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基于民用移动通信信号的经典TDOA定位算法研究
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作者 朱睿 余德源 +2 位作者 孙利军 魏鸿斌 成静静 《移动信息》 2025年第2期1-3,共3页
为更好地突出无源雷达系统安全可靠、抗干扰性强、隐蔽性强等应用优势,文中首先构建了一种基于民用移动通信信号的无源雷达系统,并分析了无源定位误差的来源以及定位精度评价标准.其次,分析了适用于该系统中的Chan氏算法、Taylor级数算... 为更好地突出无源雷达系统安全可靠、抗干扰性强、隐蔽性强等应用优势,文中首先构建了一种基于民用移动通信信号的无源雷达系统,并分析了无源定位误差的来源以及定位精度评价标准.其次,分析了适用于该系统中的Chan氏算法、Taylor级数算法两种经典的TDOA定位算法实现过程.最后,在不同基站配置情况下,对两种经典TDOA定位算法的定位精度卡拉美罗下界进行了仿真和对比.仿真结果表明,当测量误差的均方差较低时,为更好地逼近卡拉美罗下界,技术人员可应用以上任意一种TDOA定位算法进行测量误差处理,以有效地提升TDOA定位算法的性能. 展开更多
关键词 民用移动 通信信号 TDOA定位算法
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遮挡情况下基于视觉误差补偿的室内可见光定位算法
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作者 纪湘云 《光通信技术》 北大核心 2025年第1期64-70,共7页
为了解决因发光二极管(LED)图像捕获不完整而导致的定位精度不高的问题,提出一种基于视觉误差补偿的室内可见光定位算法。该算法由像素坐标拟合还原算法、循环坐标优化算法和补偿高度差的双灯定位算法组成,分别处理在不同遮挡条件下捕... 为了解决因发光二极管(LED)图像捕获不完整而导致的定位精度不高的问题,提出一种基于视觉误差补偿的室内可见光定位算法。该算法由像素坐标拟合还原算法、循环坐标优化算法和补偿高度差的双灯定位算法组成,分别处理在不同遮挡条件下捕获的矩形灯具图像,降低图像噪声对定位结果的影响,提高屋顶倾斜情况下的定位精度。实验结果表明:与无遮挡条件下的定位精度相比,采用像素坐标拟合还原算法后的定位误差小于1.5 cm;循环坐标优化算法可以补偿图像噪声对定位影响,使得定位误差降低60%;补偿高度差的双灯定位算法使得平均定位误差降低65%。 展开更多
关键词 可见光通信 室内定位算法 遮挡 视觉定位 双灯定位
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基于Mask R-CNN的煤矿巷道掘进迎头裂隙检测与定位算法分析
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作者 王磊 《能源与节能》 2025年第3期16-18,323,共4页
为提高煤矿巷道掘进过程中迎头裂隙检测与定位的精度与效率,采用基于MaskR-CNN的深度学习方法,设计了煤矿巷道掘进迎头裂隙检测与定位算法方案,并通过实验测试评估了算法的有效性。结果表明,基于MaskR-CNN的裂隙检测算法在检测精度、效... 为提高煤矿巷道掘进过程中迎头裂隙检测与定位的精度与效率,采用基于MaskR-CNN的深度学习方法,设计了煤矿巷道掘进迎头裂隙检测与定位算法方案,并通过实验测试评估了算法的有效性。结果表明,基于MaskR-CNN的裂隙检测算法在检测精度、效率等方面均优于传统方法,能精准识别与定位煤矿巷道掘进迎头的裂隙。研究成果为实际工程应用提供了可靠的技术支持。 展开更多
关键词 巷道掘进迎头 裂隙检测 定位算法 模型训练
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配电柜内部短路故障定位算法与防护系统研究
4
作者 戴一鸣 《光源与照明》 2025年第1期102-104,共3页
文章分析了配电柜内部短路故障的机理,包括故障类型及特征、成因及传播机制等,提出了基于暂态电流特征的故障定位算法,设计了配电柜短路故障防护系统并进行了实验验证。实验结果表明,文章提出的定位算法能够将故障定位精度提高至95%以上... 文章分析了配电柜内部短路故障的机理,包括故障类型及特征、成因及传播机制等,提出了基于暂态电流特征的故障定位算法,设计了配电柜短路故障防护系统并进行了实验验证。实验结果表明,文章提出的定位算法能够将故障定位精度提高至95%以上,故障防护系统可使故障发生率降低70%,以此为提升配电柜运行安全性与可靠性提供强大的技术支撑。 展开更多
