机构消极自由度的判别与引入方法 被引量：3

1

作者 余发国 高峰 葛浩 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期540-543,共4页

为了改善机构的受力性能,提高机构中关键部件的使用寿命,在机构中引入消极自由度,提出了消极自由度明确的几何定义,采用螺旋理论和集合论的方法,给出了消极自由度的数学描述和引入消极自由度的方法.最后,通过实例分析验证了该方法的可行性.

关键词 消极自由度 螺旋理论 集合论

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关于农业机械平面和空间机构多余自由度的研究

2

作者 孟祥文 欧阳富 《安徽农业科学》 CAS 北大核心 2008年第36期16238-16240,16243,共4页

针对传统平面、空间机构自由度计算公式存在计算不准和自由度计算公式及概念过多的缺点,提出用一个新的公式替代传统平面、空间机构115个公式,用1个多余自由度λ替代平面机构局部自由度和虚约束2个概念,新公式比传统公式简单,从而说明... 针对传统平面、空间机构自由度计算公式存在计算不准和自由度计算公式及概念过多的缺点,提出用一个新的公式替代传统平面、空间机构115个公式,用1个多余自由度λ替代平面机构局部自由度和虚约束2个概念,新公式比传统公式简单,从而说明新公式揭示了机构运动的本质和规律,并为平面、空间机构自由度计算提供了科学可靠的公式。 展开更多

关键词 多余自由度 约束数 虚约束数 局部自由度 封闭环

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双自由度加载系统“多余力”仿真研究 被引量：1

3

作者 彭侠夫 梁利华 叶瑰昀 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2001年第3期36-38,3,共3页

该文给出双自由度加载系统“多余力”的数学描述 ,并设计出消除多余力的观测器。仿真结果表明 ,该观测器可有效地消除“多余力”对加载系统控制性能的影响 。

关键词 双自由度 加载系统 多余力 仿真研究 观测器 消除

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机构结构新旧自由度计算公式对比之理论研究 被引量：12

4

作者 欧阳富 蔡汉忠 廖明军 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第24期2942-2948,共7页

经过对国内外常用的4个重要自由度计算公式的构成因子的研究,通过三万多个例题验证计算与分析比较:发现新公式和库兹巴赫.格鲁巴(kutzbach qrubler)公式是正确的,这两公式能计算所有平面、空间机构结构的自由度。其他任何公式都是不完... 经过对国内外常用的4个重要自由度计算公式的构成因子的研究,通过三万多个例题验证计算与分析比较:发现新公式和库兹巴赫.格鲁巴(kutzbach qrubler)公式是正确的,这两公式能计算所有平面、空间机构结构的自由度。其他任何公式都是不完善的计算公式,通过研究还发现:并联空间机构中的冗余自由度、过约束就是新公式中多余自由度λ,新公式还涉及多余机座、自转双自由度、多余自由度双重含义以及球面缩度的新概念。研究结果为人们利用这些新概念和新公式去创造新机器提供可靠的理论依据。 展开更多

关键词 封闭环约束数(阶数) 机架 多余自由度(消极自由度) 封闭环

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六自由度虚拟轴机床预处理算法研究及系统建造 被引量：10

5

作者 杨向东 李铁民 +2 位作者 魏永明 段广洪 汪劲松 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第5期82-86,共5页

研究了六自由度虚拟轴机床的预处理算法 ,阐述了利用多余自由度提高机床工作性能的策略 ,并结合 VAMT1 Y探讨了虚拟轴机床预处理系统的实现方法。

关键词 虚拟轴机床 多余自由度 数控 预处理 系统建造

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单自由度平面连杆机构等效转动惯量计算公式 被引量：18

6

作者 曲秀全 焦映厚 +1 位作者 陈照波 阚利宏 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期610-612,623,共4页

