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基于低碳物流的危化品仓库堆垛布局优化研究
1
作者 李锐 严振宇 +1 位作者 宋金昭 李铭 《中国安全生产科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期61-68,共8页
为保证危化品仓库安全的同时有效减少碳排放并提升经济效益,建立危险指数最小、物料搬运量最小和碳排放成本最小的危化品仓库堆垛布局多目标优化模型,采用改进的粒子群-禁忌搜索混合算法对模型进行求解。该算法在传统粒子群算法的基础... 为保证危化品仓库安全的同时有效减少碳排放并提升经济效益,建立危险指数最小、物料搬运量最小和碳排放成本最小的危化品仓库堆垛布局多目标优化模型,采用改进的粒子群-禁忌搜索混合算法对模型进行求解。该算法在传统粒子群算法的基础上加入多点变异操作,并在粒子群算法得出解的基础上加入禁忌搜索算法,提高算法跳出局部最优解的能力。研究结果表明:利用本文建立的多目标优化模型及改进算法,危险指数、物料搬运量和碳排放成本均有所下降,解集质量较高,从而在保证危化品安全的情况下,有效降低物料搬运量及碳排放成本。研究结果可为危化品企业对仓库内部碳排放量的影响因素和数值计算以及危化品仓库安全性的界定提供参考与借鉴。 展开更多
关键词 碳排放 堆垛布局 多目标优化 粒子群-禁忌搜索算法
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有轨制导车堆垛的动态稳定性研究
2
作者 尹昊 董益民 +2 位作者 冯卓 和红杰 陈帆 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期316-328,共13页
有轨制导车(RGV)堆垛是智能仓储的关键一环,运动时倒塌不仅会降低工作效率,还可能带来货物损坏、轨道变形等安全隐患。为提高智能仓储系统的工作效率,从箱子位置和刚体受力的角度,提出一种RGV堆垛的可承载加速度(即不使任何箱子倒塌的... 有轨制导车(RGV)堆垛是智能仓储的关键一环,运动时倒塌不仅会降低工作效率,还可能带来货物损坏、轨道变形等安全隐患。为提高智能仓储系统的工作效率,从箱子位置和刚体受力的角度,提出一种RGV堆垛的可承载加速度(即不使任何箱子倒塌的最大加速度值)计算方法。首先,根据加速度方向和箱子的位置,将堆垛中箱子划分为多个刚体,每个刚体包含会一起倒塌的多个箱子;然后,根据堆垛中刚体的位置构建刚体树,分析刚体之间的通过树传递的阻倒力;最后根据阻倒力计算RGV堆垛的可承载加速度。提出的可承载加速度不仅可用于限制RGV运动加速度,还可用于定量评估堆垛的动态稳定性。实验结果表明,可承载加速度计算结果与Unity仿真堆垛的动态稳定性之间,呈现皮尔逊相关系数>0.8的极强线性相关性,优于现有的堆垛动态稳定性评估方法。 展开更多
关键词 智能仓储 有轨制导车堆垛 动态稳定性 可承载加速度 阻倒力
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堆垛机速度控制策略对比研究
3
作者 段兴媛 马殷元 《机械研究与应用》 2024年第1期65-68,74,共5页
文章分析了自动化立体仓库堆垛机现有的多段调速、速度闭环和位移闭环等控制方式,发现多段调速控制方式具有立柱振幅太大、速度易突变和运行时间长等问题;而单一速度闭环控制系统需要低速运行一段距离,以降低作业效率;位移内嵌速度闭环... 文章分析了自动化立体仓库堆垛机现有的多段调速、速度闭环和位移闭环等控制方式,发现多段调速控制方式具有立柱振幅太大、速度易突变和运行时间长等问题;而单一速度闭环控制系统需要低速运行一段距离,以降低作业效率;位移内嵌速度闭环控制系统虽然定位精确、动态响应快,但速度突变容导致货物倒塌事故。针对以上问题,提出了采用S型速度曲线控制的方式,以提高堆垛机运行的快速性、安全性和定位精度。然后在Matlab/Simulink模块中建立立柱摆动的二阶仿真模型,由仿真比较可得,S型速度曲线控制方式下速度减少了7.6%,振幅降低了8.3%,所以该方式具有更好的快速性、平稳性和定位精度效果,尤其在中长距离的时间优化方面效果明显。 展开更多