关键词 配电柜 短路故障 故障定位算法 防护系统
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基于电子围栏与北斗定位算法的船舶偏航预警技术
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作者 章巍 储著宇 +1 位作者 徐昊 金必都 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2025年第1期218-222,共5页
文中提出基于电子围栏与北斗定位算法的船舶偏航预警技术研究.有效融合电子围栏与北斗定位算法获取船舶轨迹数据,基于MapReduce制定与预处理船舶轨迹数据,通过长短期记忆网络预判船舶到达的下一个路段,计算船舶下一航迹点位置与海上风... 文中提出基于电子围栏与北斗定位算法的船舶偏航预警技术研究.有效融合电子围栏与北斗定位算法获取船舶轨迹数据,基于MapReduce制定与预处理船舶轨迹数据,通过长短期记忆网络预判船舶到达的下一个路段,计算船舶下一航迹点位置与海上风场区域边界的距离,判定船舶是否误入海上风场,若船舶误入风场,及时预警.结果表明:提出技术应用后获得的船舶通航路线预判结果与实际船舶通航路线保持一致,船舶偏航预警精度最大值为98%,充分证实了提出技术应用性能较佳. 展开更多
关键词 北斗定位算法 船舶航行参数 空间分析算法 通航路线预判
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基于多种策略共同改进DV-Hop定位算法研究
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作者 田祎然 《牡丹江师范学院学报(自然科学版)》 2025年第1期26-29,共4页
提出基于多种策略共同改进的DV-Hop定位算法,简称TNGODV-Hop.该算法加入Tent混沌映射初始化种群,采用混合反向学习策略优化北方苍鹰算法,计算未知节点的坐标.仿真实验结果表明,经过多策略共同改进的DV-Hop定位算法,在精度上取得了显著... 提出基于多种策略共同改进的DV-Hop定位算法,简称TNGODV-Hop.该算法加入Tent混沌映射初始化种群,采用混合反向学习策略优化北方苍鹰算法,计算未知节点的坐标.仿真实验结果表明,经过多策略共同改进的DV-Hop定位算法,在精度上取得了显著的提升. 展开更多
关键词 无线传感器网络 DV-HOP定位算法 北方苍鹰优化算法
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基于分子力模型的无线传感器网络定位算法 被引量:1
7
作者 杨江峰 王万升 刘明 《云南民族大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第6期731-735,752,共6页
无线传感器网络中利用节点发送与接收无线信号,确定物体的位置被称为无线传感器网络节点定位,它是无线传感器网络的一个重要研究领域.基于测距的无线传感器网络定位算法,其关键步骤是通过接收信号的强弱来估计信标节点与未知节点的距离... 无线传感器网络中利用节点发送与接收无线信号,确定物体的位置被称为无线传感器网络节点定位,它是无线传感器网络的一个重要研究领域.基于测距的无线传感器网络定位算法,其关键步骤是通过接收信号的强弱来估计信标节点与未知节点的距离.提出了一种基于分子力模型的WSN定位算法,本算法也是基于测距思想,其中,引入排斥力和吸引力的概念,并假设未知节点处于平衡状态,这两种力此时合力为零.算法求解使用迭代算法.论文实验证明,所提算法的时间复杂度和空间复杂度较小,且具备较好的定位精度. 展开更多
关键词 分子力模型 无线传感器网络 WSN定位算法
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基于RSSI的修正补偿三边定位算法设计与仿真
8
作者 何兵兵 苏勋文 +4 位作者 张桐林 翟学迪 王博 董胜男 高江永 《农业工程》 2024年第7期85-93,共9页
