无人机大场景在线密集点云和DSM生成算法

1

作者 杨佳琪 范大昭 +2 位作者 杨佳宾 杨幸彬 纪松 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2023年第10期47-53,共7页

针对无人机影像获取密集点云和DSM过程中耗时过多、点云质量与处理速度难以平衡的问题,本文提出了一种大场景无人机在线密集点云和DSM生成方法。首先,采用SLAM与RTK信息松耦合的方法在线估计影像位姿;然后,利用多视影像位姿信息在深度... 针对无人机影像获取密集点云和DSM过程中耗时过多、点云质量与处理速度难以平衡的问题,本文提出了一种大场景无人机在线密集点云和DSM生成方法。首先,采用SLAM与RTK信息松耦合的方法在线估计影像位姿;然后,利用多视影像位姿信息在深度空间进行离散采样,通过将当前像素点离散采样深度投影至候选帧影像上获取匹配代价,在代价计算过程中引入中心对称的census代价函数,并考虑多视图遮挡关系计算联合代价值,节省时间的同时提高了匹配代价准确度;最后,提出了一种增量式的代价积聚策略,将前一帧获取的深度投影至当前帧约束代价积聚范围,从而缩短在线计算耗时,结合抛物线拟合算法得到完整度和精度更高的深度图,将深度图去噪后投影至物方空间得到最终的密集点云和DSM。利用3组典型地区的无人机影像对本文方法进行测试,结果表明,本文方法能够满足在线计算的要求,获取的点云和DSM精度与完整度较好。 展开更多

关键词 无人机影像 匹配代价计算 增量式代价积聚 密集点云 在线计算

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基于外周弹性约束的矿坑密集点云滤波方法

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作者 熊何喜 孙久运 +1 位作者 闫志刚 张新耐 《金属矿山》 CAS 北大核心 2023年第9期127-133,共7页

针对露天矿坑地形复杂、坑壁陡峭、灌丛密布,传统DEM采集与处理方法难以获取精细DEM的问题,借鉴布料模拟滤波思路,提出了一种面向倾斜摄影测量密集点云的矿坑外周弹性约束滤波算法。该方法在滤波网格优化的基础上,将下凹地形按高差微分... 针对露天矿坑地形复杂、坑壁陡峭、灌丛密布,传统DEM采集与处理方法难以获取精细DEM的问题,借鉴布料模拟滤波思路,提出了一种面向倾斜摄影测量密集点云的矿坑外周弹性约束滤波算法。该方法在滤波网格优化的基础上,将下凹地形按高差微分为若干皮筋,通过模拟皮筋形变过程,得到与地面相近的皮筋网,从而分离出地面点,生成DEM。以徐州市某废弃矿坑为例,对提出的滤波算法进行了试验验证。与常用的滤波算法相比,试验结果准确率提高了10.15%,在地形起伏较大区域表现良好,滤波准确率为81.73%。随机选取的地面点与插值生成的高程之间拟合优度为0.830,均方根误差为0.048。试验结果表明:所提方法数据获取成本低、效率高,能够有效提取出矿坑地面点,可为矿区提供高精度的矿坑DEM数据。 展开更多

关键词 露天矿 布料模拟 密集点云 弹性约束 网格优化 DEM

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涡轮叶片密集点云数据与CAD模型配准方法 被引量：7

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作者 黄胜利 卜昆 +1 位作者 程云勇 周丽敏 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第14期1699-1703,共5页

针对密集点云数据与CAD模型的配准问题,提出了一种基于简化模型曲率计算的配准方法。该方法通过计算简化模型和CAD模型各点的曲率提取出两模型上某一对应的特征面,根据特征面求出三组对应点对并计算坐标变换矩阵;把得到的变换矩阵应用... 针对密集点云数据与CAD模型的配准问题,提出了一种基于简化模型曲率计算的配准方法。该方法通过计算简化模型和CAD模型各点的曲率提取出两模型上某一对应的特征面,根据特征面求出三组对应点对并计算坐标变换矩阵;把得到的变换矩阵应用于简化前的原始点云模型实现模型的预配准;最后通过奇异值分解和最近点迭代相结合的算法实现精确配准。实例表明,该方法实现了密集点云数据与CAD模型的配准,并在保证配准精度的前提下提高了配准的速度,从而验证了方法的有效性和实用性。 展开更多

