期刊文献+
共找到1,168篇文章
< 1 2 59 >
每页显示 20 50 100
基于非线性模型预测控制的拖挂车系统泊车轨迹规划方法
1
作者 杨毅 贾博铂 +2 位作者 高亮 李岱伟 谢杉杉 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第2期179-188,共10页
拖挂车是欠驱动与非完整约束高度耦合的非线性系统,具有状态维度高、约束复杂、内部稳定性差等特点,导致其泊车轨迹规划的求解时间长。因此,设计了一种基于非线性模型预测控制的拖挂车泊车轨迹规划方法,通过融合系统多元约束,构建优化问... 拖挂车是欠驱动与非完整约束高度耦合的非线性系统,具有状态维度高、约束复杂、内部稳定性差等特点,导致其泊车轨迹规划的求解时间长。因此,设计了一种基于非线性模型预测控制的拖挂车泊车轨迹规划方法,通过融合系统多元约束,构建优化问题,规划无碰撞的泊车轨迹。为加速优化问题的求解,首先,在系统的高维状态空间中使用结合Reed-Shepp(RS)曲线的改进快速扩展随机树(RRT*-RS)进行随机采样,以RS曲线满足反向行驶的特性,找到一条近似最优路径作为优化问题热启动的参考解。然后,在求解优化问题时,选用近似平均牛顿法以节约求解时间,提升系统实时性。最后,进行了倒库泊车、侧方泊车、多障碍物等场景实验仿真验证,仿真结果表明所提方法在不同场景下均可实现拖挂车泊车快速轨迹规划,求解时间与传统内点法和序列二次规划法相比均有40%以上的提升。 展开更多
关键词 拖挂车系统 自主泊车 轨迹规划 非线性模型预测控制 近似平均牛顿法
下载PDF
持续扰动下多耦合非线性系统分布式经济模型预测控制
2
作者 王定超 何德峰 谢永芳 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期692-704,共13页
针对持续扰动下的分布式状态耦合非线性系统,提出一种新的多耦合分布式经济模型预测控制(Economic model predictive control,EMPC)策略.由于耦合非线性系统的经济性能函数的非凸性和非正定性,首先引入关于经济最优平衡点的正定辅助函... 针对持续扰动下的分布式状态耦合非线性系统,提出一种新的多耦合分布式经济模型预测控制(Economic model predictive control,EMPC)策略.由于耦合非线性系统的经济性能函数的非凸性和非正定性,首先引入关于经济最优平衡点的正定辅助函数和相应的辅助优化问题.接着,利用辅助函数的最优值函数构造原始分布式EMPC的一类隐式收缩约束.然后,建立状态耦合分布式EMPC的递推可行性和闭环系统关于最优经济平衡点的输入到状态稳定性(Input-to-state stability,ISS).最后,以耦合的四个连续搅拌釜反应器(Continuous stirred tank reactors,CSTRs)为例,验证本文所提策略的有效性. 展开更多
关键词 模型预测控制 分布式控制 非线性系统 经济优 耦合系统
下载PDF
风力发电控制系统的实时非线性经济模型预测控制
3
作者 王文文 刘向杰 孔小兵 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第3期679-690,共12页
为应对风电系统经济效益控制和实时性要求的新挑战,针对风力发电控制系统,提出了一种非线性经济模型预测控制策略。在最大化发电功率的同时减少了塔架和齿轮箱等关键结构的疲劳负荷,设计了一个滚动时域估计器为优化提供有意义的初始化... 为应对风电系统经济效益控制和实时性要求的新挑战,针对风力发电控制系统,提出了一种非线性经济模型预测控制策略。在最大化发电功率的同时减少了塔架和齿轮箱等关键结构的疲劳负荷,设计了一个滚动时域估计器为优化提供有意义的初始化。优化问题求解方面,利用相邻采样时刻间非线性规划程序的相似性,实现了算法的实时迭代求解。以5 MW风电机组作为研究对象,在ACADOS框架下实时迭代求解最优控制问题。仿真结果表明:所提控制策略能够有效提高系统运行经济效益并且能够实现实时控制。 展开更多
