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内力加载机构基于模型前馈的多电机同步控制方法
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作者 殷俊 陈华 +1 位作者 李祥 石英托 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第8期127-131,共5页
针对某圆筒形分体式构件对心加载的需求,设计了一种四电机驱动的内力加载机构,可向结构件施加超过15 000 N的总加载力,但实际加载过程中由于结构不对称等原因,易造成加载偏载,结构件之间发生相对移动,影响装配质量。为此,提出了一种基... 针对某圆筒形分体式构件对心加载的需求,设计了一种四电机驱动的内力加载机构,可向结构件施加超过15 000 N的总加载力,但实际加载过程中由于结构不对称等原因,易造成加载偏载,结构件之间发生相对移动,影响装配质量。为此,提出了一种基于模型前馈的比例-微分(PD)控制方法用于多电机的同步运动控制,建立了交流伺服电机的给定信号与角速度之间的动力学模型,基于该模型的目标速度设计了前馈补偿,以增强多电机同步控制时的响应速度。同时,设计了PD反馈控制参数,以提高同步控制的精度。试验结果表明,与传统的交叉耦合同步算比较,基于模型的PD同步控制算法同步误差减少了约40%,电机同步性得到了有效提高。 展开更多
关键词 装配 内力加载 多电机同步 前馈控制
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多电机速度同步控制性能优化研究
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作者 崔诗易 付丽华 +1 位作者 兰春阳 宋华 《黑龙江科学》 2024年第18期54-58,62,共6页
为了提高多电机转速的同步性和系统鲁棒性,提出了一种新颖的控制方法,即基于非奇异快速终端滑模控制(Non-singular Fast Terminal Sliding Mode Control,NFTSMC)与改进型偏差耦合控制结构(Improve Deviation Coupling Control,IDCC)相... 为了提高多电机转速的同步性和系统鲁棒性,提出了一种新颖的控制方法,即基于非奇异快速终端滑模控制(Non-singular Fast Terminal Sliding Mode Control,NFTSMC)与改进型偏差耦合控制结构(Improve Deviation Coupling Control,IDCC)相结合的多电机速度同步控制方法(NFTSMC+IDCC)。为了提高多电机系统的控制精度和整体稳定性,引入非奇异快速终端滑模控制算法,从而提升单个电机转速的鲁棒性。对传统的偏差耦合多电机速度同步结构进行改进,仿真结果表明,NFTSMC+IDCC方法下的速度同步总误差为17.58 r/min,多电机同步性上相较于其他两组方法提高了50.5%和29%。 展开更多
关键词 多电机高精度同步 速度同步 偏差耦合 非奇异快速终端滑模
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基于均值偏差耦合的多电机同步预测控制
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作者 冯晗 杜钦君 +2 位作者 徐东祥 赵金阳 徐执诏 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第8期84-92,共9页
针对在时延及干扰环境下,多电机转速同步控制精度低的问题,提出了一种基于均值偏差耦合结构的多电机同步预测控制方法。首先,在偏差耦合结构的基础上引入速度误差及其均值,设计了均值偏差耦合同步控制结构,提高了多电机同步控制系统的... 针对在时延及干扰环境下,多电机转速同步控制精度低的问题,提出了一种基于均值偏差耦合结构的多电机同步预测控制方法。首先,在偏差耦合结构的基础上引入速度误差及其均值,设计了均值偏差耦合同步控制结构,提高了多电机同步控制系统的控制精度;其次,将均值偏差耦合结构与广义预测控制算法相结合,设计均值偏差耦合多电机同步预测控制器,实现时延环境下多电机的转速同步控制;最后,仿真结果表明:该同步控制策略在时延及干扰环境下显著提高了多电机系统的转速同步控制精度,且具有转速同步误差收敛速度快、鲁棒性强等优点。 展开更多
