分布式多传感器多目标跟踪方法综述 被引量：12

1

作者 曾雅俊 王俊 +2 位作者 魏少明 孙进平 雷鹏 《雷达学报（中英文）》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期197-213,共17页

多传感器多目标跟踪是信息融合领域的热点问题,其通过融合多个局部传感器数据,提高目标跟踪精度和稳定性。多传感器多目标跟踪按融合体系可分为分布式、集中式、混合式3类,其中分布式融合结构对网络通信带宽要求低、可靠性和稳定性强,... 多传感器多目标跟踪是信息融合领域的热点问题,其通过融合多个局部传感器数据,提高目标跟踪精度和稳定性。多传感器多目标跟踪按融合体系可分为分布式、集中式、混合式3类,其中分布式融合结构对网络通信带宽要求低、可靠性和稳定性强,广泛应用于军事、民用领域。该文聚焦分布式多传感器多目标跟踪涉及的目标跟踪、传感器配准、航迹关联、数据融合4项关键技术,主要分析了各关键技术的理论原理与适用条件,重点介绍了不完整测量条件下的空间配准与航迹关联,并给出仿真结果。最后,该文总结了现有分布式多传感器多目标跟踪关键技术存在的问题,并指出了其未来发展趋势。 展开更多

关键词 分布式多传感器多目标跟踪 目标跟踪 传感器配准 航迹关联 数据融合

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高速场景下一种多传感器多目标检测跟踪系统的评价方法 被引量：1

2

作者 任玉科 《内燃机与配件》 2023年第10期15-19,共5页

多源传感器融合感知结果的有效评估是自动驾驶的重要组成部分,对系统性能的优化、迭代和升级具有至关重要的作用。本文系统阐述了典型的多传感器多目标检测和跟踪系统的算法框架,并提出了一种以人工标注的激光雷达数据作为真实值的评估... 多源传感器融合感知结果的有效评估是自动驾驶的重要组成部分,对系统性能的优化、迭代和升级具有至关重要的作用。本文系统阐述了典型的多传感器多目标检测和跟踪系统的算法框架,并提出了一种以人工标注的激光雷达数据作为真实值的评估方法。通过该评价方法,使用在高速公路路况下采集的数据,实际评价了一个基于相机和毫米波雷达的检测和跟踪系统,获得了详实的测试数据,证明了该评价方法对于系统的改进具有指导意义。 展开更多

关键词 自动驾驶 评价方法 多传感器多目标检测和跟踪系统

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一种多传感器多目标滤波的时变编队跟踪控制方法及系统

3

《传感器世界》 2023年第5期44-44,共1页

本发明公开了一种多传感器多目标滤波的时变编队跟踪控制方法及系统,涉及多智能体编队跟踪领域。该方法包括获取多个智能体、多个目标和多个传感器之间的通信拓扑关系;各智能体上均携带有传感器;建立所有目标的状态方程、传感器对所有... 本发明公开了一种多传感器多目标滤波的时变编队跟踪控制方法及系统,涉及多智能体编队跟踪领域。该方法包括获取多个智能体、多个目标和多个传感器之间的通信拓扑关系;各智能体上均携带有传感器;建立所有目标的状态方程、传感器对所有目标的观测模型和各智能体的状态方程. 展开更多

关键词 智能体 时变编队 多智能体编队 状态方程 跟踪控制方法 观测模型 通信拓扑 多传感器多目标

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基于全局最优的被动多传感器多目标轨迹关联算法 被引量：14

4

作者 盛卫东 林两魁 +1 位作者 安玮 周一宇 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第7期1621-1625,共5页

多目标轨迹关联问题是天基光学跟踪系统的核心和难点之一。传统的分布式轨迹关联方法基于目标的3维轨迹信息,不适用于被动传感器的2维轨迹关联问题。为此,该文以倾角差为统计检验量,建立轨迹统计检验模型,提出基于全局最优思想的轨迹关... 多目标轨迹关联问题是天基光学跟踪系统的核心和难点之一。传统的分布式轨迹关联方法基于目标的3维轨迹信息,不适用于被动传感器的2维轨迹关联问题。为此,该文以倾角差为统计检验量,建立轨迹统计检验模型,提出基于全局最优思想的轨迹关联算法,并用密集多目标场景进行算法的蒙特卡罗仿真。结果表明,该轨迹关联算法性能优良,可以有效完成密集目标环境下的被动多传感器多目标轨迹关联任务。 展开更多

