复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真

1

作者 庞文宇 《长沙大学学报》 2024年第5期14-18,25,共6页

以往的复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法对寻迹机器人在运行过程中的受力分析不够准确,导致避障效果不佳。因此,文章设计了复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法。根据寻迹机器人的运动状态,构建寻迹机器人运动状态数学模... 以往的复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法对寻迹机器人在运行过程中的受力分析不够准确,导致避障效果不佳。因此,文章设计了复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法。根据寻迹机器人的运动状态,构建寻迹机器人运动状态数学模型,并对其进行坐标转换,得到在复杂环境下的运动状态模型,通过构建复杂地形信息模型,分别计算寻迹机器人的斥力和引力,由此计算出对应的合力和运动方向,设计寻迹机器人的避障路径,通过调整寻迹机器人的步长和转向角度,实现对寻迹机器人变步长的全局避障。通过上述设计,完成对复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法的设计。在仿真实验中,和以往的复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法相比,设计的复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法在实际应用中避障成功率更高,避障效果更好。 展开更多

关键词 复杂地形 寻迹机器人 机器人变步长 全局避障 避障方法 方法设计 避障仿真

下载PDF 职称材料

自主式寻迹机器人小车的设计 被引量：28

2

作者 朱益斌 胡学龙 +1 位作者 朱亚锋 过晓星 《国外电子测量技术》 2006年第7期40-42,共3页

本文结合机器人竞赛,介绍了自主式寻迹机器人小车的设计和具体实现。机器人以凌阳公司的SPCE061A为平台。机器人由传感器、控制器和驱动器等模块组成。采用反射式红外传感器来辨别路线。传感器模块包括了消除干扰信号的电路。对反射光... 本文结合机器人竞赛,介绍了自主式寻迹机器人小车的设计和具体实现。机器人以凌阳公司的SPCE061A为平台。机器人由传感器、控制器和驱动器等模块组成。采用反射式红外传感器来辨别路线。传感器模块包括了消除干扰信号的电路。对反射光强进行测量,以此为依据设置阈值电压以保证系统的可靠性和准确性。控制模块预置了导航地图并实现访问景点的PID控制算法。驱动模块的电机速度采用PWM方式进行控制。 展开更多

关键词 寻迹机器人 红外传感器 光电编码器 PID算法 PWM

下载PDF 职称材料

基于单片机轮式寻迹机器人控制系统的设计 被引量：10

3

作者 黄大志 周庆贵 陈业强 《机床与液压》 北大核心 2009年第8期350-352,共3页

通过对寻迹机器人功能要求的分析,选用性价比较高的AT89S52单片机,作为寻迹机器人的主控制器。为了增加系统的I/O口,扩展一片并行接口芯片8155,设计并制作了适合该机器人的灰度传感器,并选用了性价比较高的L298N芯片作为直流电动机的驱... 通过对寻迹机器人功能要求的分析,选用性价比较高的AT89S52单片机,作为寻迹机器人的主控制器。为了增加系统的I/O口,扩展一片并行接口芯片8155,设计并制作了适合该机器人的灰度传感器,并选用了性价比较高的L298N芯片作为直流电动机的驱动芯片,利用PWM来调整直流电动机的速度。通过汇编语言编写机器人控制程序,在样机上实验的结果表明,该机器人能很好地实现寻迹的要求。 展开更多

关键词 寻迹机器人 单片机 灰度传感器 PWM

下载PDF 职称材料

一款寻迹机器人的设计与实现

4

作者 段艳艳 赵启升 《科技信息》 2010年第13X期25-26,共2页

本文介绍了一款寻迹机器人的设计与实现。寻迹机器人采用AT89S52单片机外扩一片8155做为控制核心,用L298N芯片来驱动直流电机。在机器人的前后各布置7个传感器,中间布置2个传感器。传感器实时采集所有传感器的数据,能精确知道机器人的... 本文介绍了一款寻迹机器人的设计与实现。寻迹机器人采用AT89S52单片机外扩一片8155做为控制核心,用L298N芯片来驱动直流电机。在机器人的前后各布置7个传感器,中间布置2个传感器。传感器实时采集所有传感器的数据,能精确知道机器人的位置。采用PWM调速技术,机器人在沿线走的过程中随时纠正偏离轨道的情况。在转弯的时候,使用PWM调速技术,降低转弯速度,使得转弯平滑稳定。本系统实现的主要功能在一张带有15景点的地图上进行遍历。从30cm*30cm面积大小的起止区开始游览,游览完毕每一个景点后还要回到起止区且不能从起止区冲出,并且用时要尽可能少。 展开更多

