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计及可靠性的城市配电网中公交枢纽多层优化规划方法 被引量:2
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作者 张玉莹 范小克 +1 位作者 孙博 刘文霞 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期25-36,共12页
对公交枢纽(public transport hub, PTH)进行最优并网规划是提升城市客运服务效率及配电网运行效率的重要途径。为此,在深入分析智能公交枢纽与配电网交互机理的基础上,分别考虑正常和故障情况下PTH需求响应对系统的影响,提出了一种面... 对公交枢纽(public transport hub, PTH)进行最优并网规划是提升城市客运服务效率及配电网运行效率的重要途径。为此,在深入分析智能公交枢纽与配电网交互机理的基础上,分别考虑正常和故障情况下PTH需求响应对系统的影响,提出了一种面向促进配网可靠性和经济性提升的PTH三层规划优化模型。该模型上层以配网投资运行总成本最小为目标,优化PTH布设位置以及电动公交/充电桩布置数量。中层在满足公交服务需求的前提下以正常运行PTH从配网购电最小为目标,优化发车间隔和公交车充电计划。下层以配网故障情况下系统停电损失最小为目标,优化故障时发车间隔、负荷削减量以及电动公交的发车状态和充放电功率。设计多层求解算法实现上述模型的高效求解。最后,基于IEEE33节点系统的仿真结果验证了所提规划方法能够充分挖掘PTH资源的灵活性潜力,兼顾配网运行经济性和可靠性。 展开更多
关键词 城市配电网 公交枢纽 多层优化 车辆调度
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用智能体实施化工企业多层优化的新策略 被引量:1
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作者 厉小军 俞欢军 +1 位作者 王建飞 胡上序 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2003年第4期324-330,共7页
对化工企业的多层次优化提出了一种全面的规划方法,包括经营方案优化、生产调度优化、装置操作优化等,并给出了一个化工企业多层优化框架。在化工企业多层框架的基础上,引入智能体技术,研究了多个智能体的组织、各个智能体的作用以及智... 对化工企业的多层次优化提出了一种全面的规划方法,包括经营方案优化、生产调度优化、装置操作优化等,并给出了一个化工企业多层优化框架。在化工企业多层框架的基础上,引入智能体技术,研究了多个智能体的组织、各个智能体的作用以及智能体的设计与实现。 展开更多
关键词 化工企业 多层优化策略 智能体 信息技术 经济效益 生产经营
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多层优化蚁群算法的移动机器人路径规划研究 被引量:41
3
作者 杨立炜 付丽霞 +2 位作者 王倩 杜凌浩 李萍 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2021年第9期10-18,共9页
针对地图环境建模以及蚁群算法存在的问题,提出了一种移动机器人路径规划的多层优化方法。首先对U型陷阱栅格区域进行凸化处理,避免前期搜索混乱;设计新的状态转移规则,解决常规蚁群规划的路径过于紧贴障碍物的问题;改进距离启发式函数... 针对地图环境建模以及蚁群算法存在的问题,提出了一种移动机器人路径规划的多层优化方法。首先对U型陷阱栅格区域进行凸化处理,避免前期搜索混乱;设计新的状态转移规则,解决常规蚁群规划的路径过于紧贴障碍物的问题;改进距离启发式函数,有效提高算法收敛速度;设计平滑启发函数,增加蚂蚁局部探索时直行的机率,提升初始路径平滑性;提出按路程长度和平滑程度分配信息素的更新原则,利用优质蚂蚁进行全局信息素更新,进一步提高算法收敛速度;利用最大最小蚂蚁策略,防止蚁群陷入局部最优;通过二次路径优化策略,去除多余冗余点,进一步提升路径平滑性。仿真及实验结果表明,该方法能为移动机器人规划出一条安全且综合性能较好的路径,为路径规划的求解提供了一种切实可行的方法。 展开更多
关键词 蚁群算法 移动机器人 路径规划 多层优化
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考虑运行灵活性的智能配电网多层优化规划 被引量:3