关键词 密集点云数据 模型简化 特征提取 配准

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针对密集点云的快速自适应四边形网格生成算法 被引量：4

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作者 郑永川 关柏良 +2 位作者 林淑金 罗笑南 王若梅 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期39-46,共8页

为了能够从密集点云直接获得四边形网格,而不需要通过三角形网格重构获得,提出针对密集点直接构造的四边形网格生成算法.首先进行点云数据体素化得到体素模型,建立体素和点云的索引关系,并对体素做精细化操作,以提高映射效果;然后通过... 为了能够从密集点云直接获得四边形网格,而不需要通过三角形网格重构获得,提出针对密集点直接构造的四边形网格生成算法.首先进行点云数据体素化得到体素模型,建立体素和点云的索引关系,并对体素做精细化操作,以提高映射效果;然后通过体素模型外表面的顶点与原始点云的映射得到四边形网格模型,并对四边形网格进行优化.在斯坦福的数据集上进行实验,并使用MeshLab软件进行效果展示,结果表明,该算法可以基于密集点云直接生成四边形网格模型,同时可以通过调整体素大小来自适应地改变算法效率和四边形网格的大小. 展开更多

关键词 密集点云 体素化 四边形网格生成 映射

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利用图割算法进行城市密集点云表面模型重建 被引量：3

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作者 马东岭 王晓坤 李广云 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2019年第2期45-48,共4页

利用倾斜影像获得的密集点云来构建表面模型是基于倾斜影像进行三维重建的核心之一。本文针对现行密集点云表面模型重建存在的建模效率低、表面选取不真实等问题,提出了一种基于图割算法的城市密集点云表面模型重建方法。利用该方法重... 利用倾斜影像获得的密集点云来构建表面模型是基于倾斜影像进行三维重建的核心之一。本文针对现行密集点云表面模型重建存在的建模效率低、表面选取不真实等问题,提出了一种基于图割算法的城市密集点云表面模型重建方法。利用该方法重建城市密集点云表面模型,首先通过预处理软件对无人机倾斜影像进行空中三角测量,并利用空中三角测量的解算结果生成密集点云;然后对密集点云添加相应的边,同时对三维点云根据距离进行选取合并;最后根据三维点云形成的四面体和三角面建立图割问题,并通过求解图割问题来求取最优的密集点云表面模型。为证明这种方法的可行性和有效性,使用城市地区的无人机倾斜影像数据进行城市密集点云表面模型重建,试验结果表明,该方法具有可行性好、建模效果好、处理速度快等优势。 展开更多

关键词 城市三维 倾斜影像 图割理论 密集点云 表面模型重建

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直接精简密集点云的三角网格重建 被引量：1

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作者 董天琪 张志毅 《计算机应用与软件》 CSCD 2016年第6期264-267,共4页

为解决快速传输需求,从稠密点云直接生成精简的三角网格模型,提出一种自适应立体栅格划分方法,并给出以立体栅格为基本单元的三角网格重建过程。首先以各点无差异的宏观估测方法获得立体栅格的边长,将点云数据分割为栅格单元。然后选取... 为解决快速传输需求,从稠密点云直接生成精简的三角网格模型,提出一种自适应立体栅格划分方法,并给出以立体栅格为基本单元的三角网格重建过程。首先以各点无差异的宏观估测方法获得立体栅格的边长,将点云数据分割为栅格单元。然后选取基本单元中数据点为种子点,设定三角形边长以近似正6邻域为约束,构建初始三角网格,再逐层外扩完成三角网格重建。该方法的优点在于可将简化和重建过程融为一体。实验结果表明所提方法速度较快,鲁棒性较好。 展开更多

关键词 精简 密集点云 网格重建 外扩

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无人机影像密集点云中目标层次提取研究 被引量：7

7

作者 路创军 《水利规划与设计》 2020年第5期92-95,111,共5页

从点云中提取出不同地物目标对象是开展地理空间分析及应用的基础。文章以无人机影像及匹配点云为研究对象,详细阐述了影像密集点云生成算法与流程、多尺度形态学地面点云提取方法。在此基础上,结合目标几何、剖面特征实现了对建筑物及... 从点云中提取出不同地物目标对象是开展地理空间分析及应用的基础。文章以无人机影像及匹配点云为研究对象,详细阐述了影像密集点云生成算法与流程、多尺度形态学地面点云提取方法。在此基础上,结合目标几何、剖面特征实现了对建筑物及植被信息的提取。项目实践验证了层次目标提取方法的有效性,可服务于水利工程等领域中的专业化和大众化空间应用。 展开更多