关键词 堆垛机 S型速度曲线 SIMULINK仿真
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基于混合遗传算法的堆垛机路径优化研究
4
作者 蒋小燕 周先烨 《物流科技》 2024年第5期24-27,共4页
针对自动化立体仓库中堆垛机运行路径杂乱的问题,研究了一种基于遗传算法和蚁群算法相结合的混合遗传算法。设计和构建了立体仓库的整体运行模型,并对仓库中的运行区域进行了划分,实现了区域的合理分配。通过新的混合遗传算法,实现了对... 针对自动化立体仓库中堆垛机运行路径杂乱的问题,研究了一种基于遗传算法和蚁群算法相结合的混合遗传算法。设计和构建了立体仓库的整体运行模型,并对仓库中的运行区域进行了划分,实现了区域的合理分配。通过新的混合遗传算法,实现了对堆垛机控制算法的优化。通过实验计算,证明了在利用混合遗传算法控制堆垛机存取货物时,堆垛机行走的路程要比使用遗传算法时更加优秀,混合遗传算法能够将路径优化7%左右,因此混合遗传算法满足优化条件。 展开更多
关键词 堆垛机 路径优化 混合遗传算法 蚁群算法 遗传算法
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单梁结构在巷道堆垛机中的应用研究
5
作者 张辰 岳森峰 +2 位作者 张煜哲 赵志理 孙树峰 《起重运输机械》 2024年第2期37-42,共6页
随着物流仓储行业不断高速发展,立体仓库设备的需求量越来越大,作为立体仓库核心设备的巷道堆垛机的应用量也越来越大,从而造成了工场产能不足而无法满足市场需求的情况。为了提高堆垛机的加工效率,文中参考桥式起重机的单梁结构,对其... 随着物流仓储行业不断高速发展,立体仓库设备的需求量越来越大,作为立体仓库核心设备的巷道堆垛机的应用量也越来越大,从而造成了工场产能不足而无法满足市场需求的情况。为了提高堆垛机的加工效率,文中参考桥式起重机的单梁结构,对其进行适应性设计,将其应用于堆垛机的立柱结构中,并通过有限元分析验证新结构同原结构力学性能之间的差距,根据对比结果,再对新结构进行优化设计,以达到优于原结构的目的。 展开更多
关键词 巷道式堆垛机 单梁 立柱 有限元分析
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二维码视觉定位在堆垛机定位控制中的应用
6
作者 李洪亮 杨黎明 《起重运输机械》 2024年第5期53-59,共7页
定位控制是堆垛机控制系统关键组成部分,运动过程中位置数据反馈直接影响堆垛机的速度控制及定位精度控制。文中介绍里定位控制的相对认址和绝对认址方式,通过分析这2种认址,阐述了PLC控制变频器调速、网络通信方式、二维码传感器和二... 定位控制是堆垛机控制系统关键组成部分,运动过程中位置数据反馈直接影响堆垛机的速度控制及定位精度控制。文中介绍里定位控制的相对认址和绝对认址方式,通过分析这2种认址,阐述了PLC控制变频器调速、网络通信方式、二维码传感器和二维码定位的绝对认址方式,从而实现了堆垛机定位控制平滑调速和精确定位以及定位控制的安全保护。 展开更多
关键词 堆垛机 定位控制 二维码视觉定位 绝对认址 应用
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自动化立体仓库堆垛机控制系统稳定性优化研究
7
作者 柳绍军 《中国科技期刊数据库 工业A》 2024年第3期0041-0045,共5页
堆垛机设备为自动化立体仓库重要基础组成,堆垛机设备运行的稳定性直接影响自动化立体仓库使用安全性。本文对立体仓库设备的堆垛机设备控制系统进行介绍和研究,阐述堆垛机设备组成和控制系统基本工作原理和运行逻辑,分析其控制系统存... 堆垛机设备为自动化立体仓库重要基础组成,堆垛机设备运行的稳定性直接影响自动化立体仓库使用安全性。本文对立体仓库设备的堆垛机设备控制系统进行介绍和研究,阐述堆垛机设备组成和控制系统基本工作原理和运行逻辑,分析其控制系统存在运行的安全隐患,并对堆垛机控制系统进行优化,提升堆垛机设备控制系统运行稳定性,进而提高立体仓库设备整体运行安全性。 展开更多