在平面连杆系统动力分析及仿真中,需要对平面连杆机构系统建立等效的动力学模型,其中等效转动惯量是一个很重要的量,因此建立平面连杆机构等效转动惯量的解析计算公式是非常必要的.在系统动能相等的条件下,以质点系动能和刚体绕质心转... 在平面连杆系统动力分析及仿真中,需要对平面连杆机构系统建立等效的动力学模型,其中等效转动惯量是一个很重要的量,因此建立平面连杆机构等效转动惯量的解析计算公式是非常必要的.在系统动能相等的条件下,以质点系动能和刚体绕质心转动动能为基础,引入多余坐标,通过平面连杆机构的非线性稳定的几何约束消去多余速度,导出了以原动件的位移为广义坐标和其他构件的位移为多余坐标表示的等效转动惯量的计算公式,并以一个实例来说明等效转动惯量公式的使用,为平面连杆机构的过渡过程动态仿真提供了理论基础. 展开更多

关键词 单自由度 平面连杆机构 等效转动惯量 计算公式 广义坐标 多余坐标

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对空间机构自由度计算公式的探索 被引量：5

7

作者 赵洪刚 欧阳富 +2 位作者 赵洪波 陈艳红 赵艳 《北华大学学报（自然科学版）》 CAS 2003年第5期439-442,共4页

设计空间机构时,首先遇到的问题是要正确确定空间机构的自由度,然而,用传统空间机构自由度公式去计算多自由度、多封闭环、谐波齿轮机构、混合型空间机构的自由度时,必须进行变换;计算一般单封闭环低副空间机构自由度时,也会受到很大限... 设计空间机构时,首先遇到的问题是要正确确定空间机构的自由度,然而,用传统空间机构自由度公式去计算多自由度、多封闭环、谐波齿轮机构、混合型空间机构的自由度时,必须进行变换;计算一般单封闭环低副空间机构自由度时,也会受到很大限制.因此,发现传统空间机构自由度计算公式中存在的问题,对正确运用新建空间机构自由度公式去计算、设计、验证空间机构、机器人、生物机构的自由度有着重要的意义. 展开更多

关键词 空间机构 自由度 多余自由度 多封闭环

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机构结构新旧自由度计算公式对比之应用研究 被引量：6

8

作者 蔡汉忠 欧阳富 廖明军 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期35-38,87,共5页

通过对机构结构新旧自由度计算公式的对比研究及应用发现:新公式和库兹巴赫.格鲁巴(Kutzbach Qruber)公式是正确的。这2个公式能计算所有平面、空间机构结构的自由度,用这2个公式计算的非圆齿轮液压马达、奥迪A6轿车01V自动变速器行星... 通过对机构结构新旧自由度计算公式的对比研究及应用发现:新公式和库兹巴赫.格鲁巴(Kutzbach Qruber)公式是正确的。这2个公式能计算所有平面、空间机构结构的自由度,用这2个公式计算的非圆齿轮液压马达、奥迪A6轿车01V自动变速器行星排机构、六角形6-SPS和三角形6-RUS空间并联机构及平面、空间结构力学习题集的自由度,都取得了正确的计算结果。 展开更多

关键词 封闭环约束数(阶数) 多余自由度 封闭环 结构

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用断开机架法求机构自由度 被引量：1

9

作者 彭和平 《现代机械》 2003年第4期18-19,23,共3页

本文介绍一种机构自由度求法—断开机架法

关键词 断开机架法 机构自由度 平面铰链四杆机构 约束条件数 消极约束

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用λ替代平面机构局部自由度和虚约束数的研究

10

作者 孟祥文 欧阳富 《林业机械与木工设备》 2009年第6期24-26,共3页

针对传统平面机构自由度计算公式多及计算不准等问题,提出用一个新的公式来替代传统平面机构自由度计算的多个公式,用一个多余自由度λ替代平面机构局部自由度和虚约束两个概念,为平面机构自由度计算提供了简单、准确的计算公式。

关键词 多余自由度 约束数 虚约束数 局部自由度 封闭环

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机构中局部自由度和消极自由度判别方法 被引量：3

11

作者 卢文娟 秦开科 +1 位作者 丁季松 张立杰 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2019年第4期64-69,76,共7页

