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大姿态角入水时的鱼雷半实物仿真方法研究 被引量：1
1
作者 郝喆 张秦南 +1 位作者 王立文 王中 《舰船科学技术》 北大核心 2014年第3期139-142,共4页
通常在采用立式三轴转台进行鱼雷入水时的控制系统仿真时;当鱼雷俯仰角大于-70°时,控制系统半实物仿真中会出现发散,当鱼雷俯仰角为±90°时,立式三轴转台的内环轴与外环轴重合,无法提供3个自由度的运动,致使鱼雷姿态仿真... 通常在采用立式三轴转台进行鱼雷入水时的控制系统仿真时;当鱼雷俯仰角大于-70°时,控制系统半实物仿真中会出现发散,当鱼雷俯仰角为±90°时,立式三轴转台的内环轴与外环轴重合,无法提供3个自由度的运动,致使鱼雷姿态仿真无法进行,导致仿真试验失败。本文分析传统欧拉角法缺陷,合理定义欧拉角以及设置转台的角速率限幅值和角加速度限幅值,可以实现大姿态控制系统的半实物仿真,并结合某产品进行仿真试验和分析,对大姿态角入水下的半实物仿真具有参考价值。 展开更多
关键词 鱼雷控制系统 大姿态角 立式三轴转台 欧拉角 半实物仿真
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基于最优传递性能的2T2R并联机构型综合
2
作者 毛江 朱小飞 +1 位作者 陈进 蔡文莱 《机械传动》 北大核心 2023年第7期17-24,共8页
为了综合得到具有最优传递性能和大姿态角的一类两移两转(2T2R)并联机构,结合螺旋理论和支链构造法,提出了一种并联机构型综合方法。以2-RPS机构作为基础支链,运用螺旋理论对新增支链的约束类型进行分类,给出了支链构造准则,确保并联机... 为了综合得到具有最优传递性能和大姿态角的一类两移两转(2T2R)并联机构,结合螺旋理论和支链构造法,提出了一种并联机构型综合方法。以2-RPS机构作为基础支链,运用螺旋理论对新增支链的约束类型进行分类,给出了支链构造准则,确保并联机构自由度不变;结合机构运动和力传递特性,利用螺旋理论筛选出具有最优传递性能指标的机构支链,构型综合出具有最优传递性能的2T2R并联机构;最后,对一种新型2-RPS-UPS并联机构进行了运动学分析,借助Matlab求解出了机构工作空间。结果表明,新构型综合的并联机构具有最优传递性能和良好的姿态能力。 展开更多
关键词 并联机构 型综合 螺旋理论 最优传递性能 大姿态角
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四轴平台伺服系统建模研究 被引量：8
3
作者 魏宗康 夏刚 +1 位作者 高桂杰 徐强 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2002年第5期6-10,19,共6页
从四轴平台框架系统的坐标系,推导出角速度变换与力矩变换,得到四轴平台系统的动力学方程以及完整的伺服系统方块图。最后通过计算机对所建模型进行仿真,验证了四轴平台的基本运动规律。
关键词 四轴平台 伺服系统 建模研究 角速度变换 动力学方程 仿真计算 力矩变换 火箭 大姿态角飞行
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基于雷达一维距离像的航迹相关方法
4
作者 姜义成 林力 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期512-514,共3页
为提高灵巧、多模高分辨雷达跟踪目标的能力 ,利用宽带雷达一维距离像可实现快速辨别目标的特性 ,提出了高分辨雷达在多目标跟踪过程中 ,用一维距离像进行航迹相关的方法 .定义了参数匹配分 ,用它讨论相同或不同目标之间距离像的相关性 ... 为提高灵巧、多模高分辨雷达跟踪目标的能力 ,利用宽带雷达一维距离像可实现快速辨别目标的特性 ,提出了高分辨雷达在多目标跟踪过程中 ,用一维距离像进行航迹相关的方法 .定义了参数匹配分 ,用它讨论相同或不同目标之间距离像的相关性 .利用距离像匹配分均值和方差信息确定了航迹相关的判决门限和最大姿态角的变化量 .三种真实飞机目标的实验结果表明 ,在一定姿态角范围内 ,可以精确判别出目标的航迹 .同时也证明了通过加密采样间隔 ,可提高航迹关联的准确性 . 展开更多