关键词 科学技术 寻迹机器人 控制核心 PWM调速 纠正

下载PDF 职称材料

基于Sobel算子的寻迹机器人PID优化算法研究 被引量：3

5

作者 杜人照 刘祚时 +1 位作者 陶宗虎 殷娜 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第1期178-181,共4页

针对竞赛用寻迹机器人在直角转弯及弯道行驶时出现的偏离赛道和跑偏问题,提出了基于Sobel算子提取赛道边缘信息的PID优化算法。采用基于Sobel算子方法提取赛道边缘信息,再通过PID算法控制直流电机转速来调整寻迹机器人行驶方向;然后在MA... 针对竞赛用寻迹机器人在直角转弯及弯道行驶时出现的偏离赛道和跑偏问题,提出了基于Sobel算子提取赛道边缘信息的PID优化算法。采用基于Sobel算子方法提取赛道边缘信息,再通过PID算法控制直流电机转速来调整寻迹机器人行驶方向;然后在MATLAB软件Similink模块中建立仿真模型,得到了控制系统的单位阶跃响应曲线。仿真结果表明提取的赛道边缘图像清晰、识别率高,得到的单位阶跃响应曲线调节时间短、超调量小且稳态误差低,最后通过寻迹机器人实地实验验证了仿真结果。结果证明基于Sobel算子的PID优化算法不仅可以有效解决寻迹机器人在直角转弯及弯道行驶时出现的偏离赛道和跑偏问题,还提高了其行驶速率。 展开更多

关键词 寻迹机器人 SOBEL算子 赛道边缘检测 PID优化算法

下载PDF 职称材料

考虑障碍避让的寻迹机器人多路径信息智能定位方法 被引量：2

6

作者 姜旭东 杜银波 于学斗 《制造业自动化》 CSCD 北大核心 2021年第12期78-81,共4页

传统机器人多路径信息智能定位中所得到的行驶路径从总体长度上来说还有一定优化空间,为提升机器人工作效率,在考虑障碍避让的情况下设计一种寻迹机器人多路径信息智能定位方法。引入传感器技术完成工作范围内障碍物探测,结合红外传感... 传统机器人多路径信息智能定位中所得到的行驶路径从总体长度上来说还有一定优化空间,为提升机器人工作效率,在考虑障碍避让的情况下设计一种寻迹机器人多路径信息智能定位方法。引入传感器技术完成工作范围内障碍物探测,结合红外传感器和超声波传感器对行驶环境障碍物进行综合探测,根据探测到的信息建立寻迹机器人工作多路径信息模型,将工作范围环境进行细分,最后规划信息定位路径,局部修正机器人路径,得到多条路径后选择距离最短,即完成多路径之间的信息智能定位,实现路径最优规划。方法性能测试结果表明,在实验环境下,设计方法得到的路径方案与传统方法方案相比,路径长度有效节省了129.25个单位,验证了设计方法在路径规划方面的有效性。 展开更多

关键词 障碍避让 寻迹机器人 多路径信息 智能定位 信息建模

下载PDF 职称材料

自主式寻迹机器人小车的设计 被引量：4

7

作者 吴金城 王雪峰 《机电工程技术》 2008年第6期84-85,106,共3页

本文介绍了自主式寻迹机器人小车的设计和具体实现。机器人以美国微芯公司(Mcrochip)的PIC18F458单片机为平台,由传感器、控制器和驱动器等模块组成,采用反射式红外传感器来辨别路线。控制模块根据传感模块判断出自身所处的位置,决定前... 本文介绍了自主式寻迹机器人小车的设计和具体实现。机器人以美国微芯公司(Mcrochip)的PIC18F458单片机为平台,由传感器、控制器和驱动器等模块组成,采用反射式红外传感器来辨别路线。控制模块根据传感模块判断出自身所处的位置,决定前进、转弯还是后退。小车电动机由PIC单片机自带的PWM模块控制。 展开更多

