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基于球形网格划分的二值化点云特征描述子
被引量：
1
1
作者
周唯
杨东永
+2 位作者
胡国欣
张国强
张钰如
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第8期1212-1220,共9页
针对现有大部分三维特征描述子应用于低成本传感器获取的低质量点云数据时,在抗噪性、时间效率和内存占用等方面存在的问题,提出了一种局部参考坐标系构建方法。本文利用该局部参考坐标系设计了一种基于球形网格划分的二值化特征描述子...
针对现有大部分三维特征描述子应用于低成本传感器获取的低质量点云数据时,在抗噪性、时间效率和内存占用等方面存在的问题,提出了一种局部参考坐标系构建方法。本文利用该局部参考坐标系设计了一种基于球形网格划分的二值化特征描述子。所提的局部参考坐标系基于消除二义性的法线确定Z轴,将特征点球邻域重心与特征点构建的向量在法平面上的投影作为X轴。Z轴的可重复性和球邻域重心的唯一性,使得所提局部参考坐标系对高斯噪声和点密度变化具有极强的鲁棒性,所提局部参考坐标系具有极佳的泛化性和时间效率。二值化特征描述子无论是对高质量模拟数据,还是对低质量实测点云都具有较好的描述性,对各数据集均能获得次优的性能。二值化特征描述子具有极高的时间效率,且仅占用616 bit的存储空间,极小的时间和内存开销使其更适用于需要实时响应的应用场景。
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关键词
球形网格
局部坐标轴
局部
参考
坐标
系
二值化点云
特征描述子
低成本传感器
时间效率
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职称材料
题名
基于球形网格划分的二值化点云特征描述子
被引量：
1
1
作者
周唯
杨东永
胡国欣
张国强
张钰如
机构
[
大连理工大学物理学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第8期1212-1220,共9页
基金
国家自然科学基金青年科学基金项目(41901415,61801481).
文摘
针对现有大部分三维特征描述子应用于低成本传感器获取的低质量点云数据时,在抗噪性、时间效率和内存占用等方面存在的问题,提出了一种局部参考坐标系构建方法。本文利用该局部参考坐标系设计了一种基于球形网格划分的二值化特征描述子。所提的局部参考坐标系基于消除二义性的法线确定Z轴,将特征点球邻域重心与特征点构建的向量在法平面上的投影作为X轴。Z轴的可重复性和球邻域重心的唯一性,使得所提局部参考坐标系对高斯噪声和点密度变化具有极强的鲁棒性,所提局部参考坐标系具有极佳的泛化性和时间效率。二值化特征描述子无论是对高质量模拟数据,还是对低质量实测点云都具有较好的描述性,对各数据集均能获得次优的性能。二值化特征描述子具有极高的时间效率,且仅占用616 bit的存储空间,极小的时间和内存开销使其更适用于需要实时响应的应用场景。
关键词
球形网格
局部坐标轴
局部
参考
坐标
系
二值化点云
特征描述子
低成本传感器
时间效率
Keywords
spherical grid
local reference axis
local reference frame
binary point cloud
feature descriptor
low-cost sensor
time efficiency
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于球形网格划分的二值化点云特征描述子
周唯
杨东永
胡国欣
张国强
张钰如
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
1
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职称材料
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