关键词 多传感器多目标 轨迹关联 倾角差统计量 全局最优

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多传感器多目标跟踪的JPDA算法 被引量：16

5

作者 巴宏欣 赵宗贵 +1 位作者 杨飞 曹雷 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第7期1563-1566,共4页

传统的联合概率数据关联算法(JPDA)是在密集杂波环境下的一种良好的多目标跟踪算法,但它是针对单传感器对多目标跟踪的情况下使用,不能直接用于多传感器对多目标的跟踪。针对这一问题,文中提出了一种适用于多传感器多目标跟踪的JPDA算法... 传统的联合概率数据关联算法(JPDA)是在密集杂波环境下的一种良好的多目标跟踪算法,但它是针对单传感器对多目标跟踪的情况下使用,不能直接用于多传感器对多目标的跟踪。针对这一问题,文中提出了一种适用于多传感器多目标跟踪的JPDA算法,它以极大似然估计完成对来自多传感器的测量集合进行同源最优分划,然后采用JPDA方法对多目标进行跟踪。经过理论分析和仿真试验,证明了该方法能有效地进行多传感器多目标的跟踪,且具有算法简单、跟踪精度高、附加的计算量小等优点。 展开更多

关键词 多传感器多目标跟踪(MMT) 极大似然估计 联合概率数据关联(JPDA) 位置融合

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一种改进的多传感器多目标跟踪联合概率数据关联算法研究 被引量：18

6

作者 耿峰 祝小平 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第20期4671-4675,共5页

联合概率数据关联(JPDA)算法对单传感器多目标跟踪是一种良好的算法,但对于多传感器多目标跟踪的情况,特别是目标较为密集时,计算量剧增,会出现计算组合爆炸现象。因此,提出了一种改进算法,即对多传感器多目标量测进行同源划分,将多传... 联合概率数据关联(JPDA)算法对单传感器多目标跟踪是一种良好的算法,但对于多传感器多目标跟踪的情况,特别是目标较为密集时,计算量剧增,会出现计算组合爆炸现象。因此,提出了一种改进算法,即对多传感器多目标量测进行同源划分,将多传感器对多目标的跟踪问题简化为单传感器对多目标的跟踪问题,然后将JPDA当作一种组合优化问题,采用连续型Hopfield神经网络求解关联概率。经仿真研究表明,该方法不仅克服了JPDA算法在多传感器多目标跟踪问题中的缺陷,还提高了跟踪精度。 展开更多

关键词 多传感器多目标跟踪 联合概率数据关联 HOPFIELD神经网络 卡尔曼滤波

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纯方位被动多传感器多目标跟踪算法 被引量：4

7

作者 李彬彬 冯新喜 +1 位作者 李鸿艳 宁宣杰 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期1374-1378,共5页

多传感器多目标跟踪中的数据关联问题是目标跟踪领域中的难点及核心。若传感器是只有角度量测的被动传感器,关联问题则变得更为复杂。针对纯方位多被动传感器系统的多目标跟踪问题,提出了一种基于高斯-厄密特滤波的动态多维分配方法。... 多传感器多目标跟踪中的数据关联问题是目标跟踪领域中的难点及核心。若传感器是只有角度量测的被动传感器,关联问题则变得更为复杂。针对纯方位多被动传感器系统的多目标跟踪问题,提出了一种基于高斯-厄密特滤波的动态多维分配方法。首先建立了直角坐标系下多被动传感器的高斯-厄密特滤波模型;在该模型的基础上,采用多维分配问题的思想,直接建立各传感器角度量测与目标角度预测值的候选关联组合,并将其进行动态地分配,提高了关联效率。仿真实验表明,该方法可以实时、高效地解决多被动传感器系统中的数据关联问题,并且能够对多目标进行稳定的跟踪。 展开更多

关键词 被动多传感器多目标跟踪 高斯-厄密特滤波 多维分配

原文传递

一种基于HMM的多传感器多目标快速跟踪算法 被引量：4

8

作者 李士民 郭立 朱嘉 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2002年第5期84-87,共4页