关键词 无人机影像 影像密集点云 地物目标 信息提取

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基于密集点云方格网法的露天矿工程量计算方法

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作者 刘少宇 宋永飞 史长斌 《世界有色金属》 2022年第5期10-12,共3页

原有露天矿中的数据采集点设置较为松散,导致常规的工程量计算结果精度较低,无法获取选定区域内的所有真实数据,研究基于密集点云方格网法的露天矿工程量计算方法。根据露天矿区的地势特点,多点定位采集并处理矿区数据,基于密集点云理... 原有露天矿中的数据采集点设置较为松散,导致常规的工程量计算结果精度较低,无法获取选定区域内的所有真实数据,研究基于密集点云方格网法的露天矿工程量计算方法。根据露天矿区的地势特点,多点定位采集并处理矿区数据,基于密集点云理论构建三维可视模型,以方网格法设计数据高程,分地点计算露天工程量,完成基于密集点云方格网法的露天矿工程量计算方法设计。实验结果:以实际验收的工程量为测试样本,本文方法能够在不同的地势样貌下进行密集点布控,所得工程量总数与实际值基本一致,具有实际应用意义。 展开更多

关键词 密集点云 方格网法 露天矿区 三维可视模型

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基于改进注意力机制和曲面微分几何的2阶段点云重建

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作者 王凯 陈辉 +2 位作者 陈廉明 黄和平 陈晓琳 《计量学报》 CSCD 北大核心 2024年第7期952-963,共12页

针对单个阶段直接预测点云的直通式结构会导致生成的点云相对稀疏、细节描述不清晰、结果分布不均匀等问题,提出一种基于改进注意力机制和局部曲面微分几何的2阶段密集点云重建网络,实现分阶段预测不同分辨率、分布均匀的密集点云。首... 针对单个阶段直接预测点云的直通式结构会导致生成的点云相对稀疏、细节描述不清晰、结果分布不均匀等问题,提出一种基于改进注意力机制和局部曲面微分几何的2阶段密集点云重建网络,实现分阶段预测不同分辨率、分布均匀的密集点云。首先通过嵌入改进坐标注意力机制,提高网络对输入图像中目标的方向感知和坐标信息的捕获能力;然后预测出目标的稀疏点云,并提取稀疏点云的密集连接特征获得描述稀疏点云的结构感知信息;最后采用局部曲面微分几何完成点云扩展进而生成分布均匀的密集点云。实验结果表明,与3D-FEGNet相比,所提密集点云重建网络在CD和EMD上分别降低25.4%和25.1%,采用真实物体进行实验,所获得点云三维尺寸误差均<1.5 mm。 展开更多

关键词 机器视觉 点云重建 深度学习 单幅图像 局部曲面微分几何 密集点云 重建网络

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基于密集点云的逆向重建及快速制造方法研究

10

作者 张冲 《中国科技期刊数据库 工业A》 2015年第11期122-122,共1页

主要介绍了基于密集点云的快速模型获取、三维模型获取和使用零件获取的快速途径。实践表明,依靠密集点云可以快速、准确的从已有实物得到数字模型,进行设计、改进,再利用快速成型技术制作原型进行验证,从而缩短产品设计和制造准备的周... 主要介绍了基于密集点云的快速模型获取、三维模型获取和使用零件获取的快速途径。实践表明,依靠密集点云可以快速、准确的从已有实物得到数字模型,进行设计、改进,再利用快速成型技术制作原型进行验证,从而缩短产品设计和制造准备的周期,使产品提前上市,获得有利的市场地位。 展开更多

关键词 密集点云 逆向重构 三维误差分析 STL数据 SLA快速成型

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基于无人机多维数据集的森林地上生物量估测模型研究 被引量：1

11

作者 孙钊 谢运鸿 +3 位作者 王宝莹 谭军 王轶夫 孙玉军 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期186-195,236,共11页