关键词 风力发电控制系统 非线性经济模型预测控制 滚动时域估计 疲劳负荷 实时迭代
原文传递
基于非线性扩张状态观测器的低参数敏感度PMSM无模型控制研究
4
作者 蔡舒迟 张志锋 《电机与控制应用》 2025年第2期192-200,共9页
【目的】针对永磁同步电机(PMSM)模型预测电流控制在电机参数失配工况下控制性能下降的问题,本文提出了一种在设计过程中无需使用电机参数的PMSM无模型控制策略。【方法】基于PMSM的超局部模型,设计了非线性扩张状态观测器(NESO),并根据... 【目的】针对永磁同步电机(PMSM)模型预测电流控制在电机参数失配工况下控制性能下降的问题,本文提出了一种在设计过程中无需使用电机参数的PMSM无模型控制策略。【方法】基于PMSM的超局部模型,设计了非线性扩张状态观测器(NESO),并根据Lyapunov理论进行了稳定性分析,构建了基于NESO的无模型预测电流控制系统;同时分析了超局部模型中电流反馈增益对无模型控制性能的影响,基于采样电流迭代对电流反馈增益进行了在线辨识。使用Matlab/Simulink对算法进行了仿真研究,首先在系统的给定电流反馈增益系数为标称值的工况下,对本文提出的基于NESO的无模型控制系统进行了验证;然后在系统给定电流反馈增益参数失配的工况下,与传统方法进行了仿真对比;最后对基于采样电流迭代的电流反馈增益参数在线辨识方法进行了验证。【结果】仿真结果表明,在超局部模型中电流反馈增益参数失配时,NESO的输出比传统线性扩张状态观测器更稳定,基于NESO的PMSM控制系统的电流环跟踪效果更好,相电流中的谐波含量也得到了降低。在仿真持续给定系统失配的电流反馈增益参数时,基于采样电流迭代的在线参数辨识方法可以准确识别实际的电流反馈增益参数,快速收敛并保持稳定。【结论】基于NESO的PMSM控制策略与传统控制方法相比降低了系统的设计参数敏感度,在电机参数不匹配的工况下具有更高的控制性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 预测电流控制 模型控制 非线性扩张状态观测器 超局部模型
下载PDF
基于EKF参数辨识的矩阵变换器间接模型预测控制
5
作者 张建伟 杨再欣 +1 位作者 王云辉 刘广忱 《电气传动》 2025年第1期18-24,共7页
为解决矩阵变换器的直接模型预测控制算法计算量大的问题,基于矩阵变换器的等效间接调制策略,将矩阵变换器的预测控制等效为虚拟整流环节和虚拟逆变环节的预测控制。与传统的直接模型预测控制方法相比,间接模型预测控制的算法计算量明... 为解决矩阵变换器的直接模型预测控制算法计算量大的问题,基于矩阵变换器的等效间接调制策略,将矩阵变换器的预测控制等效为虚拟整流环节和虚拟逆变环节的预测控制。与传统的直接模型预测控制方法相比,间接模型预测控制的算法计算量明显降低,减少了算法的执行时间。针对预测控制对模型参数依赖度较高的问题,采用扩展卡尔曼滤波器对系统模型参数进行在线辨识,进而提高模型预测控制的鲁棒性和抗干扰能力。实验结果表明,所提出的基于扩展卡尔曼滤波器参数辨识算法的间接模型预测控制对负载电流和网侧单位功率因数具有良好的控制效果,并且对模型参数的依赖度降低。 展开更多
关键词 矩阵变换器 模型预测控制 计算量 扩展卡尔曼滤波器 参数辨识
下载PDF
隧洞开挖变形特性参数化表征与代理模型预测
6
作者 刘志峰 徐磊 +2 位作者 夏超杰 陈金鹏 严鑫鹏 《水资源与水工程学报》 北大核心 2025年第1期191-198,共8页
隧洞在开挖面推进过程中的变形特性是确定其开挖支护方案的重要依据。为解决传统仿真分析预测隧洞开挖变形特性工作量大、耗时长的难题,在辨识隧洞开挖变形特性曲线几何特征的基础上,提出采用三参数指数型函数对该曲线进行参数化表征;... 隧洞在开挖面推进过程中的变形特性是确定其开挖支护方案的重要依据。为解决传统仿真分析预测隧洞开挖变形特性工作量大、耗时长的难题,在辨识隧洞开挖变形特性曲线几何特征的基础上,提出采用三参数指数型函数对该曲线进行参数化表征;进一步通过综合运用拉丁超立方抽样技术与Kriging代理模型,提出了一种可实现隧洞开挖变形特性快速预测的代理模型方法,并给出了实施流程。以某输水隧洞工程为例,构建了以埋深与围岩力学参数为输入、以开挖变形特性曲线的表征参数为输出的预测代理模型,并应用于3个典型洞段的开挖变形特性曲线预测。结果表明:不同输入参数下的预测结果与有限元仿真分析结果均吻合较好,验证了所提方法具有可靠的预测精度及良好的适应性,且相较于传统仿真分析方法,具有显著的效率优势。 展开更多
