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最优递归线性姿态估计算法 被引量：1
1
作者 傅泽宁 邵晓巍 +1 位作者 龚德仁 段登平 《测控技术》 CSCD 北大核心 2012年第6期29-33,共5页
最优线性姿态估计算法以罗格里斯参数作为姿态描述,具有计算量小、精度高等优点。但它是一种基于单点信息的估计算法。提出一种递归思想,整合当前时刻以及历史时刻的多点测量信息,根据最优判定函数建立不同时间节点上测量数据间的数学... 最优线性姿态估计算法以罗格里斯参数作为姿态描述,具有计算量小、精度高等优点。但它是一种基于单点信息的估计算法。提出一种递归思想,整合当前时刻以及历史时刻的多点测量信息,根据最优判定函数建立不同时间节点上测量数据间的数学模型关系,对单点算法中的关键元素M和z进行迭代设计,并由此推导出一种新的递归姿态估计算法。仿真结果表明,最优递归线性姿态估计算法在航天器稳定慢速机动的情况下,解算精度要显著优于单点的最优线性姿态估计算法。 展开更多
关键词 最优线性姿态估计算法 递归算法 多点测量信息
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基于姿态估计算法的组件感知自适应模型 被引量：1
2
作者 管乃彦 郭娟利 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期1850-1855,共6页
传统自适应模型采用几何光学法、几何相似法和特征靶标测量法构建完成,存在感知延时较长、自适应跟踪精度较低的问题,为此提出一种基于姿态估计算法的组件感知自适应模型。该模型的构建主要分为3部分,首先利用基于平面模版的张正友摄像... 传统自适应模型采用几何光学法、几何相似法和特征靶标测量法构建完成,存在感知延时较长、自适应跟踪精度较低的问题,为此提出一种基于姿态估计算法的组件感知自适应模型。该模型的构建主要分为3部分,首先利用基于平面模版的张正友摄像机标定方法进行感应组件标定;然后建立目标物体三维模型,实现运动目标跟踪;最后利用基于模型的姿态估计方法估算目标物体的姿态实时状态,实现组件感知自适应模型的构建。结果表明:与上述3种传统模型相比,本模型自适应控制下组件感知延时缩短,自适应跟踪精度提高,改善了机械臂操作性能。 展开更多
关键词 计算机应用 姿态估计算法 组件 感知 自适应模型
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人工智能辅助姿态识别和运动处方的研究
3
作者 孔令凯 王森 《现代电子技术》 北大核心 2024年第4期139-142,共4页
推进体育核心素养有效转化和成功落实,提高体育在中考的分数占比,是当前我国学校体育现代化建设和革新的重点和抓手。为应对目标任务繁重而体育资源有限的问题,针对立定跳远、引体向上等中学生普遍开展的体测内容,采用人工智能技术研究... 推进体育核心素养有效转化和成功落实,提高体育在中考的分数占比,是当前我国学校体育现代化建设和革新的重点和抓手。为应对目标任务繁重而体育资源有限的问题,针对立定跳远、引体向上等中学生普遍开展的体测内容,采用人工智能技术研究能够有效评估和辅助提高学生基础动作训练水平的姿态评鉴和处方系统。研究内容包括标准动作模型的建立、现场动作采集及与标准动作的对比判定、生成学生动作改进建议三部分,最终形成一套智能的基础体育动作识别、标准程度评估和体质提升建议系统。 展开更多
关键词 体育教育 运动动作 人工智能 动作采集 运动处方 动作识别 姿态估计算法 标准程度评估
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基于星敏感器的姿态优化估计算法 被引量：2
4
作者 王磊 邵晓巍 +1 位作者 龚德仁 李伟 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2012年第4期1051-1053,1057,共4页
对于采用星敏感器的航天器姿态确定问题,提出了一种快速的姿态优化估计方法;首先,根据Rodrigues参数和观测向量之间的线性关系,引入四元数,构造了不同的非奇异的优化准则;其次,借助四元数,求解了基于该准则的姿态优化算法;误差协方差分... 对于采用星敏感器的航天器姿态确定问题,提出了一种快速的姿态优化估计方法;首先,根据Rodrigues参数和观测向量之间的线性关系,引入四元数,构造了不同的非奇异的优化准则;其次,借助四元数,求解了基于该准则的姿态优化算法;误差协方差分析和数值仿真结果表明,该算法与著名的QUaternion ESTmation(QUEST)算法相比,在相同的操作系统环境下,具有相同的姿态估计精度,但计算速度更快,对两种算法选取间隔为2000次的仿真步长,统计数据长度为100个采样点,最后对结果加权求平均值,统计结果显示仅为QUEST的三分之一;这种姿态优化估计方法具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 星敏感器 QUEST算法 非奇异优化准则 误差协方差分析 姿态优化估计算法
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行人重识别模型的多任务损失设计
5
作者 白宗文 张哲 《西安科技大学学报》 CAS 北大核心 2024年第2期400-408,共9页