在分布式多传感器系统中 ,一种基于隐Morkov模型的检测与跟踪算法得到了应用。该算法的优点在于适用于机动目标模型 ,且对目标的观测噪声未加任何限制。但由于该模型中所采用的Viterbi算法计算量大 ,实时性较差 ,因此提出了一种自适应... 在分布式多传感器系统中 ,一种基于隐Morkov模型的检测与跟踪算法得到了应用。该算法的优点在于适用于机动目标模型 ,且对目标的观测噪声未加任何限制。但由于该模型中所采用的Viterbi算法计算量大 ,实时性较差 ,因此提出了一种自适应算法以减少Viterbi算法中的冗余状态 ,有效地克服了其计算量大的缺点。实验表明 ,在相同的多目标跟踪仿真环境下 ,自适应Viterbi算法可以有效提高计算速度 。 展开更多

关键词 多传感器多目标快速跟踪算法 卡尔曼滤波 隐马尔可夫模型

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多传感器多目标定位与跟踪技术研究 被引量：2

9

作者 杨国胜 窦丽华 +1 位作者 陈杰 侯朝桢 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2002年第1期29-32,共4页

针对炮兵打击目标的特性和获取目标信息所采用的侦察设施 ,研究了多传感器多目标定位和跟踪问题。在闭圆和聚类概念的基础上 ,提出了一种多传感器多目标融合算法 ,并给出了状态估计的最优解。仿真结果证明了这种算法的有效性。这一模型... 针对炮兵打击目标的特性和获取目标信息所采用的侦察设施 ,研究了多传感器多目标定位和跟踪问题。在闭圆和聚类概念的基础上 ,提出了一种多传感器多目标融合算法 ,并给出了状态估计的最优解。仿真结果证明了这种算法的有效性。这一模型的物理实现正在进一步研究之中。 展开更多

关键词 多传感器多目标定位 炮兵系统 单传感器多目标 信息融合 目标跟踪

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一种杂波环境下的多传感器多目标数据关联算法 被引量：2

10

作者 巴宏欣 杨飞 +2 位作者 沈文厚 赵宗贵 蒋玉鹏 《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 2007年第6期995-998,共4页

研究了多传感器多目标的数据关联问题,提出了杂波环境下多传感器多目标跟踪的极大似然关联算法.算法中考虑了传感器对目标的漏检情况,在各个观测站传感器的观测数据不完备的情况下,建立了传感器测量与目标的可行关联分配模型,并综合采... 研究了多传感器多目标的数据关联问题,提出了杂波环境下多传感器多目标跟踪的极大似然关联算法.算法中考虑了传感器对目标的漏检情况,在各个观测站传感器的观测数据不完备的情况下,建立了传感器测量与目标的可行关联分配模型,并综合采用了假点的后验概率比模型,提高了多传感器对同一目标测量的互补性和对弱信号目标的跟踪精度.理论分析和仿真实验结果表明,所提出的算法可实现杂波环境下对弱目标的持续跟踪,并且在确保航迹关联性能和较好跟踪效果的基础上,降低了算法的运算量. 展开更多

关键词 多传感器多目标跟踪 数据关联 极大似然关联分配

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基于最近邻的集中式多传感器多目标跟踪算法 被引量：3

11

作者 孙保良 王海鹏 孙海辉 《海军航空工程学院学报》 2010年第2期185-188,202,共5页

经典的集中式多传感器多目标跟踪算法通常计算量较大，经常难以满足系统的实时性要求，工程上实现起来比较困难，为进一步扩大集巾式多传感器的应用范嗣，使其在对算法实时性要求较高、跟踪精度要求较小的实际场合中广泛应用。文章基于... 经典的集中式多传感器多目标跟踪算法通常计算量较大，经常难以满足系统的实时性要求，工程上实现起来比较困难，为进一步扩大集巾式多传感器的应用范嗣，使其在对算法实时性要求较高、跟踪精度要求较小的实际场合中广泛应用。文章基于最近邻域思想，研究了并行处理结构的集中式多传感器最近邻域算法，并从算法跟踪精度、实时性、有效跟踪率3个方面对其与经典的顺序多传感器联合概率数据互联算法进行了仿真比较。经仿真验证，并行处理结构的集中式多传感器最近邻域算法实时性提高了60％以上，且在跟踪背景杂波适中的情况下能够有效跟踪目标。 展开更多