森林地上生物量(Aboveground biomass,AGB)是评价森林生长情况的重要指标。基于数字航空摄影(Digital aerial photography,DAP)生成的二维和三维数据,分别计算了41个点云高度变量和16个可见光植被指数,利用6种回归算法(随机森林(RF)、... 森林地上生物量(Aboveground biomass,AGB)是评价森林生长情况的重要指标。基于数字航空摄影(Digital aerial photography,DAP)生成的二维和三维数据,分别计算了41个点云高度变量和16个可见光植被指数,利用6种回归算法(随机森林(RF)、袋装树(BT)、支持向量回归(SVR)、Cubist、类别型特征提升(CatBoost)、极端梯度提升(XGBoost))分别构建了单一变量集和综合变量集AGB估测模型,探索了不同变量对于AGB估测模型的贡献。研究结果表明光谱数据集和点云数据集AGB预测模型精度最高分别为Cubist和XGBoost,R^(2)分别为0.5309和0.6395。组合数据集最高精度模型为XGBoost,R^(2)达到0.7601,XGBoost模型具有更高的AGB估测稳定性。研究还表明6种机器学习模型的贡献主要取决于所考虑的回归方法,所选择的特征个数和特征对模型的重要性在不同的模型中并不一致。DOM光谱特征在AGB的估测中具有更高的重要性。总体来说,二维和三维数据的结合能够有效提高森林AGB估测精度,基于无人机倾斜摄影获取的RGB影像能够实现森林AGB的快速无损估计。 展开更多

关键词 森林地上生物量 估测模型 无人机密集点云 SFM 可见光植被指数 机器学习

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无人机倾斜摄影测量技术在水库库容计算中的应用 被引量：1

12

作者 魏华锋 《河北水利》 2024年第5期46-48,共3页

以黄壁庄水库为例,提出了一种利用无人机倾斜摄影测量技术、基于密集点云匹配构建库区地表不规则三角网计算水库库容的方法,介绍这一方法的数据处理过程、库容计算原理。结果表明,这一方法可大幅提高工作效率和计算精度。

关键词 库容计算 倾斜摄影测量 密集点云匹配

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DIM点云的多维度质量评价 被引量：2

13

作者 杜文俊 龚绪才 +1 位作者 赵云景 刘小军 《测绘》 2022年第4期153-157,共5页

数字影像匹配(DIM)生成密集点云是一种很有潜力的生成点云方式,本文使用Agisoft Metashape和Pix4Dmapper两个软件生成的点云与激光雷达数据进行了比较,使用检查点确定密集点云的垂直偏差,评估两个数据在选定区域的剖面差异,同时还选择... 数字影像匹配(DIM)生成密集点云是一种很有潜力的生成点云方式,本文使用Agisoft Metashape和Pix4Dmapper两个软件生成的点云与激光雷达数据进行了比较,使用检查点确定密集点云的垂直偏差,评估两个数据在选定区域的剖面差异,同时还选择典型表面(具有不同的表面结构)进行比较,分析出两个软件产生结果差异的主要原因是由于生成密集点云的过滤参数不同,为进一步提升DIM生成点云的潜力提供参考。 展开更多

关键词 数字影像匹配 密集点云 激光雷达点云 垂直表面偏差

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无人机倾斜影像数据自动生成等高线方法

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作者 刘周巍 郑芹芳 +2 位作者 赵欢 任允瑞 桂海鹏 《昆明冶金高等专科学校学报》 CAS 2023年第4期51-56,共6页

在地形图生产过程中,等高线的采集编译需要占用大量时间,且对作业人员经验要求较高。为此,利用Context Capture软件生成倾斜影像点云,利用Terrasolid软件功能模块提取地面点及关键地面点以获取最终地面点,最终生成矢量等高线。等高线成... 在地形图生产过程中,等高线的采集编译需要占用大量时间,且对作业人员经验要求较高。为此,利用Context Capture软件生成倾斜影像点云,利用Terrasolid软件功能模块提取地面点及关键地面点以获取最终地面点,最终生成矢量等高线。等高线成果经过编译修改后,进而为地形图生产提供可靠的等高线数据,提高等高线生产效率和地形图生产效率。 展开更多

关键词 倾斜影像技术 密集点云 数字高程模型 等高线

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基于无人机影像快速估算矿山排土场边坡土壤侵蚀速率的方法 被引量：15

