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姿态角扰动对机载激光雷达点云数据的影响 被引量：11
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作者 王建军 徐立军 +1 位作者 李小路 田祥瑞 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1810-1817,共8页
为研究机载平台的姿态角扰动对激光雷达点云扫描区域和密度分布,以及对由激光点云重建的三维表面模型的精度影响,首先从理论上阐明了姿态角扰动对激光点云扫描区域、密度分布及重建三维表面模型精度的影响机理;其次通过数值仿真,详细分... 为研究机载平台的姿态角扰动对激光雷达点云扫描区域和密度分布,以及对由激光点云重建的三维表面模型的精度影响,首先从理论上阐明了姿态角扰动对激光点云扫描区域、密度分布及重建三维表面模型精度的影响机理;其次通过数值仿真,详细分析了姿态角扰动对激光点云扫描区域和密度分布的影响规律;最后通过半实物仿真实验,模拟了真实机载激光雷达扫描过程,验证了机载平台的姿态角扰动对激光点云扫描区域和密度分布的影响,并定量评价了姿态角扰动造成的数字表面模型(DSM)的精度变化。仿真和实验结果表明,机载平台姿态角扰动造成激光点云扫描区域偏移和局部区域点云密度降低,前者导致被扫描目标地形的部分区域漏扫;后者导致由激光点云重建的DSM失真增大。因此,姿态角扰动对机载激光雷达点云的扫描区域和密度分布,及对DSM的重建精度有显著的影响,应采取有效措施对姿态角扰动进行实时抑制或补偿。 展开更多
关键词 机载激光雷达 误差分析 点云 数字表面模型 姿态角扰动 仿真
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基于IMU和融合滤波的LiDAR点云数据矫正
2
作者 魏宝源 姚壮润 +3 位作者 张喜杰 梁俊轩 王坚辉 薛秀云 《现代计算机》 2021年第11期54-58,共5页
精确检测农作物参数实现精准变量喷雾、农药高效利用的关键。基于惯性测量单元及激光雷达搭建的可调静态姿态角平台,对位姿传感器输出数据进行二阶互补滤波与卡尔曼滤波混合解算姿态,使用融合矫正算法处理被位姿偏移影响的点云数据。以... 精确检测农作物参数实现精准变量喷雾、农药高效利用的关键。基于惯性测量单元及激光雷达搭建的可调静态姿态角平台,对位姿传感器输出数据进行二阶互补滤波与卡尔曼滤波混合解算姿态,使用融合矫正算法处理被位姿偏移影响的点云数据。以正方体为试验目标,对正方体的位姿进行调整,用多种方案获取姿态角数据调整校正算法。试验结果显示矫正后的点云数据重构较好地改善。 展开更多
关键词 变量喷雾 惯性测量单元 姿态角扰动 点云矫正算法 三维重构
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