关键词 多电机 转速同步控制 速度误差 均值偏差耦合 广义预测控制
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自驱动关节臂测量机多电机同步控制系统
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作者 马晓春 沈梅 +1 位作者 胡婷婷 杨洪涛 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第9期279-283,共5页
为了解决自驱动关节臂坐标测量机的多电机同步转动问题,设计了一套多电机同步控制系统。该系统选用以TMS320F28335为核心的DSP处理器,依次设计了双CAN通信电路、功率逆变电路、电机驱动电路等驱动板接口电路;利用Simulink建立了六电机... 为了解决自驱动关节臂坐标测量机的多电机同步转动问题,设计了一套多电机同步控制系统。该系统选用以TMS320F28335为核心的DSP处理器,依次设计了双CAN通信电路、功率逆变电路、电机驱动电路等驱动板接口电路;利用Simulink建立了六电机同步转动控制仿真模型,将电机控制模型转化为工程代码,对六电机设定不同的位置角度进行点到点位置同步实验,以及多电机轨迹跟踪实验。实验结果分析得到同步控制时间精度在10ms以内,验证了六电机的同步控制有效性,为提高测量机的运动平稳性和测量效率提供参考依据。 展开更多
关键词 自驱动关节臂 多电机 同步控制 DSP
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基于模糊自适应反步算法的多电机同步控制
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作者 丁明解 高键 +3 位作者 常红杰 俞朝春 顾加烨 齐亮 《计算机与数字工程》 2024年第4期978-983,1067,共7页
针对多电机系统中,参数摄动和负载转矩变化会影响整个系统的跟踪精度和速度同步问题,论文设计一种模糊自适应反步控制方法。三台电机采用平均偏差耦合的结构,将其速度进行均值处理,然后再通过速度误差补偿器进一步地增强系统速度的同步... 针对多电机系统中,参数摄动和负载转矩变化会影响整个系统的跟踪精度和速度同步问题,论文设计一种模糊自适应反步控制方法。三台电机采用平均偏差耦合的结构,将其速度进行均值处理,然后再通过速度误差补偿器进一步地增强系统速度的同步效果。将模糊自适应反步算法应用到控制结构中,对系统由于扰动所带来的速度误差进行精准调节。在仿真实验中与传统滑模算法、传统的反步算法进行对比分析,研究结果表明:模糊自适应反步控制策略具有精度高、同步误差低、抗干扰性能好等特点。 展开更多
关键词 多电机同步 平均偏差耦合 自适应反步算法 模糊控制
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基于多电机协调运动的回转送进控制系统研究
6
作者 高哲 楚志兵 拓雷锋 《山西冶金》 CAS 2024年第7期100-103,共4页
介绍了一种用于三辊皮尔格轧机的多电机协调运动的新型回转送进方式。该系统由7台电机协同工作,采用双回转双送进策略,在轧辊的空转送进区完成回转和送进。为了加强伺服电机的协调性,采用了环形耦合控制结构,通过速度补偿器协调多个电... 介绍了一种用于三辊皮尔格轧机的多电机协调运动的新型回转送进方式。该系统由7台电机协同工作,采用双回转双送进策略,在轧辊的空转送进区完成回转和送进。为了加强伺服电机的协调性,采用了环形耦合控制结构,通过速度补偿器协调多个电机之间的耦合关系。在Simulink平台上进行仿真对比,结果表明,相较于传统的并行结构控制方式,环形耦合结构具有更好的协同性能,尤其在负载扰动下,系统表现更为稳定。该新型回转送进方式和环形耦合控制结构有效提高了轧管机的生产效率,确保了系统的控制精度和稳定性。该研究结果为轧管工业中的连续轧制提供了一种可行的控制方案。 展开更多
关键词 回转送进 多电机协调控制 环形耦合控制
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数控机床伺服驱动系统的多电机同步控制策略
