂环境
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球—轮复合可变形机器人的结构设计与分析 被引量：5
12
作者 侯康 孙汉旭 贾庆轩 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第15期25-31,共7页
设计一种将球形机器人与轮式机器人运动特点相结合的可变形移动机器人。该移动机器人可以适应多种复杂的地形环境,自身几何形状发生变化以实现球形和轮式机器人互换。球—轮复合型移动机器人的机构系统由可变形球壳、球体推进装置和轮... 设计一种将球形机器人与轮式机器人运动特点相结合的可变形移动机器人。该移动机器人可以适应多种复杂的地形环境,自身几何形状发生变化以实现球形和轮式机器人互换。球—轮复合型移动机器人的机构系统由可变形球壳、球体推进装置和轮式驱动装置组成。通过对可变形球壳的拉伸和收缩实现球形和轮式机器人之间的角色交换。运用理论推导和参数优化等方法对球—轮复合型移动机器人中的变形球壳、车轮、和驱动重摆的结构尺寸进行分析,并通过仿真试验验证了机构尺寸参数选择的合理性,为该复合型移动机器人的机构设计提供了理论依据。最后通过实物试验验证,证实了该移动机器人实现的可行性。 展开更多
关键词 移动机器人 球—轮复合可变形机器人 机构分析 结构设计
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基于高维多目标定向混合进化的可变形机器人优化设计 被引量：2
13
作者 张永建 毕晓君 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期72-78,共7页
针对水路两栖模块化可变形机器人工作环境的复杂性和任务多变性,根据其结构和运动特性,提出一种基于高维多目标定向混合进化算法的机器人结构参数优化设计方法,使该型机器人的变形能力和两栖多种运动步态性能达到最优。通过一组方向矢... 针对水路两栖模块化可变形机器人工作环境的复杂性和任务多变性,根据其结构和运动特性,提出一种基于高维多目标定向混合进化算法的机器人结构参数优化设计方法,使该型机器人的变形能力和两栖多种运动步态性能达到最优。通过一组方向矢量将搜索空间分解成多个固定寻优方向,并将机器人参数设计的该高维多目标优化问题转化成固定方向上的单目标优化问题;构建混合进化机制加强各方向上最优参数设计方案的搜索能力;以改进的交互式模糊支配和密度估计因子构造精英保留策略,提高设计方案集合的先进性和分布性。试验结果表明,高维多目标定向混合进化算法能够迅速、客观地选择合理的机器人结构参数,可以给设计人员提供更多的选择,为水路两栖可变形机器人的设计提供了一种简单、高效的新方法。 展开更多
关键词 高维多目标优化 水路两栖可变形机器人 交互式模糊支配 定向混合进化 结构参数设计
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双摆臂履带可变形机器人结构设计与越障性能研究 被引量：8
14
作者 孟广耀 王振华 +2 位作者 黄居鑫 郭彬 孙宏洁 《机械传动》 北大核心 2019年第8期144-149,共6页
为发挥履带可变形机器人最佳越障性能,保证机器人在变形过程中履带长度不变且持续张紧,将椭圆定理和椭圆规原理应用于机器人构型设计,研制了一种新式履带可变形机器人。通过引入后摆臂,丰富了机器人构型变化,机器人重心在前后摆臂转动... 为发挥履带可变形机器人最佳越障性能,保证机器人在变形过程中履带长度不变且持续张紧,将椭圆定理和椭圆规原理应用于机器人构型设计,研制了一种新式履带可变形机器人。通过引入后摆臂,丰富了机器人构型变化,机器人重心在前后摆臂转动过程中有较大程度的调节,提高机器人的越障性能。建立坡道、台阶和沟壑等典型障碍的数学模型,对机器人翻越障碍进行步态规划和运动机理分析;建立机器人越障的运动学和动力学模型,分析机器人越障的临界条件和最大数值,利用Adams对越障进行仿真实验,结果验证了理论计算值的准确性和机器人的越障性能。 展开更多
关键词 履带可变形机器人 双摆臂可变构型 椭圆定理 结构参数 越障性能
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双摆臂履带可变形机器人的稳定性研究 被引量：5
15
作者 王振华 孟广耀 +2 位作者 黄居鑫 郭彬 孙宏洁 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第12期1331-1336,共6页
针对履带不可变形机器人越障性能差的问题,对双摆臂履带可变形机器人的最佳越障性能以及机器人在越障过程中的稳定状态进行了研究。选取了两种具有代表性的障碍物类型,建立了其数学模型,将机器人的质心分布与转动惯量分布作为考虑因素,... 针对履带不可变形机器人越障性能差的问题,对双摆臂履带可变形机器人的最佳越障性能以及机器人在越障过程中的稳定状态进行了研究。选取了两种具有代表性的障碍物类型,建立了其数学模型,将机器人的质心分布与转动惯量分布作为考虑因素,研究了机器人爬越坡道的倾覆稳定性、滑移稳定性与攀爬台阶的静态稳定性、分步动态稳定性,通过数值分析验证了计算结果的有效性与准确性,得到了机器人处于稳定状态的充分必要条件,进而得到了机器人翻越障碍的临界条件与能够翻越的最大数值。研究结果表明:双摆臂履带可变形机器人具有良好的地形适应能力与越障能力,任务完成度和执行效率高,越障过程机器人状态稳定。 展开更多