4
作者 叶滨 《建材与装饰》 2018年第47期206-207,共2页
随着社会发展,人民在日常生活之中对电力的要求越来越高,生活之中的用电量也随之增加,为了满足民众对电力方面的需求,高效的电力系统必不可少,配电网的合理规划是保证配电网能够可靠运行的一个重要前提,当前越来越多的灵活性资源加大了... 随着社会发展,人民在日常生活之中对电力的要求越来越高,生活之中的用电量也随之增加,为了满足民众对电力方面的需求,高效的电力系统必不可少,配电网的合理规划是保证配电网能够可靠运行的一个重要前提,当前越来越多的灵活性资源加大了配电网合理有效规划的难度,但在一定程度上促进了配电网的升级。最近几年以来,供电企业虽然为了确保用户的用电需求得到满足而针对配网作出了一系列改变。本文以综合成本最小化为目标,采用Voronoi和Prim法建立了规划模型和求解方法,希望对配电网系统的规划提供一定帮助。 展开更多
关键词 智能配电网 灵活性 多层优化 规划
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公交枢纽灵活性赋能的高可靠城市配电网多层协同优化规划方法 被引量:1
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作者 曾博 罗旸凡 +2 位作者 周吟雨 吴晨 刘一贤 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第18期7061-7078,共18页
作为城市交通基础设施的重要组成部分,公交枢纽(public transport hub,PTH)是城市能源和交通系统的耦合汇聚节点。如何实现PTH和城市配电系统的有机协调发展,在满足公交服务需求的前提下,尽可能地降低电动公交负荷并网的负面影响,并利... 作为城市交通基础设施的重要组成部分,公交枢纽(public transport hub,PTH)是城市能源和交通系统的耦合汇聚节点。如何实现PTH和城市配电系统的有机协调发展,在满足公交服务需求的前提下,尽可能地降低电动公交负荷并网的负面影响,并利用其运行灵活性促进电力系统提质增效,已成为未来城市规划的重要课题。为此,该文在深入分析PTH与配电网交互机理的基础上,分别考虑正常和故障情况下PTH参与电网侧需求响应的贡献,提出一种面向PTH灵活性赋能的高可靠性城市配电网多层协同规划方法。模型以系统投资运维总成本最小化为目标,综合考虑电力-交通系统运行和供电可靠性/公交服务质量等多域约束,通过对PTH选址定容、配电线路/变压器扩容以及正常/故障多模场景下系统运营策略进行协同优化,以实现PTH灵活性资源的高效利用和配电系统的可靠经济运行。根据模型中多元场景密切耦合的特点,提出多层Benders分解方法将其等效转化为上层(投资主问题)、中层(正常运行子问题)、下层(故障运行子问题)的三层迭代模型,实现精确高效求解。最后,以修改的IEEE-33节点配电网和北京四惠公交枢纽的实际数据为例,验证了所提模型和方法的有效性。 展开更多
关键词 公交枢纽 城市配电网 协同规划 灵活性 可靠性 多层优化
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基于多层优化策略的涡轮盘叶设计研究 被引量:10
6
作者 王荣桥 贾志刚 +3 位作者 杨俊杰 胡殿印 樊江 申秀丽 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期1201-1209,共9页
针对涡轮多学科优化设计,将多层优化策略中的重要原则学科自治扩展到组件自治;并结合目前的多学科优化策略BLISS(bi-level integrated system synthesis)2000和CO(collaborative optimization)以及ATC(analytical target cascading),设... 针对涡轮多学科优化设计,将多层优化策略中的重要原则学科自治扩展到组件自治;并结合目前的多学科优化策略BLISS(bi-level integrated system synthesis)2000和CO(collaborative optimization)以及ATC(analytical target cascading),设计出新的多学科优化框架.利用BLISS2000建立了涡轮盘叶的两层双子系统优化框架和两层三子系统的优化框架;结合BLISS2000和CO各自的优点构建了三层三子系统优化框架;从定性的分析角度排除了ATC在涡轮多学科多层优化设计上的应用.通过对比分析,三子系统的多层优化策略的优势主要体现在优化效率方面;层与层之间存在复杂的交互迭代过程导致三层系统往往比双层系统表现出差的精度和效率. 展开更多