关键词 集中式 最近邻域 多传感器多目标 性能分析

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基于多传感器多目标跟踪的机器人足球视觉系统 被引量：2

12

作者 张彦铎 刘乐元 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期909-911,共3页

为了适应机器人足球视觉系统图像采集设备从单个到多个的改变,提高系统的跟踪成功率和速度,以信息融合技术为基本思路,提出了一种基于多传感器多目标跟踪的半自主足球机器人视觉跟踪方法.各跟踪模块对覆盖区域的目标进行航迹关联、滤波... 为了适应机器人足球视觉系统图像采集设备从单个到多个的改变,提高系统的跟踪成功率和速度,以信息融合技术为基本思路,提出了一种基于多传感器多目标跟踪的半自主足球机器人视觉跟踪方法.各跟踪模块对覆盖区域的目标进行航迹关联、滤波后再对各传感器信息进行融合得到所有目标单一的航迹.实验表明,该方法具有简单、有效,满足系统实时性要求等特点. 展开更多

关键词 多传感器多目标跟踪 信息融合 机器人足球 视觉系统

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基于概率最近邻域算法的分布式多传感器多目标跟踪算法 被引量：2

13

作者 车志宇 王海鹏 董云龙 《海军航空工程学院学报》 2009年第2期202-206,共5页

为进一步扩大分布式多传感器的应用范围,基于概率最近邻域思想,研究了分布式多传感器概率最近邻域算法,并对其与分布式多传感器联合概率数据互联算法进行了性能仿真分析。经仿真验证,分布式多传感器概率最近邻域算法能够解决多传感器多... 为进一步扩大分布式多传感器的应用范围,基于概率最近邻域思想,研究了分布式多传感器概率最近邻域算法,并对其与分布式多传感器联合概率数据互联算法进行了性能仿真分析。经仿真验证,分布式多传感器概率最近邻域算法能够解决多传感器多目标跟踪问题,且实时性有较大提高。 展开更多

关键词 分布式 概率最近邻域 多传感器多目标 性能分析

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神经网络在多传感器多目标跟踪中的应用 被引量：1

14

作者 陈小惠 万德钧 王庆 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期414-418,共5页

首先研究了基于粗关联和精关联过程的多传感器多目标 (MSMT)跟踪融合算法 ,精关联是联合概率数据关联 (JPDA)算法的推广 ,JPDA算法存在随传感器数和目标数的增加而计算量迅速增加的缺点 ;其次提出了一种基于神经网络的MSMT联合概率数据... 首先研究了基于粗关联和精关联过程的多传感器多目标 (MSMT)跟踪融合算法 ,精关联是联合概率数据关联 (JPDA)算法的推广 ,JPDA算法存在随传感器数和目标数的增加而计算量迅速增加的缺点 ;其次提出了一种基于神经网络的MSMT联合概率数据互联 (MNJPDA)算法 ,MNJPDA算法能克服计算量爆炸问题 ,基于MNJPDA的融合算法能提高跟踪的快速性 . 展开更多

关键词 多传感器多目标跟踪 数据融合 神经网络 数据关联

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基于广义相关法的分布式多传感器多目标跟踪算法研究

15

作者 王海鹏 董云龙 何友 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2009年第6期191-194,198,共5页

为了进一步解决多传感器多目标跟踪问题,基于广义相关法的思想,利用多传感器分布式结构构成了一种新的多传感器多目标跟踪算法,即分布式多传感器广义相关算法,并在两种典型的仿真环境下从均方根位置误差、算法循环平均周期耗时和错误关... 为了进一步解决多传感器多目标跟踪问题,基于广义相关法的思想,利用多传感器分布式结构构成了一种新的多传感器多目标跟踪算法,即分布式多传感器广义相关算法,并在两种典型的仿真环境下从均方根位置误差、算法循环平均周期耗时和错误关联概率三个方面对其进行了性能分析、仿真验证,分布式多传感器广义相关算法能够很好的解决多传感器多目标跟踪问题。 展开更多

关键词 分布式 广义相关法 多传感器多目标 性能分析

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一种多传感器多目标航迹互联的方法 被引量：1

16

作者 夏佩伦 温洪 等 《舰船论证参考》 2001年第4期11-16,共6页

本文较系统地介绍了一种基于假设检验的多传感器多目标航迹与航迹互联处理的方法，建立了航迹的互联检验的准则和实验办法，分析了该准则的检验功效，此外，还介绍了寝互联的建立方法，它实际上是一种测量与测量的互联方法。

