四履带驱动车辆附着牵引性能分析 被引量：5

1

作者 陈蝶 胡永彪 《西安公路交通大学学报》 CSCD 北大核心 1999年第3期97-100,共4页

从四履带驱动滑模摊铺机的实际作业工况出发，对四履带驱动车辆切线牵引力的产生及其不同工况下的变化规律进行分析，并从中得出提高履带液压驱动系统的速度刚性有利于改善四履带驱动车辆附着牵引性能的结论。

关键词 四履带驱动车辆 摊铺机 牵引性能 公路

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履带驱动桥行星转向机构的工作原理及分析

2

作者 吴淑霞 张世伟 《机械工程师》 2012年第12期143-145,共3页

目前国内的履带式作业机如东方红履带拖拉机、各种履带式推土机等大部分采用转向离合器作为转向机构。行星转向机构的应用仅见于前苏联履带式拖拉机,该驱动桥具有零件数目少、零件耐磨性高、故障少、对传动系实现一定速比的降速等优点,... 目前国内的履带式作业机如东方红履带拖拉机、各种履带式推土机等大部分采用转向离合器作为转向机构。行星转向机构的应用仅见于前苏联履带式拖拉机,该驱动桥具有零件数目少、零件耐磨性高、故障少、对传动系实现一定速比的降速等优点,有不少可取之处,文中针对前苏联ДТ-75МЛ履带拖拉机对履带驱动桥行星转向机构的工作原理进行了理论分析,为国内行星转向机构履带驱动桥的开发提供一些技术参考。 展开更多

关键词 履带驱动桥 行星转向机构

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基于粒子群优化算法PID参数优化的双电机耦合驱动履带车辆转向控制

3

作者 李欢欢 刘辉 +1 位作者 盖江涛 李训明 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期916-924,共9页

针对电驱动履带车辆转向灵敏度不高、控制精度难的问题进行转向控制策略研究,对双电机耦合驱动履带车辆开展动力学分析,利用数学仿真软件建立转向动力学模型。设计一种基于粒子群优化算法对比例-微分-积分控制器(Proportional-Integral-... 针对电驱动履带车辆转向灵敏度不高、控制精度难的问题进行转向控制策略研究,对双电机耦合驱动履带车辆开展动力学分析,利用数学仿真软件建立转向动力学模型。设计一种基于粒子群优化算法对比例-微分-积分控制器(Proportional-Integral-Differential controller,PID)参数优化的转向控制策略,以改进型时间乘绝对误差积分指标为粒子群优化算法目标函数,对PID转向控制策略中的控制参数进行实时优化,动态调节控制参数,实现车辆转向控制系统优化输出。利用硬件在环仿真平台和实车试验,对控制策略进行仿真和实车试验验证,试验结果验证了控制策略的有效性。 展开更多

关键词 电驱动履带车辆 粒子群优化算法 转向控制 耦合机构

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高速电驱动履带车辆操纵特性分析

4

作者 袁艺 盖江涛 +3 位作者 周广明 高秀才 李训明 马长军 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期203-213,共11页

为了奠定高速电驱动履带车辆的操纵稳定性评价及控制的基础,进行了高速电驱动履带车辆开环操纵特性分析及高速电驱动履带车辆横摆运动响应试验,并在此基础上完成了基于人-车-路闭环系统的电驱动履带车辆操纵特性分析。研究结果表明:车... 为了奠定高速电驱动履带车辆的操纵稳定性评价及控制的基础,进行了高速电驱动履带车辆开环操纵特性分析及高速电驱动履带车辆横摆运动响应试验,并在此基础上完成了基于人-车-路闭环系统的电驱动履带车辆操纵特性分析。研究结果表明:车速越高,横摆角速度稳定值越小;路面条件越好,车辆横摆角速度响应越快;当考虑电驱动车辆的动态响应特性后,保证闭环系统稳定的驾驶员预瞄时间需要增大,驾驶员最短反应滞后时间缩短;驱动电机响应速度越快,使系统稳定的最小预瞄时间越大。 展开更多

关键词 电驱动履带车辆 高速履带车辆 操纵特性 横摆运动 人-车-路闭环系统

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履带式液压驱动底盘行驶特性仿真研究

5

作者 李亚 罗艳蕾 罗瑜 《机床与液压》 北大核心 2023年第16期160-164,共5页

基于电液比例控制技术,设计一种履带式底盘液压驱动系统,实现履带式液压驱动底盘的直线和转向行驶控制。在分析电液比例转速控制原理和驱动底盘运动学的基础上,推导出底盘转向角度与两侧履带速度差以及与两侧马达的转动速度之间的关系... 基于电液比例控制技术,设计一种履带式底盘液压驱动系统,实现履带式液压驱动底盘的直线和转向行驶控制。在分析电液比例转速控制原理和驱动底盘运动学的基础上,推导出底盘转向角度与两侧履带速度差以及与两侧马达的转动速度之间的关系。为改善系统动态响应性能,设计PID控制器以及模糊PID控制策略。基于AMESim与MATLAB/Simulink建立仿真模型,并进行联合仿真研究。结果表明:采用提出的控制策略,直行时两侧马达同步性控制效果良好、抗干扰能力好、超调量小;转向时,对信号的跟踪误差小、响应速度快、超调量小、鲁棒性好。 展开更多

关键词 履带式液压驱动 行驶特性 模糊控制 联合仿真

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高速电驱动履带车辆联合制动转矩动态协调控制研究 被引量：7

