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电液加载系统中的多余力及各种补偿方法的比较 被引量：12
1
作者 高俊霞 华清 焦宗夏 《液压气动与密封》 2003年第5期1-6,共6页
电液负载模拟器是典型的被动式力(矩)伺服系统,舵机的运动引起了很强的多余力(矩)干扰,严重影响载荷谱跟踪精度。国内外学者在消除和抑制多余力(矩)方面作了大量工作,本文全面论述了多余力(矩)的产生机理和目前采用的各种解决方案及其... 电液负载模拟器是典型的被动式力(矩)伺服系统,舵机的运动引起了很强的多余力(矩)干扰,严重影响载荷谱跟踪精度。国内外学者在消除和抑制多余力(矩)方面作了大量工作,本文全面论述了多余力(矩)的产生机理和目前采用的各种解决方案及其存在的问题,并对其进行了深入的比较和分析。 展开更多
关键词 电液负载模拟器 多余力补偿
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电液负载模拟器的RBF神经网络控制 被引量：24
2
作者 焦宗夏 华清 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期10-14,共5页
针对传统控制器自适应能力和鲁棒性差、参数调节繁琐等缺陷,提出了神经网络自适应控制方案,同时针对神经网络控制器计算复杂和稳定性证明缺乏理论依据等不足问题,在传统控制理论的基础上设计了基于PID的神经网络控制方案。根据电液负载... 针对传统控制器自适应能力和鲁棒性差、参数调节繁琐等缺陷,提出了神经网络自适应控制方案,同时针对神经网络控制器计算复杂和稳定性证明缺乏理论依据等不足问题,在传统控制理论的基础上设计了基于PID的神经网络控制方案。根据电液负载模拟器的结构特点和目前神经网络控制的发展水平,提出了基于RBF神经网络的PID控制器,并构建了负载模拟器的神经网络控制与基于Jacobian的消扰(消除多余力)结构,仿真和试验证明其具有很好的自适应性和鲁棒性。 展开更多
关键词 电液负载模拟器 神经网络控制 智能PID 多余力补偿
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负载模拟器的DRNN神经网络控制 被引量：13
3
作者 华清 焦宗夏 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期15-19,共5页
为了增强负载模拟器的自适应能力以抵抗系统的非线性、时变参数及运动扰动的影响,特提出利用对角回归神经网络(DRNN)与PID的并联进行控制与调节的控制方法。PID保证了系统的初始稳定性,由于神经网络引入了速度信号作为参考输入,使系统... 为了增强负载模拟器的自适应能力以抵抗系统的非线性、时变参数及运动扰动的影响,特提出利用对角回归神经网络(DRNN)与PID的并联进行控制与调节的控制方法。PID保证了系统的初始稳定性,由于神经网络引入了速度信号作为参考输入,使系统具有了很好的自适应消扰能力,减小了多余力的影响。仿真和试验证明了该方法的可行性和有效性,收到了很好的控制效果。 展开更多
关键词 电液负载模拟器 神经网络控制 智能PID 多余力补偿
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