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机器人室内路径规划与自主移动导航技术研究
1
作者 孙小进 申丹丹 《中国科技期刊数据库 科研》 2023年第6期12-15,共4页
助老机器人的作用是为行动不便的老人提供服务,以满足其实际需求,在机器人正常运作中,需要实现对于室内任意区域的自主移动。路径规划技术室事项机器人导航的重要技术,其涉及地图构建、避障、路径选择等问题,且对于实时性具有较高要求... 助老机器人的作用是为行动不便的老人提供服务,以满足其实际需求,在机器人正常运作中,需要实现对于室内任意区域的自主移动。路径规划技术室事项机器人导航的重要技术,其涉及地图构建、避障、路径选择等问题,且对于实时性具有较高要求。针对同时定位与建图技术(SLAM)仍存在的建图紧密度低、准确度有限的问题,本研究SLAM和ROS系统设计了机器人室内路径规划与自主移动导航系统,对于传统A*算法和动态窗口算法进行优化和改进,以通过实时建图导航实现助老机器人的移动功能。通过仿真实验结果,证实了本研究改进算法的地图构建效果更有优,能够为机器人路径规划和自主移动导航提供技术支持。 展开更多
关键词 机器人 室内路径规划 自主移动 导航
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基于上下文感知的室内路径规划研究 被引量：8
2
作者 林雕 宋国民 +2 位作者 游雄 贾奋励 邓晨 《地理与地理信息科学》 CSCD 北大核心 2016年第3期8-13,18,共7页
为实现精细化的室内导航服务,综合考虑室内空间特性以及上下文感知应用需求,定义了规范化的室内导航模型数据结构,设计了室内POI数据模型,并针对不同类型POI给出了对应的POI与导航模型的转换方法。具体分析了时间、位置、用户、拥挤、事... 为实现精细化的室内导航服务,综合考虑室内空间特性以及上下文感知应用需求,定义了规范化的室内导航模型数据结构,设计了室内POI数据模型,并针对不同类型POI给出了对应的POI与导航模型的转换方法。具体分析了时间、位置、用户、拥挤、事件5类典型上下文信息对路径规划的影响并建立对应的描述模型。基于所提空间模型与上下文信息模型,提出了上下文感知的路径规划实现流程与方法,并针对拥挤情况、事件两类上下文信息的特点建立了对应的权值更新方法。设计了两组不同上下文背景条件下的室内路径规划模拟实验,通过比较分析其最优路径结果,验证了本文所提模型与方法的有效性。 展开更多
关键词 室内路径规划 室内POI建模 上下文建模 上下文感知 权值更新
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改进A~*算法在机器人室内路径规划中的应用 被引量：51
3
作者 陈若男 文聪聪 +1 位作者 彭玲 尤承增 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第4期1006-1011,共6页
传统A~*算法在面向机器人室内多U型障碍的特殊场景下规划路径时,容易忽略机器人实际大小,且计算时间较长。针对这个问题,提出一种改进A~*算法。首先引入邻域矩阵进行障碍搜索以提升路径安全性,然后研究不同类型和尺寸的邻域矩阵对算法... 传统A~*算法在面向机器人室内多U型障碍的特殊场景下规划路径时,容易忽略机器人实际大小,且计算时间较长。针对这个问题,提出一种改进A~*算法。首先引入邻域矩阵进行障碍搜索以提升路径安全性,然后研究不同类型和尺寸的邻域矩阵对算法性能的影响,最后结合角度信息和分区自适应距离信息对启发函数进行改进以提高计算效率。实验结果表明,改进A~*算法可以通过更改障碍搜索矩阵的尺寸来获得不同的安全间距,以保证不同机器人在不同地图环境下的安全性;而且在复杂大环境中与传统A~*算法相比寻路速度提高了28.07%,搜索范围缩小了66.55%,提高了机器人在遇到动态障碍时二次规划的灵敏性。 展开更多
关键词 A*算法 室内路径规划 移动机器人 启发函数
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引入导航网格的室内路径规划算法 被引量：30
4
作者 林巍凌 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2016年第2期39-43,共5页
随着社会、经济的不断发展进步,室内导航定位越来越重要,其导航定位精度、准确性倍受业界关注,而路径规划是该研究方向的重要组成部分。针对传统的基于节点的拓扑模型无法较好解决室内空间"路网"的模糊性问题,该文分析了室内... 随着社会、经济的不断发展进步,室内导航定位越来越重要,其导航定位精度、准确性倍受业界关注,而路径规划是该研究方向的重要组成部分。针对传统的基于节点的拓扑模型无法较好解决室内空间"路网"的模糊性问题,该文分析了室内外导航定位的差异,并对传统路径规划算法的局限性进行了分析,提出将基于Delaunay三角剖分导航网格的A*算法应用于室内导航路径规划中。通过算例验证了该方法的有效性,具有较好的实用价值。 展开更多
关键词 室内路径规划 导航网格 A＊算法 DELAUNAY三角剖分