关键词 多学科优化设计 多层优化策略 涡轮盘叶 学科自治 组件自治
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考虑运行灵活性的智能配电网多层优化规划 被引量:10
7
作者 马丽 王宗礼 +3 位作者 刘伟 朱铁铭 赵明欣 陈海 《电力建设》 北大核心 2018年第6期71-79,共9页
分布式电源及需求侧响应等灵活性资源的快速发展给配电网运行控制方式带来了重大变化,而传统的配电网规划中未考虑到这些灵活性资源在削峰填谷、灵活转供等方面的积极作用。文章综合考虑运行控制手段和需求侧管理等灵活性资源对配电网... 分布式电源及需求侧响应等灵活性资源的快速发展给配电网运行控制方式带来了重大变化,而传统的配电网规划中未考虑到这些灵活性资源在削峰填谷、灵活转供等方面的积极作用。文章综合考虑运行控制手段和需求侧管理等灵活性资源对配电网规划方案的影响,提出考虑运行灵活性、以综合成本最小为目标的智能配电网优化规划模型,并结合微分进化算法、Voronoi和Prim算法提出了基于多层优化技术的规划模型求解方法及流程,最后针对典型供电区域进行算例验证,结果表明考虑运行灵活性的智能配电网规划方法相比传统规划方法经济性得到显著提升,并为智能配电网的规划建设提供新的思路。 展开更多
关键词 灵活性资源 智能配电网 多层优化 规划方案
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基于空间多层形貌优化的车门轻量化设计
8
作者 武敬伟 张光亚 +3 位作者 黎谦 苏松松 于万元 陆日进 《汽车零部件》 2016年第7期1-6,共6页
针对传统形貌优化技术的起筋只能沿板件法向正方向的局限性,应用空间多层形貌优化技术解决了该问题,结合工艺可行性、结构功能及性能等要求,对车门内板进行结构轻量化设计,并进行了实车门刚度台架试验验证。在不增重的前提下,提高了扭... 针对传统形貌优化技术的起筋只能沿板件法向正方向的局限性,应用空间多层形貌优化技术解决了该问题,结合工艺可行性、结构功能及性能等要求,对车门内板进行结构轻量化设计,并进行了实车门刚度台架试验验证。在不增重的前提下,提高了扭转刚度,满足了车门设计目标要求,实现了车门轻量化设计。 展开更多
关键词 空间多层形貌优化 门扭转刚度 刚度台架试验 轻量化设计
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大口径平背形主镜背部支撑位置优化计算方法 被引量:4
9
作者 耿麒先 杨洪波 李延伟 《光学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期889-891,895,共4页
针对背部支撑方式的平背形反射镜,提出了一种确定主镜最佳背部支撑位置的优化计算方法。利用AN-SYS软件中的APDL语言建立了主镜的参数化模型。利用有限元法,以主反射镜光轴垂直时自重作用下的镜面最大变形量为目标函数,以相同工况下一... 针对背部支撑方式的平背形反射镜,提出了一种确定主镜最佳背部支撑位置的优化计算方法。利用AN-SYS软件中的APDL语言建立了主镜的参数化模型。利用有限元法,以主反射镜光轴垂直时自重作用下的镜面最大变形量为目标函数,以相同工况下一阶自振频率为约束条件,对背部支撑点位置的相关参数和中心镜厚进行了优化分析,得到了满足镜面面型误差要求的最佳背部支撑位置及中心镜厚。 展开更多
关键词 主镜 背部支撑 APDL语言 优化设计 多层优化
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混合动力电动汽车磁通切换永磁电机优化设计 被引量:3
10
作者 万亚宁 李燕斌 +4 位作者 肖俊明 朱永胜 杨璐 李超 马佳慧 《大电机技术》 2019年第5期19-23,共5页