关键词 水工隧洞 开挖变形特性 快速预测 参数表征 代理模型
下载PDF
基于参数辨识的电液伺服非线性模型预测控制
7
作者 周成宝 侯艳茹 +1 位作者 刘珂 于存贵 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第8期90-94,100,共6页
针对电液伺服系统存在的非线性、模型不确定性和约束问题,提出了一种基于参数辨识的非线性模型预测控制方法。利用递推最小二乘法辨识电液伺服系统模型参数,以克服模型不确定性;基于模型参数辨识结果,考虑负载流量非线性、控制量约束和... 针对电液伺服系统存在的非线性、模型不确定性和约束问题,提出了一种基于参数辨识的非线性模型预测控制方法。利用递推最小二乘法辨识电液伺服系统模型参数,以克服模型不确定性;基于模型参数辨识结果,考虑负载流量非线性、控制量约束和状态约束需求,构建性能指标函数,设计了非线性模型预测控制方法,并进行闭环稳定性分析。仿真结果表明,辨识方法可以较快估计出模型参数,最大估计误差为1.802%,相比于PID控制,控制算法的最大轨迹跟踪误差减小了88.66%。所提方法能有效处理系统约束与非线性,具有较好的控制效果。 展开更多
关键词 电液伺服系统 非线性模型预测控制 递推最小二乘法 不确定性
下载PDF
基于随机森林的非线性车辆模型构建与高精度轨迹跟踪控制研究
8
作者 龙尧成 孙文 +2 位作者 张忠 何永 刘桂均 《汽车工程学报》 2025年第2期197-210,共14页
针对传统控制方案描述的车辆动力学特性精度有限,对预期状态的高精确跟踪难以实现,介绍了一种数据驱动的模型预测路径跟踪控制方法。基于随机森林方法构建了车辆状态参数观测器,并通过该观测器剖析了车辆动力学非线性映射关系以优化控... 针对传统控制方案描述的车辆动力学特性精度有限,对预期状态的高精确跟踪难以实现,介绍了一种数据驱动的模型预测路径跟踪控制方法。基于随机森林方法构建了车辆状态参数观测器,并通过该观测器剖析了车辆动力学非线性映射关系以优化控制器的底层数学模型,以减少外部环境和车辆自身机械结构扰动对控制性能的不利影响。根据模型预测控制机理,结合车辆动力学映射关系构建整车状态空间方程,分析了车辆状态在局部范围内的线性变化规律,并以最优四轮附着利用率为目标,设计计算最优方向盘转角与四轮驱动力的二次规划代价函数。仿真结果表明,所提出的控制方案能在扰动存在的情况下避免过大的车身状态波动,并且在无扰动的行驶路段中也能保持较低的轮胎附着利用率,实现安全、稳定的高精度跟踪。 展开更多
关键词 机器学习 非线性映射 高精度跟踪控制 模型预测控制 自动驾驶
下载PDF
虑及参数失配的Vienna整流器多目标快速排序模型预测控制
9
作者 罗韦华 张宇超 +1 位作者 姜佳彦 刘云龙 《太阳能学报》 北大核心 2025年第2期209-217,共9页
针对Vienna整流器采用传统有限集模型预测控制(FCS-MPC)时存在的权重系数整定困难,以及模型参数失配引起的系统鲁棒性较差的问题,提出虑及参数失配的多目标快速排序模型预测控制策略。首先,对不同权重项排序结果进行求和,将最小排序和... 针对Vienna整流器采用传统有限集模型预测控制(FCS-MPC)时存在的权重系数整定困难,以及模型参数失配引起的系统鲁棒性较差的问题,提出虑及参数失配的多目标快速排序模型预测控制策略。首先,对不同权重项排序结果进行求和,将最小排序和对应的开关状态应用于下一控制周期,提出多目标快速排序模型预测控制(MOFR-MPC),有效消除传统FCS-MPC中的权重系数;其次,分析电感参数失配对控制器的影响,基于电流预测值与电流实际值构建电感观测器,提出虑及参数失配的模型预测控制(CPM-MPC),改善模型参数失配时的并网电流质量;最后,仿真和实验结果表明,相较于传统FCS-MPC,CPMMPC不仅无需设计权重系数,且在模型参数失配时具有更优的稳态和动态性能。 展开更多