15

作者 杨超 苏正安 +3 位作者 马菁 苏志满 徐霞 孔祥周 《水土保持通报》 CSCD 2016年第6期126-130,共5页

[目的]探究无人机高清影像快速估算矿山排土场边坡土壤侵蚀速率的方法,为无长期地形监测地区的土壤侵蚀强度估算提供了新方法。[方法]通过无人机和RTK-GPS分别获取研究区影像及地面控制点坐标,利用Agisoft PhotoScan Professional 1.1.... [目的]探究无人机高清影像快速估算矿山排土场边坡土壤侵蚀速率的方法,为无长期地形监测地区的土壤侵蚀强度估算提供了新方法。[方法]通过无人机和RTK-GPS分别获取研究区影像及地面控制点坐标,利用Agisoft PhotoScan Professional 1.1.2软件生成研究区空间点云,利用ArcGIS 10.3生成高精度DEM,通过目视遥感解译和现场调查,快速估算研究区土壤侵蚀速率。[结果]本研究区排土场边坡土壤流失面积11 052.53m2,土壤侵蚀总体积835.41m3,土壤侵蚀速率为4 043.82t/(km2·a)。使用普通克里金法插值生成DEM数据精度为0.26m。[结论]通过本研究方法计算出的排土场土壤侵蚀强度属于中度侵蚀,土壤侵蚀速率较为符合实际情况,精度也满足了本研究的需要,同时,在高密度点存在的情况下,各种插值方法生成DEM数据误差相差不大,使用普通克里金法能够使结果最优。 展开更多

关键词 无人机 矿山排土场边坡 密集点云 DEM 土壤侵蚀速率

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基于无人机摄影测量技术的地震地表破裂带定量参数提取——以1709年中卫南M7(1/2)地震为例 被引量：11

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作者 刘超 雷启云 +2 位作者 余思汗 杨顺 王银 《地震学报》 CSCD 北大核心 2021年第1期113-123,I0001,共12页

本文首先介绍了无人机摄影测量技术获取数字高程模型(digital elevation model,缩写为DEM)和地貌数据(正射影像)的作业流程,对比分析了三种不同质量密集点云生成的DEM在水平位置和高程上的差异;然后以1709年中卫南M7(1/2)大地震的主体... 本文首先介绍了无人机摄影测量技术获取数字高程模型(digital elevation model,缩写为DEM)和地貌数据(正射影像)的作业流程,对比分析了三种不同质量密集点云生成的DEM在水平位置和高程上的差异;然后以1709年中卫南M7(1/2)大地震的主体地表破裂带为例,提取其上地震断层的垂直位错量和水平位移量。研究结果显示:高质量密集点云生成的DEM分辨率可达厘米级,且处理时间不需太长,其水平位置和高程与另外两种质量密集点云生成的DEM差异均小于0.100 m;基于高质量密集点云可生成6.33 cm/pix分辨率的DEM,提取1709年中卫南地震地表破裂带上地震断层的垂直位错量为(0.704±0.293) m,水平位移量为5.1 m,与前人的研究结果相吻合,因此可以代表该地震的同震位移,这表明无人机摄影测量技术能够获取地震地表破裂带典型场点的高分辨率地形地貌数据,并基于生成的DEM可进一步提取地震断层的定量参数。 展开更多