局部自由度、消极自由度是机构自由度计算的重要指标。结合作者提出的杆组理论,从局部自由度和消极自由度本质出发,分析其存在对杆组参数、杆组自由度、输出参数、机构自由度等参数泊影响,推导通过杆组自由度进行局部自由度判断的简易方... 局部自由度、消极自由度是机构自由度计算的重要指标。结合作者提出的杆组理论,从局部自由度和消极自由度本质出发,分析其存在对杆组参数、杆组自由度、输出参数、机构自由度等参数泊影响,推导通过杆组自由度进行局部自由度判断的简易方法,总结常用到的含局部自由度杆组,为机构结构设计提供参考;建立结合杆组参数及输出参数进行消极自由度判断的准则及推论,提出基于元参数表示杆组参数矩阵的方法,更方便对机构中消极自由度及输入副的判断;最后证实了所提理论的方便性和适用性。 展开更多

关键词 局部自由度 消极自由度 元参数 杆组参数

原文传递

消极运动副的产生原因及判定方法 被引量：2

12

作者 杨东超 宾洋 +1 位作者 贾振中 赵旦谱 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期757-761,共5页

消极运动副存在的根本原因是它的运动螺旋与并联机构中其他运动副的运动螺旋线性无关。通过几个实例对此原因进行了比较深入的剖析,在此基础上,提出了一种基于旋量理论的消极运动副的判定方法,该方法无需计算运动螺旋的具体数值。

关键词 消极运动副 并联机构 自由度 旋量理论

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可展开固体反射面天线折展机构设计及分析 被引量：1

13

作者 李昊 马小飞 +2 位作者 火统龙 李欢笑 吴迪 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第22期3305-3317,共13页

针对传统固面可展开天线中旁瓣绕双转轴独立折展造成的系统同步性差及可靠性低的问题,设计并分析了一种单自由度折展方案。首先提出了基于粒子群算法的收拢态位姿确定算法,结合等效轴角定理给出了单自由度旋转展开的参数确定方案;以相... 针对传统固面可展开天线中旁瓣绕双转轴独立折展造成的系统同步性差及可靠性低的问题,设计并分析了一种单自由度折展方案。首先提出了基于粒子群算法的收拢态位姿确定算法,结合等效轴角定理给出了单自由度旋转展开的参数确定方案;以相邻旁瓣运动轨迹为基础,结合变密度拓扑优化方法给出了反射器背架设计方案,分析结果表明本文所设计背架可使反射器热变形降低62.5%,基频提高了4倍,充分证明了背架设计的有效性。以一款10 m口径固面可展开天线为对象进行了折展机构设计,并分析了折展过程中运动学、动力学参数变化规律。基于螺旋理论对折展机构进行分析,得出了多种消极运动副引入方案,并最终选取RSPRR进行机构非过约束设计。分析结果表明,本文所述的固面可展开天线可以完成收拢态与展开态之间的切换,收纳率达到了0.384,折展过程平稳可靠,验证了该设计方案的可行性。同时,相关研究方法及结论可以为固面可展开天线的设计提供技术参考。 展开更多

关键词 固面可展开天线 单自由度折展 背架设计 消极运动副

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一种新型并联机床的最优轨迹规划 被引量：7

14

作者 范守文 徐礼钜 甘泉 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期51-55,共5页

提出了一种新型并联机床的最优轨迹规划方法,其过程是在参数空间进行轨迹规划,再将参数空间的运动轨迹映射到关节空间。在轨迹规划中,以雅可比矩阵条件数的倒数作为适应度函数,利用遗传算法优化了并联机床的多余自由度。仿真计算结果表... 提出了一种新型并联机床的最优轨迹规划方法,其过程是在参数空间进行轨迹规划,再将参数空间的运动轨迹映射到关节空间。在轨迹规划中,以雅可比矩阵条件数的倒数作为适应度函数,利用遗传算法优化了并联机床的多余自由度。仿真计算结果表明:最优轨迹规划方法既能给出并联机床加工过程中的灵巧构型,又可使得并联机床获得平稳的运动性能。 展开更多

关键词 并联机床 轨迹规划 遗传算法 多余自由度 虚拟轴机床 数控机床 机器人

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变胞机构的构态变换矩阵与运动副方位变胞 被引量：5

15

作者 李树军 戴建生 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第14期1698-1703,共6页