关键词 多目标优 模型预测控制 鲁棒性 VIENNA整流器 参数失配
原文传递
在线优化参数的多变量无模型预测线性自抗扰控制
10
作者 侯小秋 李丽华 《黑龙江科技大学学报》 CAS 2024年第1期118-124,共7页
针对时变参数的多变量线性模型上叠加非线性的系统,采用具有辅助向量的多变量偏格式动态线性化方法逼近该系统,在多变量线性状态观测器中加入辨识的线性模型,提高状态观测精度。在多变量线性跟踪微分器和状态观测器分别引入超前参考输... 针对时变参数的多变量线性模型上叠加非线性的系统,采用具有辅助向量的多变量偏格式动态线性化方法逼近该系统,在多变量线性状态观测器中加入辨识的线性模型,提高状态观测精度。在多变量线性跟踪微分器和状态观测器分别引入超前参考输入与输出预测值,使多变量线性自抗扰控制器具有预测控制性能。运用非线性递推最小二乘法在线优化多变量线性自抗扰控制器的参数,给出在线优化参数的多变量无模型预测线性自抗扰控制算法。结果表明:无参数优化时的响应曲线,超调大,调节时间约1 s,无稳偏;有参数优化时的响应曲线,超调较小,调节时间约0.65 s,无稳偏,控制算法的响应优良。 展开更多
关键词 多变量线性自抗扰控制 模型自适应控制 预测控制 非线性系统 在线优参数
下载PDF
带有参数在线辨识的永磁同步电机模型预测控制研究
11
作者 徐海 米彦青 +1 位作者 王艳阳 徐志鹏 《电气传动》 2025年第2期3-12,共10页
永磁同步电机(PMSM)具有动态响应快、功率密度高、低速大转矩等优点,但是温度变化和复杂工况会造成PMSM参数的变化,进而影响电机性能并且降低效率。针对模型预测电流控制中电机参数变化导致的控制器参数失配问题,首先采用自适应线性(Ada... 永磁同步电机(PMSM)具有动态响应快、功率密度高、低速大转矩等优点,但是温度变化和复杂工况会造成PMSM参数的变化,进而影响电机性能并且降低效率。针对模型预测电流控制中电机参数变化导致的控制器参数失配问题,首先采用自适应线性(Adaline)神经网络进行PMSM的交直轴电感、磁链和电阻等参数在线辨识,然后引入归一化最小均方误差(NLMS)算法对Adaline神经网络算法进行改进,以提高算法的收敛速度和计算精度。此外,利用模型预测控制中的高频电流成分对PMSM转子位置进行计算,获得转子位置角和转速两个参数,以达到无位置传感器控制的目的。实验结果表明,改进后的NLMS-Adaline神经网络相比递推RLS和传统Adaline在线辨识的速度和精确度上都有所提升,对参数失配有良好的适应性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 参数在线辨识 自适应线性神经网络 归一 模型预测电流控制
下载PDF
基于改进多矢量选择的永磁同步电机鲁棒模型预测定子磁链控制
12
作者 何静 李宗俞 吴公平 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第2期610-620,共11页
针对永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)传统模型预测磁链控制(model predictive control,MPFC)系统稳态误差大、参数鲁棒性较差的问题,提出了一种基于定子磁链预测误差矢量分析的永磁同步电机多电压矢量选择方法... 针对永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)传统模型预测磁链控制(model predictive control,MPFC)系统稳态误差大、参数鲁棒性较差的问题,提出了一种基于定子磁链预测误差矢量分析的永磁同步电机多电压矢量选择方法。首先,在两相静止坐标系下依据轴线划分扇区,制定了判断磁链误差矢量所在区域的多电压矢量选择标准。然后,采用定子磁链预测值和两相静止坐标系定子磁链价值函数计算各电压矢量作用时间,改进了传统模型预测寻优过程。此外,设计了一种考虑电阻、电感参数失配的离散滑模定子磁链观测器,进一步提升了系统的参数鲁棒性。最后,通过仿真和实验验证了本文所提预测定子磁链控制方法的有效性和可行性,系统在参数失配情况下仍具有良好的稳态性能,显著减小了定子磁链与电磁转矩脉动。 展开更多