7
作者 白梓岑 陈少华 《电机与控制应用》 2024年第3期95-107,共13页
以数控机床伺服驱动系统的多电机同步控制为研究对象,提出了一种基于多交流伺服电机的同步控制策略。此策略将虚拟主轴和偏差耦合的同步控制方式相结合,并加入反向传播神经网络比例积分微分控制以及自适应鲁棒控制。通过搭建Matlab/Simu... 以数控机床伺服驱动系统的多电机同步控制为研究对象,提出了一种基于多交流伺服电机的同步控制策略。此策略将虚拟主轴和偏差耦合的同步控制方式相结合,并加入反向传播神经网络比例积分微分控制以及自适应鲁棒控制。通过搭建Matlab/Simulink仿真平台模拟了系统的运行状态。结果表明,所提同步控制策略具有良好的同步性能和伺服效果,在提高多电机联动系统的控制精度和响应速度、减少摩擦和齿隙的影响以及增强系统鲁棒性方面表现出优越性。 展开更多
关键词 数控机床 伺服驱动系统 多电机同步控制 自适应鲁棒控制
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基于命令滤波的多电机协同控制设计及多轴辊压系统应用
8
作者 史狄 孙吉华 +4 位作者 接道良 梁延刚 陆彬盛 陈煜华 辛洪敏 《微特电机》 2024年第7期62-66,共5页
针对多电机同步驱动的调速及伺服系统高精度协同控制问题,设计了基于命令滤波反步技术及虚拟主轴同步控制策略的高性能协同控制方法。结合永磁同步电机动力学模型与直轴电流闭环为0的矢量控制策略,构建交直轴解耦的简化多电机模型。基... 针对多电机同步驱动的调速及伺服系统高精度协同控制问题,设计了基于命令滤波反步技术及虚拟主轴同步控制策略的高性能协同控制方法。结合永磁同步电机动力学模型与直轴电流闭环为0的矢量控制策略,构建交直轴解耦的简化多电机模型。基于命令滤波反步技术,设计多电机协同控制器,避免传统反步法控制器设计过程中的项数爆炸问题。进一步采用虚拟主轴同步控制策略设计多个电机之间的同步反馈信号,避免“伺服打架”现象产生的额外能量损耗及机械结构损伤。将所设计控制方法应用在烟草多轴辊压系统中,通过实际生产数据验证了所提方法的有效性与优越性。 展开更多
关键词 多电机伺服系统 命令滤波 反步法 多轴运动控制系统
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基于狼群优化的偏差耦合结构在多电机速度同步控制仿真
9
作者 李宝 王鹤 张勇 《电子制作》 2024年第14期85-87,共3页
偏差耦合结构广泛应用于多电机速度同步控制。为了提高多电机速度同步控制的性能,本文提出应用灰狼算法来增强偏差耦合结构。在提出的结构中,灰狼算法优化速度补偿系数以提高速度同步的稳定性。为了验证本文提出的结构的性能,采用四电... 偏差耦合结构广泛应用于多电机速度同步控制。为了提高多电机速度同步控制的性能,本文提出应用灰狼算法来增强偏差耦合结构。在提出的结构中,灰狼算法优化速度补偿系数以提高速度同步的稳定性。为了验证本文提出的结构的性能,采用四电机系统地进行仿真实验。仿真结果表明,与原偏差耦合结构相比,本文提出的结构具有更好的速度同步性能。 展开更多
关键词 多电机系统 速度同步控制 灰狼算法
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基于事件触发的多电机系统一致性控制
10
作者 王金锋 于广亮 +1 位作者 任正某 孙晓晨 《电机与控制应用》 2024年第6期20-30,共11页
针对传统环形耦合控制策略中误差传递迟滞现象随着电机数量增加变严重的问题,提出一种基于事件触发的多电机系统一致性控制策略。通过一致性算法获取多电机系统中各电机的转速补偿项,以保证各电机转速一致性的同时,提升系统的跟踪性能... 针对传统环形耦合控制策略中误差传递迟滞现象随着电机数量增加变严重的问题,提出一种基于事件触发的多电机系统一致性控制策略。通过一致性算法获取多电机系统中各电机的转速补偿项,以保证各电机转速一致性的同时,提升系统的跟踪性能。当系统达到稳态后,通过事件触发机制,减少非必要的通信次数,节约通信资源。另外,环形耦合结构可保证在事件触发阈值内系统的同步性能,且触发阈值随时间增加而减小。仿真结果表明,相较于传统环形耦合控制策略,所提策略的多电机系统具有更好的同步性能及跟踪性能,且随着系统中电机数量的增加,误差传递迟滞问题得到明显的改善。同时,事件触发控制有效减少稳态过程中非必要的通信次数。 展开更多