关键词 自动化立体仓库 堆垛机 控制系统 优化升级
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HEV电池模组堆垛过程中电芯极柱高度差影响因素研究
8
作者 薛于凡 周凯航 和颖凌 《上海汽车》 2024年第2期51-55,62,共6页
电池包内模组通常由数个电芯成组而成,而模组集成装配的重要工艺之一就是电芯的堆垛,由于电芯本身的尺寸公差及工艺过程中引入公差,电芯堆垛成组后各个电芯的极柱、底面不可避免产生高度差,其形成的面的平面度偏差会影响到模组其他零件... 电池包内模组通常由数个电芯成组而成,而模组集成装配的重要工艺之一就是电芯的堆垛,由于电芯本身的尺寸公差及工艺过程中引入公差,电芯堆垛成组后各个电芯的极柱、底面不可避免产生高度差,其形成的面的平面度偏差会影响到模组其他零件的装配,其中最重要的就是连接片与电芯极柱的激光焊接质量。文章主要探讨如何保证模组最终的焊接质量,从电芯尺寸公差、电芯堆垛工艺参数、焊接工艺参数、实际焊接需求等方面对提升焊接质量的因素进行分析。结果表明,电芯自身的尺寸公差与电芯堆垛的工艺设计对最终的堆垛结果均有一定程度的影响。研究结果对后续HEV及更多类型模组的堆垛设计提供了指导。 展开更多
关键词 电池模组 电芯堆垛 极柱高度差 激光焊接质量
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米亚斯高性能堆垛机助力国内首个全自动货架式商品车高架立体库建设
9
作者 李洋 《物流技术与应用》 2024年第3期99-102,共4页
近期,国内首个全自动货架式商品车高架立体库在上海港建成投用。米亚斯作为核心装备——堆垛机的供应商,为该商品车高架立体库提供8台双立柱堆垛机,堆垛机最大载荷近3t,高度30m,大幅提升了存储密度及出入库效率,在该领域具有前瞻性示范... 近期,国内首个全自动货架式商品车高架立体库在上海港建成投用。米亚斯作为核心装备——堆垛机的供应商,为该商品车高架立体库提供8台双立柱堆垛机,堆垛机最大载荷近3t,高度30m,大幅提升了存储密度及出入库效率,在该领域具有前瞻性示范效应。一、项目背景概述随着我国对外进出口贸易量上涨,作为进出口商品中的重要组成部分,商品汽车尤其是新能源汽车的出口量逐年增长. 展开更多
关键词 进出口商品 立体库 堆垛机 核心装备 存储密度 新能源汽车 最大载荷 供应商
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堆垛机行走机构V型滚轮接触力及导轨刚度分析 被引量：1
10
作者 吕永锋 《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第4期625-632,共8页
为了解决传统堆垛机在运行过程中出现刚度不足、振动大、易产生侧向倾覆等问题,设计了一种新型堆垛机,并对堆垛机行走机构中V型滚轮接触力与导轨接触刚度进行了分析。首先,提出了一种新型堆垛机的工作原理,对堆垛机各个部分的结构进行... 为了解决传统堆垛机在运行过程中出现刚度不足、振动大、易产生侧向倾覆等问题,设计了一种新型堆垛机,并对堆垛机行走机构中V型滚轮接触力与导轨接触刚度进行了分析。首先,提出了一种新型堆垛机的工作原理,对堆垛机各个部分的结构进行了分析;提出了一种V型滚轮的布置形式,并对其结构特点进行了分析;然后,针对堆垛机行走机构的力学模型,分析了V型滚轮的接触力,基于该方法给出了V型滚轮与导轨的接触刚度与接触寿命的理论求解方法,并进行了实例计算;最后,采用有限元方法对新型堆垛机整机进行了静力学分析,求解出了堆垛机V型滚轮的接触力大小以及接触变形量,从而求解出了V型导轨的接触刚度;并对比分析了有限元结果与理论求解结果。仿真结果表明:该堆垛机滚轮理论计算寿命为5 192 km,导轨理论计算寿命为1.9×10^(5)km;初始状态下的理论与仿真刚度分别为7.92×10^(5)N/mm与7.55×10^(5)N/mm,极限状态下理论与仿真接触刚度分别为8.14×10^(5)N/mm与7.86×10^(5)N/mm。研究结果表明:该堆垛机具有较高的使用寿命,且理论模型计算与仿真分析所得的两个接触刚度大小很接近,在处理V型滚轮接触方式的力和刚度分析时,该理论模型可以作为工程适用的快捷计算方法。 展开更多
