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高压线巡检机器人夹抓机构的设计与分析 被引量：2
1
作者 杨凤臣 吴白羽 于辉 《机械制造》 2012年第8期27-29,共3页
高压线巡检机器人在越障时主要靠夹抓机构来保证其安全性,基于SolidWorks建立了一种新型夹抓机构的三维模型并计算出最小夹紧力;利用虚拟仿真软件ADAMS对夹抓的开闭速度和电机的输出扭矩进行分析,为夹抓的进一步控制研究提供支持;利用... 高压线巡检机器人在越障时主要靠夹抓机构来保证其安全性,基于SolidWorks建立了一种新型夹抓机构的三维模型并计算出最小夹紧力;利用虚拟仿真软件ADAMS对夹抓的开闭速度和电机的输出扭矩进行分析,为夹抓的进一步控制研究提供支持;利用有限元分析软件ANSYS对夹抓应力应变进行分析,结果表明夹抓结构的设计满足机器人在越障时安全性的要求。 展开更多
关键词 夹抓 夹紧力 ADAMS 有限元
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400型球胎夹抓式起网机
2
作者 陆德芳 《渔业机械仪器》 1981年第3期53-54,6,共3页
《渔业机械仪器》杂志1981年第1期曾简要地介绍400型球胎夹抓式起网机的主要参数和特点。本文着重谈一下该机的结构特征、工作原理、实船试验及试用情况。
关键词 400型球胎夹抓式起网机 结构特征 工作原理 技术参数
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抓夹式油茶果壳籽清选机设计与试验研究 被引量：11
3
作者 肖静 李立君 +2 位作者 杨蹈宇 杨树松 胡文宇 《农机化研究》 北大核心 2017年第4期93-97,共5页
油茶是一种重要的油料树种,随着我国油茶种植面积与产量的增加,油茶果破壳后壳籽分离难已成为社会关注的焦点问题。为此,设计了可高效分离油茶果壳籽混合物的抓夹式油茶果壳籽清选机。同时,论述了抓夹式油茶果壳籽清选机的结构设计与工... 油茶是一种重要的油料树种,随着我国油茶种植面积与产量的增加,油茶果破壳后壳籽分离难已成为社会关注的焦点问题。为此,设计了可高效分离油茶果壳籽混合物的抓夹式油茶果壳籽清选机。同时,论述了抓夹式油茶果壳籽清选机的结构设计与工作原理,并进行了壳籽分离试验。试验结果表明:在油茶果壳籽清选机倾斜角度为5°、辊轴转速175r/min、喂料速度15kg/min时可保证综合效果最佳,茶壳清选率为99.33%,茶籽损失率为1.81%,从而验证了油茶果壳籽清选机的可行性。 展开更多
关键词 油茶果 清选机 壳籽分离 抓夹式
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机器人杆件位姿估计与抓夹
4
作者 廖伟杨 《机械工程与自动化》 2019年第5期22-23,共2页
杆件位姿检测与自主抓夹是爬杆机器人的一项基本技能,它能保证机器人离开地面后不掉落。结合图像和点云处理技术,提出一种基于RGB-D传感器的杆件识别与位姿估计方法。在彩色图像中根据杆件特征识别环境中的可抓夹杆件,并提取杆件的点云... 杆件位姿检测与自主抓夹是爬杆机器人的一项基本技能,它能保证机器人离开地面后不掉落。结合图像和点云处理技术,提出一种基于RGB-D传感器的杆件识别与位姿估计方法。在彩色图像中根据杆件特征识别环境中的可抓夹杆件,并提取杆件的点云数据集,运用RANSAC算法估计杆件在相机坐标系下的位置和姿态;通过手眼转换关系,求取目标杆件在机器人基坐标系下的位姿。实验结果表明:杆件半径检测的平均误差为0.935 mm,杆件轴线向量检测误差小于2°,满足机器人的杆件抓夹要求。 展开更多
关键词 杆件检测 位姿估计 机器人杆件抓夹
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双爪式爬杆机器人的夹持性能分析 被引量：32
5
作者 江励 管贻生 +3 位作者 周雪峰 杨铁牛 苏满佳 吴鸿敏 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期34-40,共7页
双爪式攀爬机器人已成为一类重要的和主流的攀爬机器人,这类机器人中两端手爪对攀爬对象抓夹的安全性和可靠性是攀爬的前提条件和基本要求,也是一个关键问题。基于此,在介绍自行开发的双爪式爬杆机器人Climbot之后提出这类机器人抓夹圆... 双爪式攀爬机器人已成为一类重要的和主流的攀爬机器人,这类机器人中两端手爪对攀爬对象抓夹的安全性和可靠性是攀爬的前提条件和基本要求,也是一个关键问题。基于此,在介绍自行开发的双爪式爬杆机器人Climbot之后提出这类机器人抓夹圆杆时的夹持力封闭性问题,对封闭性进行论证。分别分析机器人进行平面攀爬和空间攀爬时对支撑端夹持器产生的负载形式,建立其力平衡模型。基于该模型,计算夹持器的各种尺寸参数对夹持性能的影响,并对计算结果进行系统的分析。通过几组攀爬夹持试验对提出的夹持模型进行验证。结果对夹持器的设计和攀爬安全性的保证具有重要的参考和指导意义。 展开更多
关键词 爬杆机器人 抓夹安全性 夹持力封闭 力平衡模型 夹持器设计
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连续回转式拧盖机的创新设计 被引量：6
6
作者 刘守谦 《包装与食品机械》 CAS 2011年第1期35-38,共4页
根据连续回转式拧盖机中拧盖头公转一周的工艺过程,分析了拧盖头的自转运动、公转运动、上下往复运动之间相互关系;并结合拧盖机的主要结构,总结了影响拧盖质量的关键因素。提出了"工艺过程决定拧盖机的传动原理,瓶盖结构决定拧盖... 根据连续回转式拧盖机中拧盖头公转一周的工艺过程,分析了拧盖头的自转运动、公转运动、上下往复运动之间相互关系;并结合拧盖机的主要结构,总结了影响拧盖质量的关键因素。提出了"工艺过程决定拧盖机的传动原理,瓶盖结构决定拧盖机的结构参数"的创新设计方法。 展开更多
关键词 进瓶星轮 上盖盘 出瓶星轮 拧盖转台 拧盖头 抓夹
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