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题名应用多传感器激光视觉的焊接机器人变质心补偿控制
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作者
张诚
袁慧铮
应之歌
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机构
湖北工业大学创新学院
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出处
《激光杂志》
CAS
北大核心
2024年第1期236-241,共6页
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基金
湖北省科技厅科研计划项目-重大专项(No.2017AAA108)。
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文摘
制造、安装、机械传动和温度变化等诸多方面的误差较大,产生补偿机器人变质心偏移度,任务执行途中失去期望位姿,为了提高焊接机器人工作效率,提出应用多传感器激光视觉的焊接机器人变质心补偿控制方法。建立焊接机器人变质心模型,应用激光传感器扫描焊接机器人实际轨迹和位姿的几何特征,获取激光视觉图像标定管道焊缝,结合PLC控制器,调整焊接机器人轨迹和位姿,消除惯性力对变质心位移的干扰,实现焊接机器人变质心补偿控制。实验结果表明,在X-Y坐标面、Z-X坐标面和Z-Y坐标面上的变质心补偿轨迹均与期望轨迹误差5 cm左右,高度重合;控制后,焊接机器人惯性位移在0.1 cm之内,近似于零,惯性力不再引导焊接机器人移动,可以稳定停靠在目标位置,变质心控制性能好。
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关键词
焊接机器人
变质心模型
激光视觉
轨迹
期望位姿
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Keywords
welding robot
metamorphic core model
laser vision
track
desired posture
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分类号
TN242
[电子电信—物理电子学]
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题名水下焊接机器人变质心补偿控制
被引量：2
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作者
罗阳
陶建国
邓立平
邓宗全
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机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2020年第3期289-300,共12页
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基金
国家973计划(2013CB035502)
国家自然科学基金(61673138)
机器人技术与系统国家重点实验室自主研究课题(SKLRS2018i04B).
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文摘
为了补偿由于3自由度直角坐标式机械臂移动引起的HITUWV水下焊接机器人质心变化,提出基于变质心模型的自适应滑模控制方法(CVM-ASMC).首先建立机器人变质心模型,精确地描述水下焊接机器人的变质心特性.随后,设计基于变质心模型的自适应滑模控制器,实现高精度变质心补偿.实验结果表明,相较于传统PID(比例-积分-微分)控制器与基于模型的PID控制器,提出的CVM-ASMC具有更高的精确性、更好的稳定性以及更低的能耗.因此,CVM-ASMC可以满足水下作业稳定与高精度运动控制要求.
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关键词
水下机器人
乏燃料池
变质心模型
自适应滑模控制
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Keywords
underwater vehicle
spent fuel pool
centroid variability model
adaptive sliding mode control
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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