行人重识别是一项利用计算机视觉技术判断图像中是否存在特定行人的任务。为研究Re-ID模型使用身份标签不能有效地学习不同行人之间的相似局部外观问题,提出了一种基于多任务损失的Re-ID方法。首先,通过主干网络提取全局特征以及局部特... 行人重识别是一项利用计算机视觉技术判断图像中是否存在特定行人的任务。为研究Re-ID模型使用身份标签不能有效地学习不同行人之间的相似局部外观问题,提出了一种基于多任务损失的Re-ID方法。首先,通过主干网络提取全局特征以及局部特征,借助姿态估计算法检测行人身体部位,将身体部位的特征与局部特征组进行融合形成人体姿态引导特征;其次,通过多任务损失方法指导模型对人体姿态引导特征以及全局特征进行优化,从而增强模型对遮挡以及不具有区分性局部外观的鲁棒性。结果表明:多任务损失方法在Occluded-Duke、Market 1501和DukeMTMC-reID数据集上的mAP/Rank-1的精度分别达到了59.7%/67.9%,88.4%/94.9%和80.6%/89.9%。为避免训练集与测试集数据之间分布的差异性导致预训练模型产生次优检索结果的问题,提出了一种基于图卷积网络的重排序方法,该方法利用图卷积算子在图上将行人的最近邻特征传播,从而优化了每个图像的表示,以获得更优的检索结果。 展开更多
关键词 行人重识别 姿态估计算法 多任务损失 图卷积算子 重排序
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地磁组合重力矢量权值的优化算法
6
作者 马正华 朱鸣庆 戎海龙 《计算机仿真》 北大核心 2020年第4期298-303,455,共7页
利用惯性-地磁测量组合实现载体定姿遇到的主要问题是在载体运动时重力加速度观测精度很低,导致扩展卡尔曼算法在此情形下姿态估计精度非常差。optimal-REQUEST算法功能与扩展卡尔曼算法类似,也适用于惯性-地磁测量组合,但是同样受载体... 利用惯性-地磁测量组合实现载体定姿遇到的主要问题是在载体运动时重力加速度观测精度很低,导致扩展卡尔曼算法在此情形下姿态估计精度非常差。optimal-REQUEST算法功能与扩展卡尔曼算法类似,也适用于惯性-地磁测量组合,但是同样受载体线加速度影响,为了消除这一影响,实时地估计重力加速度矢量的观测精度,并在精度逐步降低时指数衰减其参与新息计算时的权值,进而利用该算法所具有的单矢量姿态更新能力降低姿态估计误差。仿真结果表明,在做平面圆周运动时,如果动态调整重力加速度观测矢量的权值,即使载体线加速度达到200m/s^2,仍然能够保证俯仰角、滚转角及方位角估计误差在2°以内,证明了文中算法的有效性。 展开更多
关键词 姿态四元数估计算法 最优-递归型姿态四元数估计算法 微惯性-地磁组合
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基于MEMS传感器的运动辅助训练系统 被引量：1
7
作者 赵文楠 王明磊 《现代电子技术》 2022年第4期50-54,共5页
针对传统运动辅助训练系统存在的运动辅助训练方法匮乏、教练的指导效率低的问题,文中提出一种基于MEMS传感器的运动辅助训练系统。利用MEMS传感器的工作原理,通过运动辅助训练系统逻辑框架设计和运动辅助训练传感器设计完成系统的硬件... 针对传统运动辅助训练系统存在的运动辅助训练方法匮乏、教练的指导效率低的问题,文中提出一种基于MEMS传感器的运动辅助训练系统。利用MEMS传感器的工作原理,通过运动辅助训练系统逻辑框架设计和运动辅助训练传感器设计完成系统的硬件设计。同时,通过提取运动轨迹特征并结合卡尔曼滤波方法,对运动员手臂运动姿态角进行计算,对运动员姿态估计算法进行设计,最终完成系统的软件设计,从而实现运动辅助训练系统的设计。实验测试结果表明,基于MEMS传感器的运动辅助训练系统不仅可以增加运动辅助训练方法的数量,还可以提高教练的指导效率,从而大大提高运动辅助训练系统的性能。文中设计系统对运动捕捉技术的推广和其在辅助训练领域的应用具有重要意义。 展开更多
关键词 运动辅助训练 MEMS传感器 运动轨迹 姿态角计算 姿态估计算法 特征提取 系统测试
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基于Kinect的体育舞蹈动作检测系统的研究 被引量：1
8
作者 刘璐 《信息记录材料》 2022年第2期233-235,共3页
为了解决在无人指导下体育舞蹈自主训练时,对体育舞蹈动作规范性的监督问题,提出了一种基于Kinect的体育舞蹈动作检测系统的研究。借助Kinect三维传感器采集体育舞蹈自主训练者的运动画面,获取体育舞蹈训练现场的原始运动信息。通过目... 为了解决在无人指导下体育舞蹈自主训练时,对体育舞蹈动作规范性的监督问题,提出了一种基于Kinect的体育舞蹈动作检测系统的研究。借助Kinect三维传感器采集体育舞蹈自主训练者的运动画面,获取体育舞蹈训练现场的原始运动信息。通过目标检测、特征提取、人体关节点检测、姿态匹配计算4个部分,来实现人体姿态估计算法的构建,进而完成体育舞蹈动作检测系统的设计。实验结果表明,所设计系统能自动化的对体育舞蹈动作进行检测,且检测准确度较高,说明所设计系统能实现直观地对体育舞蹈训练进行运动分析指导,有助于提高体育舞蹈训练的便捷性和科学性。 展开更多
关键词 KINECT 体育舞蹈动作 检测系统 特征检测 人体姿态估计算法
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