关键词 环形耦合 一致性算法 多电机系统 事件触发控制
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全电式水下阀执行器多电机协同控制策略研究
11
作者 宋震 何玉明 +3 位作者 曹佳 王健行 罗舒 罗运立 《石油机械》 北大核心 2024年第1期59-67,共9页
水下采油树全电执行器多电机协同工作时,由于误差等导致减速器发生振动。为了减少同步误差导致传动系统发生振动的情况,通过对多电机协调策略进行研究,从控制算法层面提出了一种基于改进粒子群算法优化模糊PI补偿器的多电机协同控制策... 水下采油树全电执行器多电机协同工作时,由于误差等导致减速器发生振动。为了减少同步误差导致传动系统发生振动的情况,通过对多电机协调策略进行研究,从控制算法层面提出了一种基于改进粒子群算法优化模糊PI补偿器的多电机协同控制策略。使用Logistic混沌映射并结合中心耦合游移的策略改进粒子群算法,采用改进后的算法离线优化模糊控制器的隶属度函数。为了得到最小的同步误差,在适应度评价函数中引入同步误差项。为了验证该方案,建立了Simulink/Adams联合仿真模型,在Adams中以轴套力柔性连接替换理想约束,建立了联合仿真模型和传动机构动力学模型,对传动机构的振动情况进行了仿真。研究结果表明,该方法通过减小同步误差,能有效减轻传动系统的振动情况。所得结论可为多电机协同控制提供参考。 展开更多
关键词 水下采油树 全电式水下阀执行器 永磁同步电机 多电机协同控制 同步误差 粒子群算法 轴套力柔性连接
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基于嵌入式技术的施工升降机多电机同步控制方法
12
作者 王增科 《微电机》 2024年第4期40-45,共6页
为提升施工升降机的自动化控制水平,设计基于嵌入式技术的施工升降机多电机同步控制方法。选取型号为STM32F407的嵌入式芯片,作为多电机同步控制的嵌入式微处理器。利用偏差耦合控制方法,将施工升降机的一台电机速度,与其它电机速度信... 为提升施工升降机的自动化控制水平,设计基于嵌入式技术的施工升降机多电机同步控制方法。选取型号为STM32F407的嵌入式芯片,作为多电机同步控制的嵌入式微处理器。利用偏差耦合控制方法,将施工升降机的一台电机速度,与其它电机速度信息反馈结果作差处理。设置多电机速度偏差作为速度补偿信号,利用滑模速度控制器,使电机的速度误差快速收敛直至趋于0,确定电机控制量。嵌入式芯片依据电机控制量,向电机驱动单元发送电机控制命令,电机驱动单元接收控制信号后,控制施工升降机的电机运行参数调节,实现施工升降机多电机的同步控制。实验结果表明,采用该方法控制施工升降机多电机,跟踪误差和同步误差可以降低至10 r/min,多电机同步控制性能优越。 展开更多
关键词 嵌入式技术 施工升降机 多电机 同步控制方法 微处理器 偏差耦合控制
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九开关逆变器多电机系统共模电压抑制
13
作者 邓惟滔 李明诚 +1 位作者 贺靖 闫保双 《湖南理工学院学报(自然科学版)》 CAS 2024年第3期39-43,共5页
具有两个输出端口的九开关逆变器(NSI)在多电机控制领域具有减少开关器件、降低系统成本的优势.针对传统的九开关逆变器虽然能够独立控制两台电机,但其共模电压较高的问题,分析九开关逆变器不同开关状态对共模电压幅值的影响,提出利用... 具有两个输出端口的九开关逆变器(NSI)在多电机控制领域具有减少开关器件、降低系统成本的优势.针对传统的九开关逆变器虽然能够独立控制两台电机,但其共模电压较高的问题,分析九开关逆变器不同开关状态对共模电压幅值的影响,提出利用两电平九开关逆变器的12个非零矢量对作为模型预测控制新的控制集,可将共模电压幅值限制在±Udc/6范围内.最后进行了仿真实验,验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 九开关逆变器 共模电压 多电机控制 模型预测控制
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基于多电机协同控制的水下机器人轨迹跟踪系统研究