本文对插入式混合动力电动汽车的磁通切换永磁电机进行了优化对比研究,在满足2010丰田普锐斯混合动力汽车驱动电机最低性能指标要求下,得到了12个定子极磁通切换电机的最优设计参数。首先,对4种具有不同结构转子的磁通切换永磁电机的性... 本文对插入式混合动力电动汽车的磁通切换永磁电机进行了优化对比研究,在满足2010丰田普锐斯混合动力汽车驱动电机最低性能指标要求下,得到了12个定子极磁通切换电机的最优设计参数。首先,对4种具有不同结构转子的磁通切换永磁电机的性能进行了定性分析比较;其次,在对比丰田普锐斯混合电动汽车驱动电机的性能指标下,建立了这些磁通切换永磁电机的统一优化设计模型,并基于多层优化方法进行了优化和定量比较分析。结果表明,不同拓扑结构的磁通切换永磁电机具有不同的优化结构参数,在输出功率和效率方面,13个转子极的磁通切换永磁电机具有最佳性能。该方法可应用于高维结构参数下不同拓扑结构电机的定量比较优化研究。 展开更多
关键词 混合动力汽车 磁通切换永磁电机 多层优化 灵敏度分析 拓扑结构
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基于区域灵敏度及空间多层形貌的车身设计 被引量:5
11
作者 胡朝辉 于万元 +3 位作者 陈少伟 曾土伟 李光耀 袁智军 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第19期2687-2692,共6页
提出了区域灵敏度分析方法,并通过设定关键区域的区域厚度变量,将灵敏度分析对象由单个零件的厚度变成关键区域的区域厚度变量。提出了基于优化空间重组及灵敏度筛选机制的空间多层形貌优化技术,对零件沿法向正反两个方向进行了结构形... 提出了区域灵敏度分析方法,并通过设定关键区域的区域厚度变量,将灵敏度分析对象由单个零件的厚度变成关键区域的区域厚度变量。提出了基于优化空间重组及灵敏度筛选机制的空间多层形貌优化技术,对零件沿法向正反两个方向进行了结构形貌优化,并将两种方法应用到某车身轻量化设计中。应用实例表明,该方法可以成功地实现关键区域的灵敏度分析,并能大大缩短车辆开发时间优化。 展开更多
关键词 轻量化设计 区域灵敏度分析 多层空间形貌优化 车身设计
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基于拓扑优化的微流控浓度梯度网络设计方法
12
作者 刘彤 刘永顺 +1 位作者 吴一辉 刘震宇 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2014年第4期223-226,237,共5页
针对电学比拟法设计微流体浓度分配网络芯片所存在的芯片体积大与兼容性不好等问题,提出了一种基于拓扑优化的设计方法。针对多输入端口多输出端口的微流控芯片建立了流体网络自适应调整管道体积的设计优化模型。数值算例表明该模型适... 针对电学比拟法设计微流体浓度分配网络芯片所存在的芯片体积大与兼容性不好等问题,提出了一种基于拓扑优化的设计方法。针对多输入端口多输出端口的微流控芯片建立了流体网络自适应调整管道体积的设计优化模型。数值算例表明该模型适用于任意指定的流量分配设计要求。同时,设计方法可以直接扩展到三维情况,以经典多层浓度梯度网络的设计为应用算例,验证了改进设计方法的实用性及集成性,对于微流控网络的大规模集成设计的发展将起到很大的促进作用。 展开更多
关键词 拓扑优化 微流体 浓度梯度 流量分配 多层优化
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化工企业优化多智能体系统的通信机制与协调规则
13
作者 厉小军 俞欢军 胡上序 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2003年第12期142-145,共4页
分析了用于复杂化工企业生产优化的多智能体系统。采取将大部分运算时间用于各智能体自身的局部优化求解,而只花少量时间将优化任务和局部优化结果通过网络进行交换作为基本准则,提出了适合化工企业多层优化多智能体系统的通信机制与... 分析了用于复杂化工企业生产优化的多智能体系统。采取将大部分运算时间用于各智能体自身的局部优化求解,而只花少量时间将优化任务和局部优化结果通过网络进行交换作为基本准则,提出了适合化工企业多层优化多智能体系统的通信机制与协调规则。 展开更多
关键词 智能体 多层优化 通信机制 协调规则
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基于PCA故障诊断的化工过程多智能体优化策略 被引量:2
14
作者 沈欧 李元 吕锋 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第z1期203-206,共4页
在基于PCA理论的化工过程故障诊断的基础上,研究了化工过程多智能体体系结构,并基于多智能体系统的多层优化策略实现了故障诊断智能体与其他智能体的协调机制.