在无线传感器网络节点定位过程中,三边定位算法常结合测距算法获取未知节点的位置信息。针对现有三边定位算法定位精度低、适用范围小和需要多次发送定位数据包导致节点能耗增大等问题,提出一种修正补偿测量距离的三边定位算法。相比常... 在无线传感器网络节点定位过程中,三边定位算法常结合测距算法获取未知节点的位置信息。针对现有三边定位算法定位精度低、适用范围小和需要多次发送定位数据包导致节点能耗增大等问题,提出一种修正补偿测量距离的三边定位算法。相比常见发送多次定位数据包然后进行滤波计算降低定位误差的方法,采用对数常态-模型测量节点间距离,发送较少定位数据包,通过判断三锚节点圆的相对位置,对由于测距误差较大导致节点圆不相交的3种情况进行修正补偿,采用基于质心算法的三边定位算法计算未知节点坐标。通过搭建Matlab仿真试验,验证算法可行性及定位精度,试验结果表明,提出的修正补偿三边定位算法综合考虑了定位精度、算法复杂度和节点功耗3者之间的关系,适用范围更广,定位误差<15%。 展开更多
关键词 无线传感器网络 质心定位算法 三边定位算法 MATLAB
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基于改进LANDMARC定位算法的人员定位技术研究 被引量:1
9
作者 谭超 朱荣钊 《长春工程学院学报(自然科学版)》 2024年第1期90-95,共6页
在万物互联时代,通过定位系统完成人员定位监督成为了可能,同时该项技术也日益完善。当前,基于RFID无线视频技术的局域网人员定位被广泛应用于智慧园区员工管控、重点人员监管等方面。提出了一种基于RFID的局域网人员定位算法,通过优化L... 在万物互联时代,通过定位系统完成人员定位监督成为了可能,同时该项技术也日益完善。当前,基于RFID无线视频技术的局域网人员定位被广泛应用于智慧园区员工管控、重点人员监管等方面。提出了一种基于RFID的局域网人员定位算法,通过优化LANDMARC算法,对采集到的信号分别引入高斯平滑滤波器和卡尔曼滤波器,去除影响信号强度的噪声,提升定位算法的稳定性;针对LANDMARC定位算法定位精度受K值影响较大的问题,引入Logistic回归模型,以提升算法定位的准确度,有效解决了RFID在有金属、水等障碍物情况下定位精度误差大的问题,降低了外界干扰,可为人员的精准定位提供技术手段。 展开更多
关键词 RFID技术 LANDMARC定位算法 人员定位
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共形天线表面微小焊盘视觉定位算法设计
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作者 杜小东 丁忆凡 +4 位作者 田威 王长瑞 李可 王子航 胡贺南 《电子机械工程》 2024年第2期53-58,64,共7页
共形天线是一种特殊形态的新型雷达天线,具有低剖面性以及低散射面积,是未来雷达天线发展的重要趋势之一。当前,共形天线的装配方式正由人工装配转向自动化装配以提升生产效率和批产一致性,但共形天线表面的焊盘尺寸小,数量多且分布在... 共形天线是一种特殊形态的新型雷达天线,具有低剖面性以及低散射面积,是未来雷达天线发展的重要趋势之一。当前,共形天线的装配方式正由人工装配转向自动化装配以提升生产效率和批产一致性,但共形天线表面的焊盘尺寸小,数量多且分布在复杂曲面上,现有视觉定位算法难以满足实际使用需求。为此,文中提出了一种多目标亚像素定位算法。该算法结合了模板匹配和亚像素定位算法,可以同时给出多个焊盘的精准位置信息。由仿真分析与实验验证可知,该算法的视觉定位精度可达5μm,有效提升了共形天线的装配质量。 展开更多
关键词 共形天线 智能装配 模板匹配 亚像素定位算法
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一种基于蛇优化的单站直接定位算法
11
作者 郭立民 马思达 王丽昂 《舰船电子对抗》 2024年第6期84-91,共8页
在单站直接定位环境中,利用元启发式蛇优化算法(SO)进行直接定位代价函数的快速求解,在保持定位精度的条件下,丰富了直接定位算法的设计思路。利用非圆信号构建直接定位代价函数并利用蛇优化进行目标位置的求解。为了验证所提算法的性能... 在单站直接定位环境中,利用元启发式蛇优化算法(SO)进行直接定位代价函数的快速求解,在保持定位精度的条件下,丰富了直接定位算法的设计思路。利用非圆信号构建直接定位代价函数并利用蛇优化进行目标位置的求解。为了验证所提算法的性能,通过对比基于子空间数据融合直接定位算法与传统两步交叉定位法,结果表明所提方法可以提升分辨目标个数,并且可以达到更高定位精度。 展开更多