关键词 永磁同步电机 模型预测磁链控制 多电压矢量 参数鲁棒性
下载PDF
空间堆线性变参数模型预测控制方法
13
作者 马骞 孙培伟 魏新宇 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期164-175,共12页
针对传统PID控制方法在面临复杂负荷需求变化时无法满足空间核反应堆的控制性能需求的问题,提出了基于线性变参数模型的空间堆模型预测控制方法。针对强非线性特性,采用线性变参数模型作为预测模型,对全功率范围内的空间堆运行特性进行... 针对传统PID控制方法在面临复杂负荷需求变化时无法满足空间核反应堆的控制性能需求的问题,提出了基于线性变参数模型的空间堆模型预测控制方法。针对强非线性特性,采用线性变参数模型作为预测模型,对全功率范围内的空间堆运行特性进行预测;针对大时滞的特性,采用串级控制理论结合模型预测方法优化执行机构动作,提升被控量的响应速度。分别设计了电功率和冷却剂温度的预测控制系统,在典型工况下进行控制性能仿真验证,结果表明:相对于串级PID控制系统,所设计的预测控制系统的电功率调节时间减少了68.7%,冷却剂温度调节时间减少了81.7%;电功率和冷却剂温度预测控制系统的核功率的超调量分别减少了22.3%和13.0%,保证了反应堆的安全;控制系统的适用性强,在不同功率水平均具有良好的控制性能;执行机构的动作大幅减少,驱动电机峰值电压下降了84.1%,使用寿命得到延长,系统经济性得到提升。该研究提出的结合串级控制理论基于线性变参数模型的预测控制方法能够用于优化空间堆的控制系统。 展开更多
关键词 空间核反应堆 模型预测控制 线性参数模型 串级控制
下载PDF
基于切换的非线性多模型二阶段广义预测控制
14
作者 宋红超 王昕 王振雷 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期2147-2156,共10页
针对一类参数跳变引起零动态不稳定的非线性离散时间系统,本文提出一种基于误差切换策略的非线性多模型二阶段广义预测控制器设计方法.首先,将未知参数的空间划分为多个子集,并在每个子集中建立多个非线性预测模型,并对未知参数进行辨识... 针对一类参数跳变引起零动态不稳定的非线性离散时间系统,本文提出一种基于误差切换策略的非线性多模型二阶段广义预测控制器设计方法.首先,将未知参数的空间划分为多个子集,并在每个子集中建立多个非线性预测模型,并对未知参数进行辨识;进而,利用带约束的二阶段自适应方法获得每个子集虚拟模型的参数估计值,并以此计算对应的广义预测控制作用,从而更好的处理零动态不稳定问题:为了有效改善参数跳变对系统的影响,利用模型输出误差性能指标选取每一时刻最优的广义预测控制器控制非线性系统,并进行稳定性分析.最后,通过对比现存方法的仿真结果表明本文所提出的广义预测控制器有良好的跟踪性能和抗干扰能力. 展开更多
关键词 非线性系统 模型 二阶段自适应 广义预测控制
下载PDF
基于参数化降阶模型的非线性气动弹性高效分析
15
作者 陆召严 肖天航 +3 位作者 常亮 邓双厚 付碧红 高海云 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期28-38,共11页