关键词 装卸机械 堆垛设备 侧向倾覆 接触刚度 接触寿命 接触变形量 静力学分析
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堆垛机柱脚焊接接头疲劳寿命分析及优化
11
作者 徐世敏 王立华 +2 位作者 陈太茂 王怀宇 魏启珂 《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第11期1794-1802,共9页
为了探究工作条件下堆垛机柱脚焊接接头的疲劳寿命问题,对堆垛机柱脚焊接接头进行了动载荷作用下的疲劳寿命分析,并对影响疲劳危险焊缝疲劳强度的相关尺寸进行了优化。首先,建立了含柱脚焊缝的堆垛机柱脚有限元模型,并使用典型受力模式... 为了探究工作条件下堆垛机柱脚焊接接头的疲劳寿命问题,对堆垛机柱脚焊接接头进行了动载荷作用下的疲劳寿命分析,并对影响疲劳危险焊缝疲劳强度的相关尺寸进行了优化。首先,建立了含柱脚焊缝的堆垛机柱脚有限元模型,并使用典型受力模式下的静力学分析与焊线处结构应力分析,确定了柱脚危险焊缝位置;然后,建立了含柱脚危险焊缝的堆垛机有限元模型,采用动力学分析得到了动载荷作用下危险焊缝的疲劳载荷谱,并采用结构应力法求解得到了动载荷作用下的危险焊缝疲劳寿命;最后,针对危险焊缝疲劳强度较低的情况,使用响应面优化法对影响柱脚环形焊缝疲劳强度的尺寸进行了优化。研究结果表明:柱脚环形焊缝为柱脚疲劳危险焊缝;在极端工况下,堆垛机危险焊缝疲劳寿命为27.14 y,可以满足堆垛机设计使用年限;优化后的危险焊缝结构应力较优化前降低了15%,危险焊缝疲劳强度得到了较大提高。 展开更多
关键词 装卸机械 堆垛设备 堆垛机柱脚 机械强度 焊缝疲劳强度 结构应力法 响应面优化
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基于改进YOLACT的堆垛图像快速分割方法研究
12
作者 苏铁明 李鹏博 +3 位作者 徐志祥 梁琛 王宣平 刘玮 《计算机测量与控制》 2023年第12期210-215,共6页
针对堆叠密集的堆垛货箱出现的漏检情况以及难以分割出每个货箱的精确边缘而造成的难以准确抓取的问题,对深度学习实例分割算法YOLACT进行了相应的改进;使用工业相机采集货箱的堆垛图像,利用Labelme标注图像制作数据集,并且通过数据增... 针对堆叠密集的堆垛货箱出现的漏检情况以及难以分割出每个货箱的精确边缘而造成的难以准确抓取的问题,对深度学习实例分割算法YOLACT进行了相应的改进;使用工业相机采集货箱的堆垛图像,利用Labelme标注图像制作数据集,并且通过数据增强方法扩充数据集;为了提高模型的分割准确率,分别对掩码真值和YOLACT中的原型掩码输出分支(Protonet)的预测掩码使用Canny边缘检测算子,并取二者的二值交叉熵损失作为损失函数加入到原网络中训练;使用训练好的最优模型对测试集图像数据进行试验;结果表明,改进后的模型预测掩码mAP_(0.5:0.95)可以达到0.543,比原模型提高2.2%,同时货箱边缘的分割精度也得到了一定的提升,模型推理速度可达10.2帧/秒,可以满足精度要求和生产节拍要求。 展开更多
关键词 堆垛 边缘检测 YOLACT CANNY 损失函数
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基于多任务强化学习的堆垛机调度与库位推荐
13
作者 饶东宁 罗南岳 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期279-287,295,共10页