关键词 PCA 故障诊断 智能体 多层优化
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空铁Y形立柱金属结构多层轻量化设计
15
作者 吴照奇 程文明 +1 位作者 张军 李银启 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2020年第5期150-154,共5页
空铁作为新型交通方式得到了迅速发展,为实现空铁线路中Y形立柱金属结构的轻量化设计,对线路中的Y形立柱进行了参数化建模,并充分考虑其结构刚度、强度及支腿稳定性对线路安全性的影响,利用ANSYS有限元分析软件分别运用零阶优化方法与... 空铁作为新型交通方式得到了迅速发展,为实现空铁线路中Y形立柱金属结构的轻量化设计,对线路中的Y形立柱进行了参数化建模,并充分考虑其结构刚度、强度及支腿稳定性对线路安全性的影响,利用ANSYS有限元分析软件分别运用零阶优化方法与多层优化设计方法对Y形立柱金属结构进行优化设计。由优化结果可知,在满足设计要求下,与优化前相比采用零阶优化方法与多层优化设计方法的金属结构重量分别减轻了11.3%和13.8%,在支腿稳定性校核中分别降低了12.1%和24.4%,使结构更加趋于安全。综上所述,多层优化设计方法更适合对Y型立柱进行优化,基本满足降低金属结构重量,提高支腿稳定性的要求。 展开更多
关键词 空铁 Y形立柱 金属结构 参数化 稳定性 多层优化
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求解逻辑回归问题的多层邻近拟牛顿算法
16
作者 肖斌 周芷娟 胡清洁 《桂林电子科技大学学报》 2022年第2期133-137,共5页
针对逻辑回归问题,基于多层优化思想和邻近拟牛顿算法,提出一种求解该问题的多层邻近拟牛顿算法。先构造粗糙模型,再根据粗糙条件判断选择执行粗糙步或邻近拟牛顿步。此外,为节省计算量,该算法给出一个合理的目标函数二阶近似,并近似求... 针对逻辑回归问题,基于多层优化思想和邻近拟牛顿算法,提出一种求解该问题的多层邻近拟牛顿算法。先构造粗糙模型,再根据粗糙条件判断选择执行粗糙步或邻近拟牛顿步。此外,为节省计算量,该算法给出一个合理的目标函数二阶近似,并近似求解子问题。数值结果表明,该算法在求解逻辑回归问题时是有效的。 展开更多
关键词 优化 逻辑回归问题 多层优化 邻近拟牛顿算法 非精确
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求解L1正则化L2损失支持向量机问题的多层随机坐标下降算法
17
作者 徐宇淼 徐文静 胡清洁 《桂林电子科技大学学报》 2022年第2期143-147,共5页
针对L1正则化L2损失支持向量机问题,基于多层优化思想,提出一种求解该问题的多层随机坐标下降算法。该算法有如下特点:若满足粗糙条件,则将求得的粗糙模型的解用于计算精细模型的搜索方向,再利用Armijo线搜索求解步长,从而得到下一个迭... 针对L1正则化L2损失支持向量机问题,基于多层优化思想,提出一种求解该问题的多层随机坐标下降算法。该算法有如下特点:若满足粗糙条件,则将求得的粗糙模型的解用于计算精细模型的搜索方向,再利用Armijo线搜索求解步长,从而得到下一个迭代点,否则,利用随机坐标下降算法求解精细模型的下一个迭代点。数值实验结果表明,多层随机坐标下降算法求解L1正则化L2损失支持向量机问题是有效的。 展开更多
关键词 L1正则化L2损失支持向量机 多层优化 随机坐标下降算法 粗糙模型 精细模型
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基于供水不确定性的灌区农业水资源多层多目标协同调控 被引量:5
18
作者 李茉 刘武元 +2 位作者 付强 李海燕 赵立 《灌溉排水学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第8期20-29,共10页