针对邻接矩阵不能用于运动副方位变胞的问题,构建了一种描述变胞机构结构拓扑和构型演化的构态变换矩阵。该矩阵提供了运动链连接状况、运动副类型和运动副方位特征信息,使各类运动链都可应用该构态变换矩阵进行描述。给出了基于该构态... 针对邻接矩阵不能用于运动副方位变胞的问题,构建了一种描述变胞机构结构拓扑和构型演化的构态变换矩阵。该矩阵提供了运动链连接状况、运动副类型和运动副方位特征信息,使各类运动链都可应用该构态变换矩阵进行描述。给出了基于该构态变换矩阵的运动副方位变胞的基本原理和方法。首先构造平面运动链的构态变换矩阵,然后构造对应的带有消极自由度的平面运动链的构态变换矩阵,进而改变矩阵中某些运动副的轴线方位,构造出变胞后的运动链的构态变换矩阵,最后根据构态变换矩阵的拓扑信息,构造对应的机构结构简图,实现运动副方位变胞。实例表明,给出的构态变换矩阵结构简单,便于构造,信息量大;提出的变胞方法便捷可行。 展开更多

关键词 变胞机构 构态变换矩阵 运动副方位变换 消极自由度 运动空间

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平行回转副广义杆组的有效分量研究及应用

16

作者 卢文娟 刘若男 +1 位作者 张立杰 张一同 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第2期158-161,共4页

结合基于广义杆组理论已提出的机构自由度计算公式—GOM公式,为完善其应用中的集合求交问题,对两组夹角小于90°的平行回转副(R)广义杆组运动参数的交集运算进行了分析,把一组的运动参数分解为垂直和平行于另一杆组的运动参数分量,... 结合基于广义杆组理论已提出的机构自由度计算公式—GOM公式,为完善其应用中的集合求交问题,对两组夹角小于90°的平行回转副(R)广义杆组运动参数的交集运算进行了分析,把一组的运动参数分解为垂直和平行于另一杆组的运动参数分量,将垂直分量作为该杆组的有效运动参数,与另一杆组运动参数求交集,得到的计算结果符合机构的实际情况,证明了含平行R杆组的机构,符合交集运算规则;并将该结论应用于含平行R杆组的机构自由度计算及消极构件的判定:当平行R杆组的自由度与输出参数的维数之和小于等于零时,输出构件成为消极构件;最后通过分析一组7R机构的自由度,理论分析与实际一致,验证了所提理论的正确性。 展开更多

关键词 自由度 平行回转副杆组 运动参数 消极构件

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对耐震楼梯结构的探索

17

作者 刘一威 《深圳土木与建筑》 2011年第2期15-18,共4页

本文探讨的耐震楼梯为装配式轻钢结构，经特殊设计的构件连接节点为结构提供了耐震性能。为了最大限度地减少楼梯自身刚度对整体结构动力特性的不利影响，每个构件在三维空间的有关自由度方向上均放松了多余约束，同时保留稳定的承载能... 本文探讨的耐震楼梯为装配式轻钢结构，经特殊设计的构件连接节点为结构提供了耐震性能。为了最大限度地减少楼梯自身刚度对整体结构动力特性的不利影响，每个构件在三维空间的有关自由度方向上均放松了多余约束，同时保留稳定的承载能力，这也彻底地改善了楼梯本身在地震时的工作环境。本项改革综合效益显著。 展开更多

关键词 耐震设计 自由度 放松多余约束

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对耐震楼梯结构的探索 被引量：5

18

作者 刘一威 《建筑结构》 CSCD 北大核心 2011年第S1期305-307,共3页

探讨的耐震楼梯为装配式轻钢结构,经特殊设计的构件连接节点为结构提供了耐震性能。为了最大限度地减少楼梯自身刚度对整体结构动力特性的不利影响,每个构件在三维空间的有关自由度方向上均放松了多余约束,同时保留稳定的承载能力,这也... 探讨的耐震楼梯为装配式轻钢结构,经特殊设计的构件连接节点为结构提供了耐震性能。为了最大限度地减少楼梯自身刚度对整体结构动力特性的不利影响,每个构件在三维空间的有关自由度方向上均放松了多余约束,同时保留稳定的承载能力,这也彻底地改善了楼梯本身在地震时的工作环境。本项改革综合效益显著。 展开更多

关键词 耐震设计 自由度 放松多余约束

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