关键词 直接定位 蛇优化 非圆信号 定位算法
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基于全质心WLS-HDS-TWR算法的无人驾驶农业机械协同定位算法研究 被引量:3
12
作者 解开婷 张兆国 +3 位作者 王法安 朱时亮 许熙晨 张炅昊 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期27-36,110,共11页
针对室内全球导航卫星系统(Global navigation satellite system,GNSS)信号受遮挡时,农用车辆协同定位精度低、稳定性差、信号丢包等问题,本文开展面向超宽带(Ultra-wideband,UWB)调频技术的室内外农用车辆协同定位算法研究。首先,搭建... 针对室内全球导航卫星系统(Global navigation satellite system,GNSS)信号受遮挡时,农用车辆协同定位精度低、稳定性差、信号丢包等问题,本文开展面向超宽带(Ultra-wideband,UWB)调频技术的室内外农用车辆协同定位算法研究。首先,搭建三基站多边测距定位模型,实现主基站绝对位置标定以及辅助基站绝对位置坐标的变换求解;其次,提出全质心加权最小二乘的高速双边双向(Weighted least squares high double sided two-way ranging,WLS-HDS-TWR)农机协同定位算法,基于泰勒级数展开的WLS估计算法,求解主车位置。同时,提出面向室内环境的多状态基站组合的UWB定位模块布设模式,并验证其可行性;通过飞行时间法(Time of flight,TOF)获取主从车距离信息,融合GNSS标定位置信息、主车坐标信息以及测距信息,实现主从车协同定位。最后,基于Prescan/Simulink搭建联合仿真平台,验证提出算法的可靠性;通过农用履带车辆开展室内及室外协同定位实车试验,试验结果表明:全质心WLS-HDS-TWR协同定位算法可有效解决室内GNSS信号缺失问题,室内环境下,定位精度较HDS-TWR及全质心LS-HDS-TWR算法分别提高26.98%和22.03%,满足智能农机协同定位作业需求。 展开更多
关键词 农业机械 协同定位算法 超宽带 WLS-HDS-TWR 多边测距
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移动网络相对定位算法研究 被引量:1
13
作者 刘玉军 房爱忠 +1 位作者 何渝兰 杨洪路 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2006年第10期1811-1813,共3页
节点的相对定位是移动网络路由中一个重要的问题。定位算法的优劣直接关系到基于位置的路由算法性能。在引入三角定位算法和伪距定位算法的基础上,对节点的相对定位进行了研究,并提出了将两种算法相结合的定位思想。它以三角定位算法为... 节点的相对定位是移动网络路由中一个重要的问题。定位算法的优劣直接关系到基于位置的路由算法性能。在引入三角定位算法和伪距定位算法的基础上,对节点的相对定位进行了研究,并提出了将两种算法相结合的定位思想。它以三角定位算法为基础,辅以伪距定位算法,从而提高了定位的精度。 展开更多
关键词 移动网络 相对定位 定位算法 三角定位算法 伪距定位算法
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无线传感器网络中节点定位算法 被引量:1
14
作者 刘胜辉 董晓瑞 高俊峰 《计算机系统应用》 2011年第5期80-86,共7页
近年来,无线传感器网络作为一种新型的数据采集技术得到了空前的发展,研究能够满足实际应用的定位算法成为一个新的热点。考虑到无线传感器节点的成本、性能、功耗和应用领域等不同因素的影响,已经出现了许多实用的定位算法。基于锚点... 近年来,无线传感器网络作为一种新型的数据采集技术得到了空前的发展,研究能够满足实际应用的定位算法成为一个新的热点。考虑到无线传感器节点的成本、性能、功耗和应用领域等不同因素的影响,已经出现了许多实用的定位算法。基于锚点的质心算法定位精度高,而与锚点无关的ABC算法的成本低。通过结合这两种定位算法的优点,提出了一种改进算法。在减少质心算法锚点数目的情况下控制ABC算法的误差在可接受的范围内,从而来满足实际应用对精确度的要求。最后讨论了使用改进算法需要注意的两方面因素和如何根据实际应用来进行选择。 展开更多