【目的】合理分配灌区农业水资源对提高农业水资源利用效率具有重要意义。灌区农业水资源配置中的多层次、多目标、多变量及相互联系增加了水资源配置的复杂性。供水随机性导致了水资源配置的不确定性。【方法】本文以黑龙江省锦西灌区... 【目的】合理分配灌区农业水资源对提高农业水资源利用效率具有重要意义。灌区农业水资源配置中的多层次、多目标、多变量及相互联系增加了水资源配置的复杂性。供水随机性导致了水资源配置的不确定性。【方法】本文以黑龙江省锦西灌区为研究对象,在定量表征供水波动区间不确定性的基础上,建立灌区农业水资源多目标协同调控双层大系统优化模型,通过优化灌区骨干渠道不同作物在不同配水时段的地表和地下水量,来实现农民利益与灌区经济-社会效益的协同提升。双层模型的供用水存在协调互馈关系,采用最优-最劣法、模糊数学规划、大系统分解-协调相耦合的方法求解。【结果】灌区的经济效益在[20.52,25.03]×10^(8)元之间波动,配水量在[475.34,512.75]×10^(6)m^(3)之间波动。与实际情况进行对比,地下水利用量减少7%,缓解了灌区地下水超采的现状,单方水经济效益增加了14.5%,有效地提高了水资源利用率。灌区配水基尼系数为[0.36,0.55],表明不同分区不同作物间配水相对公平。【结论】本文提出的方法有助于灌区不同利益主体及不同目标间的多水源协调调控,促进灌区可持续发展,并提升灌区水资源配置应对变化环境的能力。 展开更多
关键词 农业水资源 多层-多目标优化模型 协同调控 不确定性 锦西灌区
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迁移学习框架下高心墙堆石坝施工仿真参数IGOA-MLP动态预测模型
19
作者 吕菲 钟登华 +2 位作者 余佳 张君 张雨诺 《水利学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期1151-1162,共12页
施工仿真参数是影响高心墙堆石坝仿真结果准确性的关键。现有方法基于历史数据来预测未来填筑层的仿真参数,忽略了不同层之间的施工差异;同时,在新一层开始时往往存在数据不足或缺失的问题;此外,施工参数受到气象条件、机械运行状态等... 施工仿真参数是影响高心墙堆石坝仿真结果准确性的关键。现有方法基于历史数据来预测未来填筑层的仿真参数,忽略了不同层之间的施工差异;同时,在新一层开始时往往存在数据不足或缺失的问题;此外,施工参数受到气象条件、机械运行状态等多因素影响而动态变化。本文利用迁移学习解决了上述问题,该方法具有通过知识迁移解决少样本建模问题的优势,同时考虑气象条件、机械运行状态等多种因素的定量影响,提出迁移学习框架下的高心墙堆石坝施工仿真参数改进蝗虫算法优化的多层感知机动态预测模型。首先,建立综合考虑多因素影响的施工仿真参数IGOA-MLP预测模型;其中,采用非线性缩减因子和柯西-高斯混合变异模式改进蝗虫优化算法(IGOA),并利用IGOA高效全局最优搜索能力来优化多层感知机(MLP)的超参数。其次,引入迁移学习策略,将训练集划分为源域和目标域,并在MLP隐藏层中增加自适应层以表征源域数据与目标域数据的差异性,实现历史工况和新工况间的知识迁移,从而解决新工况下缺少数据的问题。工程实例表明,相比于传统MLP模型以及未使用迁移学习的IGOA-MLP模型,本文所提方法的平均绝对百分比误差(MAPE)分别降低了54.68%、40.57%,证明了本文所提模型能够更准确地预测仿真参数,为仿真计算提供可靠的数据基础。 展开更多
关键词 迁移学习 高心墙堆石坝 施工仿真 改进蝗虫算法优化多层感知机 参数预测
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基于RGB-D传感器的3D室内环境地图实时创建 被引量:6
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作者 朱笑笑 曹其新 +1 位作者 杨扬 陈培华 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2014年第1期203-207,共5页
对基于RGB-D传感器的室内环境3D地图的建立方法进行研究,针对最流行的RGBD-SLAM算法在建立完整3D地图时遇到的问题,提出了两个方面改进。一是改进子地图划分标准,使得多层图抽象可以更好的反映环境的拓扑结构,并具有更高的效率;二是在... 对基于RGB-D传感器的室内环境3D地图的建立方法进行研究,针对最流行的RGBD-SLAM算法在建立完整3D地图时遇到的问题,提出了两个方面改进。一是改进子地图划分标准,使得多层图抽象可以更好的反映环境的拓扑结构,并具有更高的效率;二是在地图输出模块中添加冗余点去除模块,使得最后得到的地图数据量减少,为后续操作提供更准确的数据。实验中,将改进的方法和原始方法进行比较,比较结果表明,两个改进在建立室内3D地图时是完全有效的。 展开更多
关键词 RG&D传感器 3D同步定位与地图创建 多层优化 点云融合 冗余点去除
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