堆垛机调度是物流仓储自动化中的重要任务,任务中的出入库效率、货物存放等情况影响仓储系统的整体效益。传统调度方法在面对较大规模调度问题时,因处理大状态空间从而导致性能受限和收益降低。与此同时,库位优化与调度运行联系密切,但... 堆垛机调度是物流仓储自动化中的重要任务,任务中的出入库效率、货物存放等情况影响仓储系统的整体效益。传统调度方法在面对较大规模调度问题时,因处理大状态空间从而导致性能受限和收益降低。与此同时,库位优化与调度运行联系密切,但现有多数工作在处理调度问题时未能考虑到库位优化问题。为解决仓储中堆垛机调度问题,提出一种基于深度强化学习算法的近端策略优化调度方法。将调度问题视为序列决策问题,通过智能体与环境的持续交互进行自我学习,以在不断变化的环境中优化调度。针对调度中伴生的库位优化问题,提出一种基于多任务学习的调度、库位推荐联合算法,并基于调度网络构建适用于库位推荐的Actor网络,通过与Critic网络进行交互反馈,促进整体的联动和训练,从而提升整体效益。实验结果表明,与原算法模型相比,该调度方法的累计回报值指标平均提升了33.6%,所提的多任务学习的联合算法能有效地应对堆垛机调度和库位优化的应用场景,可为该类多任务问题提供可行的解决方案。 展开更多
关键词 堆垛机调度 库位优化 多任务学习 深度强化学习 近端策略优化
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特种堆垛机概述 被引量：4
14
作者 程斌 杨毅 +3 位作者 苟涛 杨锦鹏 张大勇 陆雄 《物流技术与应用》 2013年第3期108-110,共3页
本文介绍了高速、超轻、超长、重载以及具有特殊功能的特种堆垛机的基本应用和技术特点。
关键词 特种堆垛机 高速堆垛机 轻型堆垛机 超长堆垛机 重载堆垛机
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基于正矢平方型曲线加减速算法的堆垛机立柱振幅研究
15
作者 王牧 赵世田 +3 位作者 许宁 卢倩 曾勇 周临震 《包装工程》 CAS 北大核心 2023年第7期230-240,共11页
目的为了提高堆垛机运动的平稳性,解决传统S型曲线加减速算法中加加速度不连续而影响堆垛机立柱瞬时振幅的突变冲击问题,新提出一种正矢平方型曲线加减速算法。方法通过推导堆垛机立柱结构的振动方程,构造以正矢平方函数为核心的加减速... 目的为了提高堆垛机运动的平稳性,解决传统S型曲线加减速算法中加加速度不连续而影响堆垛机立柱瞬时振幅的突变冲击问题,新提出一种正矢平方型曲线加减速算法。方法通过推导堆垛机立柱结构的振动方程,构造以正矢平方函数为核心的加减速算法模型,搭建Simulink振动仿真模型,之后与传统S型、正矢型曲线加减速算法一起代入Simulink振动模型进行对比仿真,再对立柱振幅结果进行分析。结果正矢型曲线加减速算法的振幅比传统S型曲线加减速算法的约减小了2.6%,正矢平方型曲线加减速算法的振幅比传统S型曲线加减速算法的大约减小了4.2%。结论所述正矢平方型加减速算法的速度、加速度、加加速度曲线皆连续。基于该算法的堆垛机兼顾平稳性的同时,立柱振幅更小,与其他算法相比,控制结果更优。 展开更多
关键词 堆垛机 正矢平方型 加减速算法 立柱振幅
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三向堆垛拣选叉车液压集成块仿真优化
16
作者 于浩辉 艾超 +3 位作者 杨明昆 夏庆超 叶国云 傅敏 《液压与气动》 北大核心 2023年第4期123-131,共9页
在三向堆垛拣选叉车液压系统中,集成块加工直角交叉内部油道时常采用工艺孔,但工艺孔会使油液的外剪切应力发生改变,产生湍流或漩涡流动,增大压力损失及振动噪声。针对此问题,采用ANSYS软件对集成块流道的液流特性进行仿真,探索油液在... 在三向堆垛拣选叉车液压系统中,集成块加工直角交叉内部油道时常采用工艺孔,但工艺孔会使油液的外剪切应力发生改变,产生湍流或漩涡流动,增大压力损失及振动噪声。针对此问题,采用ANSYS软件对集成块流道的液流特性进行仿真,探索油液在集成块内的流动状态和压力损失机理,得到工艺孔直径、长度以及刀尖角腔的长度和方向结构属性对于流道压力损失的影响规律。通过对叉车举升系统液压集成块进行优化仿真,最终实现了平均压力损失降低13.61%的有益效果。 展开更多