关键词 雷达 距离像 航迹相关 匹配分 目标跟踪 判决门限 最大姿态角
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基于反馈线性化和变结构控制的速度饱和伺服系统设计 被引量：4
5
作者 闫海波 郭科 +2 位作者 王茂芝 毛万标 佘春东 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期616-619,共4页
在大姿态角飞行条件下火箭的伺服机构速度饱和非线性特性相当突出,对火箭姿态控制系统稳定性影响很大,利用小扰动理论对其分析起来比较困难。本文采用输入/输出线性化方法对伺服机构的速度饱和数学模型进行了精确线性化,并在此基础上对... 在大姿态角飞行条件下火箭的伺服机构速度饱和非线性特性相当突出,对火箭姿态控制系统稳定性影响很大,利用小扰动理论对其分析起来比较困难。本文采用输入/输出线性化方法对伺服机构的速度饱和数学模型进行了精确线性化,并在此基础上对线性化系统进行了变结构控制设计,得到了具有鲁棒性的非线性伺服系统控制器。最后,通过数字仿真实例验证了所述方法的有效性。 展开更多
关键词 大姿态角 伺服机构 速度饱和 反馈线性化 变结构控制 滑动模态
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非线性地磁/GPS/SINS组合导航方法 被引量：5
6
作者 黄显林 李明明 +1 位作者 卢鸿谦 胡海东 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期1340-1347,共8页
针对系统模型的特点,对平方根UKF算法进行了改进.改进后的平方根UKF与标准的平方根UKF相比,在保证状态方差非负定特性的同时,减少了滤波的计算复杂度.为了提高导航系统对姿态测量性能,针对姿态误差较大时线性导航误差方程无法使用的问题... 针对系统模型的特点,对平方根UKF算法进行了改进.改进后的平方根UKF与标准的平方根UKF相比,在保证状态方差非负定特性的同时,减少了滤波的计算复杂度.为了提高导航系统对姿态测量性能,针对姿态误差较大时线性导航误差方程无法使用的问题,推导出适用于大姿态误差角时的地磁姿态量测方程,并结合改进的平方根UKF算法设计了非线性地磁/GPS/SINS组合导航算法.利用Matlab对大姿态误差角时的非线性地磁/GPS/SINS组合导航系统进行了仿真.仿真结果表明,通过引入地磁姿态测量信息,非线性地磁/GPS/SINS组合导航系统可以直接观测载体的平台姿态误差,进而增强了组合导航系统对姿态误差的估计效果,且可以完成大姿态误差下的导航任务. 展开更多
关键词 地磁导航 非线性方程 平方根UKF 组合导航 大姿态误差角
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基于最优解析解的运载火箭大气层外自适应迭代制导方法 被引量：16
7
作者 傅瑜 陈功 +2 位作者 卢宝刚 郭继峰 崔乃刚 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1696-1704,共9页
随着空间发射任务的多样化和复杂化,为了满足运载火箭的机动性、灵活性以及卫星高精度入轨的要求,需要研究制导精度更高、适应能力更强的自适应制导方法。本文总结了运载火箭大气层外最优轨迹的解析解;基于牛顿迭代法,研究了一种不同于... 随着空间发射任务的多样化和复杂化,为了满足运载火箭的机动性、灵活性以及卫星高精度入轨的要求,需要研究制导精度更高、适应能力更强的自适应制导方法。本文总结了运载火箭大气层外最优轨迹的解析解;基于牛顿迭代法,研究了一种不同于以往迭代制导思想、适用于大姿态角范围的迭代制导方法,并推导了其雅可比矩阵的解析式;最后对该迭代制导方法进行了仿真验证。仿真结果表明,所给出的迭代制导方法具有较高的制导精度和较强的适应性,同时该迭代制导方法计算简单、易于实现,具有较强的工程应用价值。 展开更多
关键词 运载火箭 迭代制导 最优轨迹 大姿态角 解析解
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