关键词 航迹互联 假设检验 信息融合 多传感器多目标跟踪

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小波分析在多传感器多目标跟踪的航迹相关算法中的应用

17

作者 马霞 宋文彬 吴必富 《电讯技术》 2005年第5期139-142,共4页

在多传感器多目标融合跟踪系统中,航迹关联是对目标进行连续跟踪最重要的关键技术。在融合中心,对多传感器获得的目标航迹数据进行航迹关联处理,判断哪些航迹数据源于同一个目标。利用小波分析的方法提取航迹信号的趋势项信息,再结合传... 在多传感器多目标融合跟踪系统中,航迹关联是对目标进行连续跟踪最重要的关键技术。在融合中心,对多传感器获得的目标航迹数据进行航迹关联处理,判断哪些航迹数据源于同一个目标。利用小波分析的方法提取航迹信号的趋势项信息,再结合传统的航迹关联处理方法对这些趋势信号进行关联判决。仿真实验表明这种方法是可行的。 展开更多

关键词 多传感器多目标跟踪系统 航迹关联 小波分析 数据融合

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基于改进蝙蝠算法的多传感器多目标分配 被引量：2

18

作者 张士磊 张朋 熊志刚 《电光与控制》 北大核心 2018年第4期92-96,共5页

针对多目标多传感器分配中的NP爆炸问题,引入蝙蝠算法进行求解。通过K-均值算法初始化、速度更新采用自适应步长、向反方向搜索及变异操作3项措施对基本蝙蝠算法进行改进,得到改进蝙蝠算法。在仿真实验中,一方面将改进蝙蝠算法和基本蝙... 针对多目标多传感器分配中的NP爆炸问题,引入蝙蝠算法进行求解。通过K-均值算法初始化、速度更新采用自适应步长、向反方向搜索及变异操作3项措施对基本蝙蝠算法进行改进,得到改进蝙蝠算法。在仿真实验中,一方面将改进蝙蝠算法和基本蝙蝠算法作对比,证明基本蝙蝠算法在改进后,其计算速度和寻优能力大大提高;另一方面将改进蝙蝠算法与粒子群算法、蜂群算法、狼群算法3种算法作对比,表明改进算法更适用于多传感器多目标分配问题求解,其求解质量更高。 展开更多

关键词 防空作战体系 多传感器多目标分配 蝙蝠算法 K-均值 自适应

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基于时变量测方差的多传感器多目标优化分配算法 被引量：1

19

作者 方余瑜 左燕 +1 位作者 谷雨 薛安克 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2015年第4期6-9,共4页

在目标跟踪过程中,目标的动态模型通常在笛卡尔坐标系中,而量测是在极/球坐标系中得到的。在基于卡尔曼滤波及其一些改进算法中,设定量测方差固定不变,可能导致滤波发散。为此提出了一种基于时变量测方差的多传感器资源管理算法。该算... 在目标跟踪过程中,目标的动态模型通常在笛卡尔坐标系中,而量测是在极/球坐标系中得到的。在基于卡尔曼滤波及其一些改进算法中,设定量测方差固定不变,可能导致滤波发散。为此提出了一种基于时变量测方差的多传感器资源管理算法。该算法通过统计方法求出转换测量值误差的均值和方差,利用转化卡尔曼滤波算法估计误差协方差,基于协方差的效能函数进行多传感器多目标分配。仿真结果显示该算法在目标跟踪过程中满足跟踪精度要求,并实现传感器资源的充分的利用。 展开更多

关键词 目标跟踪 测量方差 传感器管理 多传感器多目标分配 转化卡尔曼滤波算法

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多传感器多目标联合概率数据关联研究 被引量：2

20

作者 孙俊生 王建民 王维锋 《无线电工程》 2009年第11期19-21,共3页

联合概率数据关联(JPDA)算法对单传感器多目标跟踪是一种良好的算法,但对于多传感器密集多目标跟踪,则计算量剧增,数据关联成功率下降。因此,改进联合概率数据关联(AJPDA)算法对多传感器多目标量测进行同源划分及单一传感器测量数据转换... 联合概率数据关联(JPDA)算法对单传感器多目标跟踪是一种良好的算法,但对于多传感器密集多目标跟踪,则计算量剧增,数据关联成功率下降。因此,改进联合概率数据关联(AJPDA)算法对多传感器多目标量测进行同源划分及单一传感器测量数据转换,然后采用JPDA算法求解空间目标轨迹交叉时的数据关联。仿真结果表明,AJPDA算法提高了成功关联概率,降低了求解数据关联概率的难度,可以解决密集目标的正确跟踪问题。 展开更多

关键词 多传感器多目标跟踪 联合概率数据关联 AJPDA算法

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