关键词 三向堆垛拣选叉车 液压集成块 液流特性 压力损失
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巷道堆垛式立体车库智能系统的设计与实现 被引量：1
17
作者 郭艺丹 孟江波 《河南工学院学报》 CAS 2023年第3期7-12,40,共7页
设计了巷道堆垛式立体车库智能控制系统,以PLC为主控制器,基于射频技术自动识别车辆信息,利用步进和伺服电机控制堆垛机的行走、升降、伸缩和旋转来实现智能存取车,触摸屏界面实时显示各车位信息。并搭建了半实物模型,测试表明该系统运... 设计了巷道堆垛式立体车库智能控制系统,以PLC为主控制器,基于射频技术自动识别车辆信息,利用步进和伺服电机控制堆垛机的行走、升降、伸缩和旋转来实现智能存取车,触摸屏界面实时显示各车位信息。并搭建了半实物模型,测试表明该系统运行平稳可靠、易于操作,交叉存取策略比单次存取车的效率提高了15.1%以上,值得推广应用。 展开更多
关键词 RFID PLC 立体车库 控制系统 堆垛机
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基于Adams软件的堆垛机振动仿真分析
18
作者 许玥 王牧 许宁 《洛阳理工学院学报（自然科学版）》 2023年第3期77-81,共5页
通过Adams软件模拟堆垛机存取货物的实际工况,用梯形和S型两种速度曲线进行不同方向的速度控制,对比堆垛机的立柱振幅情况,结果表明堆垛机前进方向速度控制比竖直方向速度控制对立柱振幅影响更大,为后续堆垛机的系统相关设计提供实验数... 通过Adams软件模拟堆垛机存取货物的实际工况,用梯形和S型两种速度曲线进行不同方向的速度控制,对比堆垛机的立柱振幅情况,结果表明堆垛机前进方向速度控制比竖直方向速度控制对立柱振幅影响更大,为后续堆垛机的系统相关设计提供实验数据参考。 展开更多
关键词 堆垛机 动力学仿真 ADAMS 速度曲线
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侧叉式堆垛机与重载自动仓库在航天航空业的应用
19
作者 张轶群 王中军 《物流技术与应用》 2023年第2期104-106,共3页
板材、棒材、工装模具等大重量、大尺寸物料存储的自动化立体库,需要特殊类型的堆垛机。本文主要介绍侧叉式堆垛机的特点,并通过两个航空航天业重载自动化立体库的实际案例,分析物流系统规划要点、工艺布局与应用价值。在航天航空业产... 板材、棒材、工装模具等大重量、大尺寸物料存储的自动化立体库,需要特殊类型的堆垛机。本文主要介绍侧叉式堆垛机的特点,并通过两个航空航天业重载自动化立体库的实际案例,分析物流系统规划要点、工艺布局与应用价值。在航天航空业产品制造中,涉及较多工装、模具等辅助配套生产工具,这类物料具有品种多(单型号产品对应上百种规格)、使用频率低(每月几次)、保留时间长(几十年)、尺寸较大(常见1~5m)、重量较大(常见3~5t)等特点。 展开更多
关键词 自动化立体库 物流系统规划 航空航天业 航空业 堆垛机 工装模具 工艺布局 自动仓库
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中厚板智能下线堆垛机改进实践
20
作者 屠海 许生福 《酒钢科技》 2023年第5期45-51,共7页
本文通过对中板下线堆垛方式的智能化升级改造,实现了根据生产进度计划要求合理高效地智能化生产运行。改进后的智能下线堆垛机工作能力有了显著提升,具有吸附快、多块板材同时下线和板材对中性良好等特点。
关键词 智能下线 堆垛机 真空度 中厚板
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