14
作者 刘鑫 《信息记录材料》 2024年第6期61-63,共3页
为探索和优化水下机器人在复杂海洋环境中的作业效率和精度,本文设计了基于多电机协同控制的水下机器人轨迹跟踪系统。首先介绍了水下机器人的工作原理,包括其基本组成和技术特点。其次深入分析了多电机协同控制技术,强调其在提高水下... 为探索和优化水下机器人在复杂海洋环境中的作业效率和精度,本文设计了基于多电机协同控制的水下机器人轨迹跟踪系统。首先介绍了水下机器人的工作原理,包括其基本组成和技术特点。其次深入分析了多电机协同控制技术,强调其在提高水下机器人性能方面的重要性。核心内容涉及轨迹跟踪系统的设计和实现,特别是传感器融合技术、动态建模技术和轨迹跟踪控制器的硬件设计。多电协同控制技术的应用显著提升了水下机器人的轨迹跟踪精度和可靠性。 展开更多
关键词 多电机 协同控制 水下机器人 轨迹跟踪
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基于改进PID的多电机功率平衡的研究
15
作者 袁炜 徐燕飞 +1 位作者 赵鹏程 卓旭 《廊坊师范学院学报(自然科学版)》 2024年第1期58-63,共6页
矿用多电机复杂系统中,电机之间输出功率不平衡不仅会影响系统的整体性能,还会导致电机寿命缩短,严重时甚至造成电机损坏和系统瘫痪,故对多电机功率平衡问题的研究十分重要。以煤矿井下多电机驱动的带式输送机为例,设计了基于动态神经... 矿用多电机复杂系统中,电机之间输出功率不平衡不仅会影响系统的整体性能,还会导致电机寿命缩短,严重时甚至造成电机损坏和系统瘫痪,故对多电机功率平衡问题的研究十分重要。以煤矿井下多电机驱动的带式输送机为例,设计了基于动态神经网络的PID控制器,建立了多电机驱动的输送机控制模型,提出基于ANNPID控制器的转矩控制方案。利用Matlab/Simulink软件进行仿真,结果证明该方案可以提高系统性能,增强系统的稳定性和可靠性。 展开更多
关键词 多电机功率平衡 ANNPID 转矩控制 仿真
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基于模糊PID的多电机并联运行主从控制仿真 被引量:1
16
作者 杭阿芳 王秀梅 《计算机仿真》 北大核心 2023年第6期316-320,共5页
采用目前方法对多电机并联运行进行主从控制时,没有构建电机的动力学模型,导致方法的鲁棒性差、同步性能差。提出基于模糊PID的多电机并联运行主从控制方法,在主模块动力学建模的基础上构建电机动力学模型,并在PID控制器中引入粒子群算... 采用目前方法对多电机并联运行进行主从控制时,没有构建电机的动力学模型,导致方法的鲁棒性差、同步性能差。提出基于模糊PID的多电机并联运行主从控制方法,在主模块动力学建模的基础上构建电机动力学模型,并在PID控制器中引入粒子群算法,采用粒子群算法对PID控制器的参数进行优化,利用优化后的模糊PID控制器完成多电机并联运行的主从控制。仿真结果表明,所提方法可以有效地补偿模糊PID控制器的输出误差,鲁棒性较好,所提方法获得的转动位移曲线与主动电机转动位移曲线基本相符,说明其同步性能好。 展开更多
关键词 多电机并联运行 动力学模型 粒子群算法 主从控制
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口袋布自动缝制设备多电机偏差耦合同步控制技术研究 被引量:1
17
作者 王伟 《廊坊师范学院学报(自然科学版)》 2023年第2期27-31,共5页
通过结合自适应RBF网络与PID控制器,设计口袋自动缝制设备多电机偏差耦合同步控制器;以口袋布自动缝制设备多电机的跟踪误差与同步误差以及对应的变化率为多电机偏差耦合同步控制器中PID控制器的输入;利用自适应RBF网络在线调整PID控制... 通过结合自适应RBF网络与PID控制器,设计口袋自动缝制设备多电机偏差耦合同步控制器;以口袋布自动缝制设备多电机的跟踪误差与同步误差以及对应的变化率为多电机偏差耦合同步控制器中PID控制器的输入;利用自适应RBF网络在线调整PID控制器参数,由参数调整后的PID控制器输出多电机偏差耦合同步控制量。实验证明:该技术可有效在线调整PID控制器参数,完成多电机偏差耦合同步控制;在负载干扰情况下,多电机偏差耦合同步控制的超调量较小,具备较好的同步控制抗干扰性。 展开更多