关键词 履带可变形机器人 动态稳定性 质心分布 越障性能
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基于SolidWorks的玩具变形机器人建模设计
16
作者 金天宝 戴红霞 《科技创新与生产力》 2017年第12期114-115,118,共3页
通过市场调研与查阅相关资料,了解到儿童玩具市场上带有益智功能的变形玩具并不多见,故以机器人为载体,设计一款集益智娱乐于一体的玩具变形机器人,并利用三维建模软件SolidWorks完成了其结构和功能设计。该款玩具变形机器人结构新颖,... 通过市场调研与查阅相关资料,了解到儿童玩具市场上带有益智功能的变形玩具并不多见,故以机器人为载体,设计一款集益智娱乐于一体的玩具变形机器人,并利用三维建模软件SolidWorks完成了其结构和功能设计。该款玩具变形机器人结构新颖,变形操作简单,符合幼儿智力发展理论,具有一定的市场前景。 展开更多
关键词 益智玩具 变形机器人 SOLIDWORKS 建模设计
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WIFI可视双足步行变形机器人的基本设计与研究
17
作者 李嘉涛 刘奕灵 侯俊平 《黑龙江科技信息》 2015年第12期77-,共1页
本设计拟进行WIFI可视双足步行变形机器人的基本设计与研究,所设计的机器人以32路舵机控制器及单片机微控制器为核心技术芯片,完成行走、成小车等简单动作,同时通过一些必要的传感器组件完成其对前方道路情况的探测和判断,通过WIFI摄像... 本设计拟进行WIFI可视双足步行变形机器人的基本设计与研究,所设计的机器人以32路舵机控制器及单片机微控制器为核心技术芯片,完成行走、成小车等简单动作,同时通过一些必要的传感器组件完成其对前方道路情况的探测和判断,通过WIFI摄像头模块,能够在手机上全程监控机器人的周围坏境的动态变化,能及时了解和控制机器人。 展开更多
关键词 双足步行 变形机器人 舵机控制器 WIFI摄像头模块
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模块化自主变形机器人设计探索 被引量：3
18
作者 毛昕 陈汗青 +1 位作者 朱延河 王爱红 《设计》 2019年第6期88-91,共4页
随着科技革命和产业革命、信息化与工业化的不断融合,社会创新的不断深入,创新驱动成为中国乃至世界的发展趋势,机器人设计逐渐成为了引领智能创新设计制造发展的方向之一。以哈尔滨工业大学为主力(涵括武汉理工大学、四川美术学院、景... 随着科技革命和产业革命、信息化与工业化的不断融合,社会创新的不断深入,创新驱动成为中国乃至世界的发展趋势,机器人设计逐渐成为了引领智能创新设计制造发展的方向之一。以哈尔滨工业大学为主力(涵括武汉理工大学、四川美术学院、景德镇陶瓷大学等学术力量)的机器人设计团队,以国家发展的重大战略需求及社会问题为导向进行创新设计,自主研发了模块化自主变形机器人,获得了2018年中国优秀工业设计奖金奖。 展开更多
关键词 变形机器人 创新设计 模块化 武汉理工大学 哈尔滨工业大学 四川美术学院 创新驱动 社会问题
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液态金属可变形机器人:科幻走进现实
19
作者 汪鸿章 陈森 单晓晖 《科学》 CAS 2022年第2期19-22,共4页
液态金属多变形现象的发现,被认为预示着柔性机器人新时代的到来,而液态金属自驱动仿生软体动物效应的发现更将这一研究推向激动人心的热潮。发展至今,液态金属机器人已被公认为机器人领域中最具发展前景的十大方向之一。随着研究的持... 液态金属多变形现象的发现,被认为预示着柔性机器人新时代的到来,而液态金属自驱动仿生软体动物效应的发现更将这一研究推向激动人心的热潮。发展至今,液态金属机器人已被公认为机器人领域中最具发展前景的十大方向之一。随着研究的持续推进,一系列形态各异的液态金属机器人正向我们款款走来。 展开更多
关键词 液态金属 可变形机器人 自驱动系统 纳米机器人
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迎刃未来 有你足矣!星辉RS战警变形机器人
20
《轿车情报》 2016年第6期149-149,共1页
浩瀚无垠的天幕上，恍若嵌着各异珠宝，粲然闪烁，一颗蓝色星球散发着莹润的光芒，平静祥和，缓缓运行在天际轨道里，星球表面，凹凸有致的山脉峻岭，将汪洋蔚蓝勾勒出形，云雾掩映，韵着梦幻神秘，无疑成为广袤宇宙中最闪亮的星。然而... 浩瀚无垠的天幕上，恍若嵌着各异珠宝，粲然闪烁，一颗蓝色星球散发着莹润的光芒，平静祥和，缓缓运行在天际轨道里，星球表面，凹凸有致的山脉峻岭，将汪洋蔚蓝勾勒出形，云雾掩映，韵着梦幻神秘，无疑成为广袤宇宙中最闪亮的星。然而，流星交错，无数窥视觊觎的目光从茫茫天幕中投来，蓝色星球将面对一场史无前例的侵扰! 展开更多
关键词 变形机器人 RS 星球 蓝色 光芒 侵扰
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