针对非线性气动弹性分析时需要在时域求解多个流场参数条件下结构运动方程而造成的计算消耗过大的问题,提出了一种适用于参数变化时非定常流场高效计算的参数化降阶模型,不仅可以应用于计算机翼等结构的总体气动力还可以得到每个时刻的... 针对非线性气动弹性分析时需要在时域求解多个流场参数条件下结构运动方程而造成的计算消耗过大的问题,提出了一种适用于参数变化时非定常流场高效计算的参数化降阶模型,不仅可以应用于计算机翼等结构的总体气动力还可以得到每个时刻的结构表面的流场数据分布,并成功应用于典型机翼的跨声速颤振边界的计算,大大地提高了计算效率.结果显示,单流场条件时降阶模型的计算速度比直接使用时域分析方法提高了3倍;在计算多流场参数条件下,参数化降阶模型相比于使用单流场降阶模型计算速度提高了3.5倍,相较于时域分析方法提高了10倍. 展开更多
关键词 非定常计算流体力学 参数降阶模型 局部线性神经模糊模型 非线性气动弹性 Grassmann流形插值
下载PDF
考虑虚拟控制参数调节的风储联合调频优化模型预测控制 被引量:2
16
作者 王育飞 张文韬 +4 位作者 杨铭诚 黄敏丽 于艾清 薛花 林顺富 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2024年第16期37-48,共12页
为提高大规模风电并网后电网频率稳定性,降低风储系统调频成本,提出考虑虚拟控制参数调节的优化模型预测控制策略。首先,计及储能系统对电网惯性水平与阻尼能力的作用,引入双曲正切函数自适应调节储能系统虚拟控制参数,满足不同时段的... 为提高大规模风电并网后电网频率稳定性,降低风储系统调频成本,提出考虑虚拟控制参数调节的优化模型预测控制策略。首先,计及储能系统对电网惯性水平与阻尼能力的作用,引入双曲正切函数自适应调节储能系统虚拟控制参数,满足不同时段的调频需求。然后,基于风储系统状态方程建立预测模型,以频率偏差与调频成本最小为控制目标,设计自适应模型预测控制策略。最后,搭建仿真模型,在阶跃和连续负荷扰动工况下对不同控制策略的效果进行对比分析。结果表明,所提控制策略能够有效改善电网调频效果,优化储能系统和风电机组的出力,具有更优的协同控制性能。 展开更多
关键词 风电机组 储能系统 一次调频 虚拟控制参数 模型预测控制
下载PDF
基于非线性扰动补偿的超局部无模型永磁同步电机电流预测控制 被引量:2
17
作者 陈桂明 许令亮 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期1129-1140,共12页
在电机运转过程中,电机参数会发生变化,产生参数漂移,同时电机会受到内外部未知扰动,导致控制性能下降,抗干扰性和鲁棒性较差。为解决这些问题,提出非线性扰动补偿的超局部无模型电流预测控制方法。只利用电流环的输入和输出,建立超局... 在电机运转过程中,电机参数会发生变化,产生参数漂移,同时电机会受到内外部未知扰动,导致控制性能下降,抗干扰性和鲁棒性较差。为解决这些问题,提出非线性扰动补偿的超局部无模型电流预测控制方法。只利用电流环的输入和输出,建立超局部无模型电流预测控制模型,不涉及任何电机参数,解决了因参数变化导致的模型失配问题。针对系统总扰动,建立非线性扰动补偿模型,能够较为准确和稳定地估计系统总扰动,并进行前馈补偿,实时更新控制信息,仅需调节两个控制参数。为防止产生较大的电流,建立电流限幅控制,提高电机控制性能。仿真和实验结果表明,提出的控制方法对于参数变化和外部扰动,具有较强的鲁棒性、抗干扰能力,能够实现较快的动态响应,减小电流纹波,降低电流静差,获得较优的电流环动静态性能;抑制转速脉动和超调量,稳定跟踪额定转速,有利于电机的平稳运行。 展开更多
关键词 永磁同步电机 超局部 模型电流预测控制 电流限幅 非线性扰动补偿
下载PDF
基于神经网络的轮式移动机器人非线性模型预测控制研究
18
作者 赵卫东 张延义 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第4期432-436,共5页