关键词 口袋布 自动缝制设备 多电机 偏差耦合 同步控制
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基于改进偏差耦合的多电机同步控制 被引量:1
18
作者 苏石磊 岳云涛 刘东 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第9期102-105,111,共5页
针对多电机同步控制系统中动态响应速度差和同步控制精度低等问题,在偏差耦合控制结构的基础上,提出一种超扭曲非奇异滑模控制器与误差因子速度补偿器相结合的新型控制策略。将新型非奇异快速终端滑模函数与超扭曲算法结合,设计超扭曲... 针对多电机同步控制系统中动态响应速度差和同步控制精度低等问题,在偏差耦合控制结构的基础上,提出一种超扭曲非奇异滑模控制器与误差因子速度补偿器相结合的新型控制策略。将新型非奇异快速终端滑模函数与超扭曲算法结合,设计超扭曲非奇异滑模控制器,利用其优良的动态调节性能,提升系统响应速度。引入误差因子概念,重新确定每台电机的速度补偿信号,增强系统中各电机之间的耦合性,在受负载扰动后转速波动小,减小系统同步误差。结果表明,新型控制策略的跟踪性提高了约33%,同步性提高了约40%,具有更好的跟踪性和同步性,可实现多电机的精密协同控制。 展开更多
关键词 多电机 滑模控制 偏差耦合 超扭曲算法 同步控制
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基于环形耦合的多电机转矩均衡控制 被引量:1
19
作者 牛宗贤 范波 +3 位作者 付雨林 王春光 吴晓丹 杨晨辉 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第7期102-105,109,共5页
针对多电机齿轮传动结构经常出现电机转矩分配不均衡导致的电机传动轴和齿轮组磨损增大的问题,提出一种基于环形耦合的转矩均衡控制方法。首先,依据多电机齿轮传动结构建立动力学模型,分析系统转矩不均衡的影响因素;其次,将传统多电机... 针对多电机齿轮传动结构经常出现电机转矩分配不均衡导致的电机传动轴和齿轮组磨损增大的问题,提出一种基于环形耦合的转矩均衡控制方法。首先,依据多电机齿轮传动结构建立动力学模型,分析系统转矩不均衡的影响因素;其次,将传统多电机环形耦合转速控制方法加以改进,设计环形耦合转矩控制器;最后,以传统PI控制方法作为对照,在MATLAB/Simulink平台进行仿真验证。仿真结果证明,多电机转矩环形耦合控制方法在突发状况下系统保持较好的控制性能,降低系统运载负荷。 展开更多
关键词 多电机 齿轮传动 转矩均衡 环形耦合
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多电机耦合驱动式仿人机械臂设计与传动特性分析 被引量:1
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作者 窦汝桐 于慎波 +4 位作者 翟凤晨 夏鹏澎 李文扬 横井浩史 姜银来 《机床与液压》 北大核心 2023年第21期23-30,共8页
针对传统仿人机械臂载荷与自重比低的问题,提出一种多电机耦合驱动式仿人机械臂。根据人臂的运动特性,确定串联结构下的仿人机械臂构型,并将机械臂划分为肩关节模块、肘关节模块和腕关节模块。分析单电机驱动单关节的绳索传动特性,推导... 针对传统仿人机械臂载荷与自重比低的问题,提出一种多电机耦合驱动式仿人机械臂。根据人臂的运动特性,确定串联结构下的仿人机械臂构型,并将机械臂划分为肩关节模块、肘关节模块和腕关节模块。分析单电机驱动单关节的绳索传动特性,推导该模型下电机与关节的扭矩映射关系和转角映射关系。研究各模块中多电机耦合驱动多关节的电机布局和绳索绕线方式,解释各模块中多电机耦合后的工作原理,推导各模块中电机与关节的扭矩映射关系和转角映射关系。并通过实验验证各模块中映射关系的正确性,以及各模块关节的承载能力。结果表明:多电机耦合驱动方式在保证质量的前提下,可以有效提高各关节的承载力,为仿人机械臂的设计提供理论依据。 展开更多
关键词 仿人机械臂 绳索驱动 多电机耦合驱动 模块化设计
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