关键词 无线传感器网络 定位算法 锚点 基于锚点定位算法 与锚点无关定位算法
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基于双基地阵元级数据融合的声源定位算法
15
作者 李秀坤 王集 于歌 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期2007-2013,共7页
针对双基地声呐系统中,利用几何关系构建定位方程求解定位方式在多目标时存在定位模糊的现象,本文利用阵元级数据融合提出了一种目标定位算法。利用双基地系统中目标时延和方位的耦合关系,将接收数据近似地表示成广义方位估计的模型,实... 针对双基地声呐系统中,利用几何关系构建定位方程求解定位方式在多目标时存在定位模糊的现象,本文利用阵元级数据融合提出了一种目标定位算法。利用双基地系统中目标时延和方位的耦合关系,将接收数据近似地表示成广义方位估计的模型,实现对时延和方位的同时补偿,将定位问题转换为空间谱估计问题。通过添加虚拟源的方式改进了经典的最小方差无偏估计算法权值的计算方法,得到了旁瓣更低的增强型最小方差无偏估计算法,使得该算法在多目标情况下也不存在定位模糊现象,从而可以省去后续的数据关联等步骤。数值仿真结果表明:相比于基于方位估计的双基地定位算法,本文利用双基地阵元级数据融合提出的算法在单目标和双目标情况下获得了更高的定位精度,在一定信噪比条件下定位误差较经典方法低5 dB。数值仿真和分析展示了本文所提方法在双基地声呐中的应用潜力。 展开更多
关键词 双基地声呐 声源定位算法 空间谱估计 数据融合 最小方差无偏估计算法 定位方程 旁瓣抑制 自适应加权
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基于改进海豚回声定位算法的奶牛点云配准研究
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作者 王建雄 司永胜 +1 位作者 张艳 冯凡 《河北农业大学学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期47-53,共7页
针对动物点云配准精度不高、需要人工设置参数等问题,本文提出了1种基于改进海豚回声定位算法的奶牛俯视点云和侧视点云的精配准方法。利用2种策略对原算法进行改进:策略1改进对称线性系数函数为非线性函数;策略2动态调整影响半径,同时... 针对动物点云配准精度不高、需要人工设置参数等问题,本文提出了1种基于改进海豚回声定位算法的奶牛俯视点云和侧视点云的精配准方法。利用2种策略对原算法进行改进:策略1改进对称线性系数函数为非线性函数;策略2动态调整影响半径,同时引入记忆矩阵并缩小变量取值范围进行二次离散化。根据粗配准后奶牛不同视角点云重叠区域较少的特点,对粗配准后的点云切片,基于切片重叠区域的质心建立适应度函数。应用改进的海豚回声定位算法测试了106头奶牛点云的精配准。结果表明:与标准海豚回声定位算法相比,采用策略1配准误差均值降低27%,配准时间降低28%;采用策略2配准误差均值降低56%,配准时间增加30%。本文算法配准误差均值和中位数分别为0.51和0.49 cm,比原算法分别降低64%和58%;平均配准时间为1.31 s,略低于原算法。本文方法能够较为精确地实现奶牛俯视和侧视点云的自动配准,可为动物三维点云重建提供技术支持。 展开更多
关键词 奶牛 三维点云 配准 海豚回声定位算法
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基于约束总体最小二乘法的超宽带掘进机定位算法研究 被引量:1
17
作者 李之奇 纪英俊 +2 位作者 陈香敏 徐静 左震宇 《电子设计工程》 2024年第20期144-148,共5页