针对轮式移动机器人受到障碍物干扰导致运动轨迹跟踪误差较大问题,提出了神经网络非线性模型预测(NN-NMP)控制方法,并对轮式移动机器人避障效果进行仿真验证。建立了轮式移动机器人运动模型,并且定义了机器人运动方程式。设计非线性模... 针对轮式移动机器人受到障碍物干扰导致运动轨迹跟踪误差较大问题,提出了神经网络非线性模型预测(NN-NMP)控制方法,并对轮式移动机器人避障效果进行仿真验证。建立了轮式移动机器人运动模型,并且定义了机器人运动方程式。设计非线性模型预测控制方法,引用神经网络算法,通过训练多层神经网络对非线性模型预测控制误差进行逼近,从而使轮式移动机器人控制系统具有更好的避障能力。设置3种不同环境,利用Matlab软件对轮式移动机器人避障结果进行仿真,对比和分析轮式移动机器人采用2种控制方法的输出结果。结果显示:在无障碍物环境中,采用传统比例-积分-微分(PID)控制方法和NN-NMP控制方法,轮式移动机器人均能较好地按照期望轨迹进行移动。在有障碍物环境中,采用传统PID控制方法,轮式移动机器人虽然能够躲避障碍物,但是跟踪误差较大。采用NN-NMP控制方法,轮式移动机器人不仅能够躲避障碍物,而且跟踪误差相对较小。采用NN-NMP控制方法,能够降低轮式移动机器人跟踪误差,具有较好的避障能力。 展开更多
关键词 轮式移动机器人 避障 神经网络非线性模型预测控制 误差 仿真
下载PDF
无人拖轮非线性模型预测控制算法仿真与实测
19
作者 李明阳 刘嘉荣 +3 位作者 刘康正 顾加贝 陈金波 赵永生 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2024年第S01期257-268,共12页
为了提高无人船的轨迹跟踪精度,以带艏侧推的全驱动无人拖轮船模为研究对象,提出了基于稀疏回归的参数辨识方法与基于非线性模型预测控制(NMPC)的轨迹跟踪算法。采用基于稀疏回归的动态系统辨识方法,根据简化动力学模型,通过对自航试验... 为了提高无人船的轨迹跟踪精度,以带艏侧推的全驱动无人拖轮船模为研究对象,提出了基于稀疏回归的参数辨识方法与基于非线性模型预测控制(NMPC)的轨迹跟踪算法。采用基于稀疏回归的动态系统辨识方法,根据简化动力学模型,通过对自航试验采集的姿态与推进器时历数据进行顺序阈值最小二乘法回归,迭代求解得到模型参数。针对带系统动力学约束的时间参数化轨迹跟踪控制问题,采用acados求解器实现在线高效求解非线性最优控制问题。通过自航试验完成了无人拖轮非线性动力学模型参数的高效辨识与建模,基于得到的系统模型,Acados求解器可以根据当前系统状态和轨迹参考值快速得出最优的推进器控制指令。经过仿真和实船试验,验证了所提出基于NMPC的轨迹跟踪算法具有较高的控制精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 无人船 非线性模型预测控制 轨迹跟踪 稀疏回归 参数辨识
原文传递
城市固废焚烧过程炉温非线性模型预测控制
20
作者 胡开成 严爱军 王殿辉 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期2023-2032,共10页
为实现城市固废焚烧(MSWI)过程炉温的稳定控制,本文提出一种炉温非线性模型预测控制(NMPC)方法.首先,采用炉排温度与一次风温作为炉温控制的中间变量,将串级控制策略融入到NMPC中,以获得一种新的MSWI炉温控制结构.其次,利用随机配置网络... 为实现城市固废焚烧(MSWI)过程炉温的稳定控制,本文提出一种炉温非线性模型预测控制(NMPC)方法.首先,采用炉排温度与一次风温作为炉温控制的中间变量,将串级控制策略融入到NMPC中,以获得一种新的MSWI炉温控制结构.其次,利用随机配置网络(SCN)离线建立炉温静态非线性预测模型,并通过递推最小二乘法在线更新SCN隐含层神经元的输出权值,从而建立炉温动态非线性预测模型.最后,将改进的海鸥优化算法同设定值评价与学习模型相融合,得到一种改进的滚动优化策略,以提升NMPC滚动优化的求解性能.实验结果表明,炉温动态非线性预测模型可以准确预测炉温,提出的控制方法具有良好的自适应性及鲁棒性,能够实现MSWI过程炉温的平稳控制. 展开更多
关键词 城市固废 炉温 非线性模型预测控制 随机配置网络 海鸥优算法 设定值评价与学习
下载PDF
上一页 1 2 59 下一页 到第
使用帮助 返回顶部