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多约束条件下的正六边形格网室内路径规划 被引量：6
5
作者 王维才 艾廷华 +1 位作者 晏雄锋 卢巍 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期111-118,共8页
室内路径规划受到多种约束条件影响,在考虑场景的空间几何、环境属性信息的同时,还要兼顾应用偏好、顾及室内寻路行为的各向同性特征和叠加多约束条件对寻路的影响,这就需要一种可集成多约束条件的数据模型对室内场景进行建模。因此,构... 室内路径规划受到多种约束条件影响,在考虑场景的空间几何、环境属性信息的同时,还要兼顾应用偏好、顾及室内寻路行为的各向同性特征和叠加多约束条件对寻路的影响,这就需要一种可集成多约束条件的数据模型对室内场景进行建模。因此,构建了基于六边形格网的多因素约束的A*算法模型,该算法采用各向同性的正六边形对室内场景建模,并将约束条件作为因素,指导寻路算法实现路径规划。基于此模型,再以距离、辨识度及行人密度为例,说明了约束条件对路径规划的影响,阐述了其与场景建模和寻路算法进行有机结合的优越性。实验结果表明,该方案能有效兼顾距离、地标强度、行人热力等约束条件,提供更符合应用偏好的路径。 展开更多
关键词 多约束条件 正六边形格网 A*算法 室内路径规划
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静态室内路径规划的改进A-Star算法 被引量：2
6
作者 季勍雯 张立贤 +1 位作者 蔡林浩 张驰 《测绘地理信息》 2017年第5期77-80,共4页
在研究静态环境的路径规划与导航算法的基础上,提出将人工智能领域A-Star算法引入静态室内路径规划中的解决方案。阐述了A-Star的算法原理与实现流程,给出了A-Star算法应用于静态室内路径规划关键问题的处理方法,并开发一款基于智能手... 在研究静态环境的路径规划与导航算法的基础上,提出将人工智能领域A-Star算法引入静态室内路径规划中的解决方案。阐述了A-Star的算法原理与实现流程,给出了A-Star算法应用于静态室内路径规划关键问题的处理方法,并开发一款基于智能手机平台的A-Star算法在静态室内地图路径规划应用中的应用APP软件。研究结果表明,改进的A-Star算法可以很好地应用于静态室内路径的规划,可大幅提高A-Star算法在室内导航定位中的运算速度和效率。 展开更多
关键词 静态环境 室内路径规划 A-STAR算法 倒序遍历
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基于室内超网络模型的疏散路径规划研究
7
作者 薛磊 王行风 《测绘科学技术》 2020年第3期123-131,共9页
为了研究面向应急疏散场景的室内网络模型组织与可视化方式,本文在图论的基础上引入超图理论,设计了超网络模型的数据组织方式,并对应急疏散场景中涉及的路径复杂度、路径拥挤程度、突发事件进行了语义信息描述,构建了室内超网络模型并... 为了研究面向应急疏散场景的室内网络模型组织与可视化方式,本文在图论的基础上引入超图理论,设计了超网络模型的数据组织方式,并对应急疏散场景中涉及的路径复杂度、路径拥挤程度、突发事件进行了语义信息描述,构建了室内超网络模型并将其应用于室内应急路径规划研究。通过实验验证了室内超网络模型的可行性,并基于此模型进行了室内应急疏散路径规划算法分组实验,实验结果表明,本文的室内应急疏散路径规划算法能有效综合路径复杂度、路径拥挤程度、突发事件的影响,得到较为合理的路径规划结果。 展开更多
关键词 GIS 室内路径规划 超图 室内网络模型 应急疏散
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室内外一体化的三维GIS原型系统设计与开发 被引量：1
8
作者 翟月昊 苗立志 张朋东 《计算机与数字工程》 2023年第11期2535-2540,共6页
目前,在全球卫星系统、立体视觉技术的支持下,室外场景三维地图的漫游导航功能已高度完善,对于卫星无法覆盖但场景更加复杂的室内场景,其三维地图的绘制和路径规划等功能的实现则相对落后,无法满足用户室内寻址的要求。因此,构建室内三... 目前,在全球卫星系统、立体视觉技术的支持下,室外场景三维地图的漫游导航功能已高度完善,对于卫星无法覆盖但场景更加复杂的室内场景,其三维地图的绘制和路径规划等功能的实现则相对落后,无法满足用户室内寻址的要求。因此,构建室内三维地图并与室外地图结合实现市内外一体的三维GIS系统具有重要意义。论文以南京邮电大学校园为实验区域,基于Skyline平台提供的二次开发接口,应用Web GIS技术设计并开发了室内外一体的三维GIS原型系统。该系统中,基于遥感图像、CAD数据和相关属性数据,建立了校园建筑三维模型,并构建了室外和室内一体的三维校园,实现了直观的室内外三维漫游,同时具备了三维测量和分析、室内外一体化路径规划等功能,能够使用户快速熟悉校园空间信息,为用户提供沉浸式的体验。 展开更多
关键词 Web GIS SKYLINE 室内外一体化 三维数据建模 室内路径规划
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