为推进煤矿巷道内掘进机自主定位和定向综掘无人化作业,针对定位时传感器之间由于系统同步时钟偏差引起的定位误差问题,以及由于最小二乘法本身的降正则化特性引起系数矩阵严重病态,表现为系数矩阵中的微小误差会导致定位结果产生巨大... 为推进煤矿巷道内掘进机自主定位和定向综掘无人化作业,针对定位时传感器之间由于系统同步时钟偏差引起的定位误差问题,以及由于最小二乘法本身的降正则化特性引起系数矩阵严重病态,表现为系数矩阵中的微小误差会导致定位结果产生巨大偏移的问题。提出了一种基于超宽带的到达时间差(TDOA)约束总体最小二乘法(CTLS)的定位算法:将TDOA非线性观测方程组做线性化处理,结合系统误差在观测方程组的分布特性,采用CTLS算法得到经优化后的目标函数,通过牛顿迭代法得到目标位置估计。实验结果表明,在TDOA测量误差较小的条件下,目标位置估计精度能够接近克拉美罗下限(CRLB)。 展开更多
关键词 超宽带 定位算法 TDOA 约束总体最小二乘法
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基于LSD检测的无人机视觉着陆定位算法
18
作者 杨楠 刘小雄 +1 位作者 苗升 秦斌 《计算机测量与控制》 2024年第3期211-217,共7页
针对复杂电磁干扰和拒止环境下固定翼无人机自主着陆的应用场景,提出了一种基于LSD的无人机视觉着陆定位算法,通过检测跑道的左右边线以及起始线对无人机进行定位;根据机场跑道的形态学特征,构建机场跑道数据模型,并对实验所用相机进行... 针对复杂电磁干扰和拒止环境下固定翼无人机自主着陆的应用场景,提出了一种基于LSD的无人机视觉着陆定位算法,通过检测跑道的左右边线以及起始线对无人机进行定位;根据机场跑道的形态学特征,构建机场跑道数据模型,并对实验所用相机进行标定,采用灰度化和高斯滤波对采集到的图像进行预处理,采用LSD直线检测算法以提取跑道的直线特征,设计几何滤波策略从直线特征中提取出跑道的三条边线,采用蒙版技术以提高检测算法的抗干扰能力;根据相机成像原理推导出基于线检测的PNP定位算法,通过检测得到的机场跑道线在像素坐标系下的位置信息求出无人机相对于跑道的三维位置;分别在视景仿真环境和真实机场环境进行检测和定位解算,结果满足无人机着陆定位实时性和准确性的要求,从而验证了视觉着陆定位算法的有效性。 展开更多
关键词 LSD检测 跑道线检测 PNP定位算法 视觉着陆 位姿估计
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智能运维中多维监测指标异常定位算法及试验研究
19
作者 耿玉冰 赵剑飞 汪德军 《中国新技术新产品》 2024年第4期4-6,共3页
智能运维系统涉及多种维度的监测指标,系统的重要功能是异常信息检测和原因自动化分析。本研究基于变分循环网络建立了异常信息时序定位算法,利用蒙特卡洛树搜索(Monte Carlo Tree Search,MCTS)设计针对多维因素的根因分析优化方法。利... 智能运维系统涉及多种维度的监测指标,系统的重要功能是异常信息检测和原因自动化分析。本研究基于变分循环网络建立了异常信息时序定位算法,利用蒙特卡洛树搜索(Monte Carlo Tree Search,MCTS)设计针对多维因素的根因分析优化方法。利用系统实际监测数据训练算法模型,并对其性能进行检验。结果显示,与对照组相比,设计算法在精确率、召回率等方面具有优势。 展开更多
关键词 智能运维 多维监测指标 异常定位算法 性能试验
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基于FCN的计算机图像区域定位算法研究 被引量:1
20
作者 高凤 吴艺妮 褚诗伟 《鄂州大学学报》 2024年第3期96-98,共3页
目标定位方法主要依赖图像特征提取和区域识别传统图像定位算法,然而传统目标定位算法在训练过程中并未充分考虑目标区域的结构,导致信息提取效果不佳,很难适用于不同的场景和任务。为了解决这一问题,提出一种基于全卷积网络(FCN)的目... 目标定位方法主要依赖图像特征提取和区域识别传统图像定位算法,然而传统目标定位算法在训练过程中并未充分考虑目标区域的结构,导致信息提取效果不佳,很难适用于不同的场景和任务。为了解决这一问题,提出一种基于全卷积网络(FCN)的目标定位方法,该算法通过将原始图像表示为多层FCN并进行训练,然后将网络连接到计算机屏幕上,通过调整卷积神经网络(CNN)来优化架构,计算出更好的结果,并反馈到完整的CNN模型。实验结果表明,该方法在两个公共数据集(城市景观和开放图像分割)上取得了98%以上的准确率,表现出良好的性能,具有结构考虑更充分、训练过程更全面、高定位准确率、易于实现和调试等优点。 展开更多
关键词 全卷积网络 区域定位算法 区域分类 图像预分割
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