关键词 寻迹机器人 红外传感器 PWM

下载PDF 职称材料

基于嵌入式系统的智能寻迹机器人设计 被引量：1

8

作者 游佳 王击 《微计算机信息》 2009年第23期176-177,153,共3页

本设计采用嵌入式S3C2410微处理器作为智能机器人核心,使用单色CMOS图像传感器采集数据图像的路面信息,对路面信息进行处理得到路面的引导信息,通过路面的引导信息指导机器人行进,同时实时采集智能机器人舵机的转角与驱动电机的速度形... 本设计采用嵌入式S3C2410微处理器作为智能机器人核心,使用单色CMOS图像传感器采集数据图像的路面信息,对路面信息进行处理得到路面的引导信息,通过路面的引导信息指导机器人行进,同时实时采集智能机器人舵机的转角与驱动电机的速度形成闭环控制,并以路面信息与测得的误差信息为依据进行变参数PID控制。通过实验证明,该系统稳定性强,控制精度高,行进速度快,优化了PID控制中机器人的寻迹策略。 展开更多

关键词 CMOS图像传感器 寻迹机器人 变参数PID控制

下载PDF 职称材料

基于P-FUZZY-PI控制的寻迹机器人设计

9

作者 黄怡 王击 覃业梅 《微计算机信息》 北大核心 2008年第35期244-245,232,共3页

本设计以飞思卡尔16位单片机MC9S12DG128B为核心,应用单色CMOS图像传感器采集路面的图像数据,通过对该数据进行处理识别出路面的引导信息,然后以此信息引导机器人的行进。此外,本设计还通过对机器人驱动电机的速度及转向舵机的角度进行... 本设计以飞思卡尔16位单片机MC9S12DG128B为核心,应用单色CMOS图像传感器采集路面的图像数据,通过对该数据进行处理识别出路面的引导信息,然后以此信息引导机器人的行进。此外,本设计还通过对机器人驱动电机的速度及转向舵机的角度进行实时采集,形成速度与角度两个控制闭环,根据不同的误差值大小分别采用P(比例)、FUZZY(模糊)、PI(比例积分)的控制算法,优化了机器人的寻迹策略。实验结果证实了系统的有效性。 展开更多

关键词 CMOS图像传感器 寻迹机器人 模糊控制 PID控制

下载PDF 职称材料

一种用于实时控制物流仓库寻迹机器人的编码和解码方法

10

作者 李海博 王德麾 +3 位作者 樊庆文 裴宏亮 赵志键 李焕 《机械》 2019年第1期64-67,共4页

根据机器人视觉原理,设计了一种基于简单图元的非同步流编码。流编码由"F"、"T"、"R"三种图元组成,分别表示"0"、"1"、"复码",设计了编码和解码规则,通过图像识别可以将... 根据机器人视觉原理,设计了一种基于简单图元的非同步流编码。流编码由"F"、"T"、"R"三种图元组成,分别表示"0"、"1"、"复码",设计了编码和解码规则,通过图像识别可以将流编码(图形)编译为计算机原始码。较传统的条形码和二维码,流编码具有编码和解码简单、信息量大、识别准确率高、能够在寻迹机器人运动过程中完成解码的特点,满足物流仓库对寻迹机器人的控制和定位的要求,提高物流仓库运行效率。该编码和解码方法可以广泛应用于信息识别和传输领域,取代条形码和二维码。 展开更多