关键词 无人机摄影测量技术 密集点云 DEM 地震地表破裂带 地震断层 同震位移

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多视几何无人机影像堆体体积量算 被引量：7

17

作者 张春森 张奇源 南轲 《西安科技大学学报》 CAS 北大核心 2019年第1期124-129,共6页

针对形态不规则、大规模或不便于近距离实测的堆体体积的计算问题,借助低空无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)搭载非量测的普通数码相机对堆体进行倾斜摄影,获取堆体多视角的倾斜影像。利用运动恢复结构和基于面片的多视角立体视觉(S... 针对形态不规则、大规模或不便于近距离实测的堆体体积的计算问题,借助低空无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)搭载非量测的普通数码相机对堆体进行倾斜摄影,获取堆体多视角的倾斜影像。利用运动恢复结构和基于面片的多视角立体视觉(Sf M-PMVS)技术处理由无人机获取的倾斜影像。在引入地面像控点后,首先对影像进行特征点提取和基于最近邻距离比率(Nearest Neighbor Distance Ratio,NNDR)算法的SIFT粗匹配,采用随机抽样一致算法(Random Sample Consensus,RANSAC)剔除误匹配点对进而精确求得影像的基本矩阵F完成影像匹配。引入经相机检校得到的相机内参数精确求解本质矩阵E,恢复相机运动姿态后由投影矩阵P计算稀疏点云在物方坐标系下的坐标,采用PMVS算法进行点云密集匹配,经光束法平差后得到堆体在物方坐标系下精确的三维密集点云。对三维密集点云做点云分割,剔除非堆体表面点后构建Delaunay三角网,利用数字地面模型(Digital Terrain Model,DTM)法计算堆体的体积。与用GNSS-RTK均匀测得堆体表面三维坐标点采用DTM法计算堆体体积的结果对比证明,所给方法计算堆体的体积在准确性上能满足实际生产中的要求。 展开更多

关键词 摄影测量计算机视觉 低空无人机 运动恢复结构 密集点云 体积量算

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车载激光扫描技术在地形数据采集中的应用 被引量：2

18

作者 张文峰 王智明 《山东工业技术》 2018年第24期238-238,237,共2页

传统人工野外测绘要素采集的方式,难以满足地理信息数据库快速更新的需求。本文拟以车载移动激光扫描技术为依托,探究其数据采集工作原理,并探究其在道路沿线带状地形测绘中的应用,以期为类似工程提供参考依据,提升野外数据采集的数字... 传统人工野外测绘要素采集的方式,难以满足地理信息数据库快速更新的需求。本文拟以车载移动激光扫描技术为依托,探究其数据采集工作原理,并探究其在道路沿线带状地形测绘中的应用,以期为类似工程提供参考依据,提升野外数据采集的数字化程度。 展开更多

关键词 车载激光扫描 密集点云 点云拼接与分割 数据采集

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基于多视影像的相似材料模型三维重建方法 被引量：2

19

作者 段志鑫 白志辉 +2 位作者 陈冉丽 吴侃 周大伟 《激光杂志》 北大核心 2018年第8期137-141,共5页

目前,相似模拟实验中,模型位移及形态等信息完全依赖现场量测,观测效率及容错率较低。针对这个问题,提出一种基于多视影像的相似材料模型三维建模方法。首先,对多视影像生成密集点云的原理方法进行了详细阐述;然后,根据相似材料模型的特... 目前,相似模拟实验中,模型位移及形态等信息完全依赖现场量测,观测效率及容错率较低。针对这个问题,提出一种基于多视影像的相似材料模型三维建模方法。首先,对多视影像生成密集点云的原理方法进行了详细阐述;然后,根据相似材料模型的特点,提出了两种滤波方法对密集点云进行去噪：其一,基于模型标志点深度先验信息滤除密集点云中的大尺度噪声及冗余数据,其二,基于灰度分割的整体局部相结合的K-邻域滤波方法滤除较小尺度噪声;最后,对滤波后的密集点云进行曲面重构、纹理映射等处理,得到直观的数字表面模型。实验结果表明,基于多视影像可以高效地实现对相似材料模型的三维重建;重建模型能够直观准确地表达相似模型的岩层发育形态,为精确量测和分析岩层形变等信息搭建了平台,为矿山压力及开采沉陷等实验研究提供了技术支持。 展开更多

关键词 相似材料模型 多视影像 密集点云 点云滤波 三维重建

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CPU-GPU协同处理的光学卫星遥感影像前方交会方法

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作者 巩丹超 王扈 《测绘科学与工程》 2016年第6期28-30,67,共4页

在光学卫星影像三维重建过程中，对于密集匹配获取的同名像点，探讨利用CPU-GPU协同处理的方式，实现前方交会生成物方三维点云处理。试验结果表明，该方法与传统方法相比，加速比最高达到154倍，可大幅提高光学卫星遥感影像密集三维重... 在光学卫星影像三维重建过程中，对于密集匹配获取的同名像点，探讨利用CPU-GPU协同处理的方式，实现前方交会生成物方三维点云处理。试验结果表明，该方法与传统方法相比，加速比最高达到154倍，可大幅提高光学卫星遥感影像密集三维重建的计算效率。 展开更多

关键词 前方交会 CPU-GPU协同处理 RFM 密集点云

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