关键词 流编码 寻迹机器人 机器视觉 编码 解码

下载PDF 职称材料

寻迹机器人系统设计

11

作者 王建国 《数字技术与应用》 2013年第1期154-155,共2页

机器人技术综合了多学科的发展成果,代表了高技术的发展前沿,具备行走功能是机器人最基本的特征之一。本文设计的寻迹机器人采用红外光电传感器检测机器人的运动状态,通过改变传感器的类型,如超声波传感器,机器人就可以判断周围障碍物... 机器人技术综合了多学科的发展成果,代表了高技术的发展前沿,具备行走功能是机器人最基本的特征之一。本文设计的寻迹机器人采用红外光电传感器检测机器人的运动状态,通过改变传感器的类型,如超声波传感器,机器人就可以判断周围障碍物的距离,从而改变运动方向。 展开更多

关键词 寻迹机器人 AT90S8535单片机 光电传感器

下载PDF 职称材料

轮式机器人寻迹使用传感器研究 被引量：2

12

作者 程星晶 张明 张景川 《现代商贸工业》 2008年第2期297-298,共2页

结合实验室研究项目,针对轮式机器人寻迹问题进一步做了探讨。主要从使用红外传感器的个数方面的进行讨论,分析了机器人轮式机器人的传感器的安装、编程思想以及转向方案的工作原理和特点,并做了进一步的阐述。

关键词 红外传感器 寻迹机器人 红外探测法

下载PDF 职称材料

基于MSP430的运输机器人的设计 被引量：1

13

作者 刘欢 邓婷 《电脑知识与技术》 2016年第1Z期156-157,160,共3页

本文设计一款基于MSP430单片机的小型货运机器人。小型货运机器人以msp430为控制核心,L298N为核心的驱动电路,减速电机为动力。具有自动寻迹,遥控行驶,声光报警,避障的功能。可应用于机场行李运输,仓库货物转运。由于体积小,载重大,又... 本文设计一款基于MSP430单片机的小型货运机器人。小型货运机器人以msp430为控制核心,L298N为核心的驱动电路,减速电机为动力。具有自动寻迹,遥控行驶,声光报警,避障的功能。可应用于机场行李运输,仓库货物转运。由于体积小,载重大,又可以在比较复杂的场地中运行,对手推车等传统工具有一定的替代能力。 展开更多

关键词 MSP430 遥控 寻迹机器人 驱动电路

下载PDF 职称材料

基于Arduino的轨迹可控寻迹系统 被引量：2

14

作者 阮昌云 丁锦滔 +1 位作者 钟思懿 周祯林 《电子技术与软件工程》 2019年第8期91-91,共1页

本文针对现阶段寻迹系统领域的轨迹不可随意变换,对轨迹可控系统进行研究,创新了寻迹机器人和LED地板进行配合,注重使用Arduino开发板对LED地板的轨迹生成,使其能够实现轨迹的随意变换,该轨迹可控系统在现实生活中会有广大的应用空间。

关键词 寻迹机器人 轨迹变换 LED地板 机器人送餐 家用机器人

下载PDF 职称材料

智能化技术在区域生态环境规划中的应用 被引量：1

15

作者 王巍巍 施晓烽 《集成电路应用》 2022年第6期142-143,共2页

阐述区域生态发展中的环境问题,基于案例分析,提出应用智能化技术的环境规划措施,包括应用智能机器人控制系统、寻迹机器人控制系统的应用。

关键词 机器人控制系统 寻迹机器人 环境规划 区域生态

下载PDF 职称材料

基于D-S证据理论的地面灰度检测

16

作者 杨硕 陈俊杰 李建清 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期262-264,共3页

提出将D-S证据理论应用于智能寻迹机器人的地面灰度检测,并给出了其时空融合结构.通过对D-S证据理论进行改进,同时利用未知前提的先验概率来改善系统决策的模糊性,进一步降低了系统空间和时间的消耗,减小了计算量,有效地改善了系统的稳... 提出将D-S证据理论应用于智能寻迹机器人的地面灰度检测,并给出了其时空融合结构.通过对D-S证据理论进行改进,同时利用未知前提的先验概率来改善系统决策的模糊性,进一步降低了系统空间和时间的消耗,减小了计算量,有效地改善了系统的稳定性和寻迹的准确性.通过融合检测算例验证了所提方法的有效性. 展开更多

关键词 智能寻迹机器人 DEMPSTER-SHAFER证据理论 地面灰度检测 先验概率

原文传递