6

作者 生辉 盖江涛 +2 位作者 李春明 杜明刚 帅志斌 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期1027-1034,共8页

针对高速电驱动履带车辆机械制动器、电机和电液缓速器3种执行部件联合制动转矩响应的问题,提出了机械制动器、电机和电液缓速器动态协调控制策略。基于制动需求和车速等因素进行稳态制动力分配,综合考虑3种执行部件动态响应特性,建立... 针对高速电驱动履带车辆机械制动器、电机和电液缓速器3种执行部件联合制动转矩响应的问题,提出了机械制动器、电机和电液缓速器动态协调控制策略。基于制动需求和车速等因素进行稳态制动力分配,综合考虑3种执行部件动态响应特性,建立基于电机-电液缓速器二者联合制动和机械-电机-电液缓速器三者联合制动转矩动态协调控制策略,搭建面向工程应用的电驱动履带车辆传动系统仿真模型,利用实时仿真工具进行策略验证。仿真结果表明,在整个制动过程中该动态协调控制策略可提高车辆总制动转矩响应速度和精度,改善系统动态响应特性。 展开更多

关键词 兵器科学与技术 高速 电驱动履带车辆 联合制动 动态协调控制 实时仿真

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考虑履带滑转滑移的电驱动履带车辆转向控制 被引量：6

7

作者 盖江涛 刘春生 +1 位作者 马长军 沈宏继 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期2092-2101,共10页

为消除车辆转向过程中履带滑转滑移对电驱动车辆运动学控制的影响,准确实现车辆的转向轨迹控制,对考虑履带滑转滑移的电驱动车辆转向控制策略进行研究。分析表征履带车辆转向过程滑转滑移特性的转向半径修正系数及转向角速度修正系数,... 为消除车辆转向过程中履带滑转滑移对电驱动车辆运动学控制的影响,准确实现车辆的转向轨迹控制,对考虑履带滑转滑移的电驱动车辆转向控制策略进行研究。分析表征履带车辆转向过程滑转滑移特性的转向半径修正系数及转向角速度修正系数,在此基础上提出考虑履带滑转滑移的转向控制策略,利用转向半径修正系数及转向角速度修正系数对电机转速控制指令进行修正。通过仿真和试验,对比了不考虑履带滑转滑移的转向控制策略和考虑履带滑转滑移的转向控制策略。结果表明,考虑履带滑转滑移的转向控制策略可以准确地实现转向控制目标,验证了该转向控制策略的可行性。 展开更多

关键词 电驱动履带车辆 滑转滑移 转向控制 转向半径修正系数 转向角速度修正系数

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基于高斯混合-隐半马尔可夫模型的双侧独立电驱动无人履带机动平台纵向决策方法

8

作者 刘庆霄 唐泽月 +2 位作者 张超朋 刘海鸥 陈慧岩 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第8期1733-1743,共11页

基于运动学和动力学模型的电驱动无人履带机动平台纵向决策研究存在自适应能力差、难以获得精确的模型参数等问题。针对无人履带机动平台直驶遇到障碍物并接近障碍物的行驶工况,根据驾驶数据提出一种驾驶员纵向决策机理,使用高斯混合-... 基于运动学和动力学模型的电驱动无人履带机动平台纵向决策研究存在自适应能力差、难以获得精确的模型参数等问题。针对无人履带机动平台直驶遇到障碍物并接近障碍物的行驶工况,根据驾驶数据提出一种驾驶员纵向决策机理,使用高斯混合-隐半马尔可夫模型对熟练驾驶员纵向决策过程进行建模。使用高斯混合模型对驾驶员在直驶接近障碍物过程中的意图进行辨识,并对驾驶行为进行聚类和量化;通过隐半马尔可夫模型描述驾驶员决策转移过程与相同决策的持续时间;进行不同地面条件下的实车验证。试验结果表明:所提出的驾驶员模型可以很好地模仿驾驶员纵向决策机理,使得最大加速度小于3.5 m/s^(2),最大减速度大于-4.5 m/s^(2),决策边界平均加速度绝对值趋近于0.8 m/s^(2);通过对不同地面条件下的决策持续时间分布进行再训练,该方法可以不依赖地面参数从而适应不同环境条件。 展开更多

关键词 电驱动履带平台 无人驾驶 驾驶员模型 纵向决策系统

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试论KUKA机器人在履带梁驱动架生产中的应用

9

作者 肖宇星 尚明东 《传播力研究》 2019年第12期253-253,共1页

履带梁驱动架作为关联性结构部件,其对加工精度要求较高,为保证加工的精准性和生产性,采取KUKA机器人进行优化式生产,可有效提升零部件的生产精度。文章对KUKA机器人进行概述,对履带梁驱动架的组成进行分析,并从机器人系统的组成对履带... 履带梁驱动架作为关联性结构部件,其对加工精度要求较高,为保证加工的精准性和生产性,采取KUKA机器人进行优化式生产,可有效提升零部件的生产精度。文章对KUKA机器人进行概述,对履带梁驱动架的组成进行分析,并从机器人系统的组成对履带梁驱动架的焊接工艺进行研究。 展开更多

关键词 KUKA机器人 履带梁驱动架 工业机器人

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一拖履带车辆制动与驱动机构被授予专利

10

《农机市场》 2004年第7期34-34,共1页

关键词 实用新型专利权 一拖技术中心 履带车辆制动与驱动机构 最终传动装置 浮式制动器

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智能控制技术在履带式拖拉机上的应用研究 被引量：3

11

作者 符晓芬 《农机化研究》 北大核心 2021年第1期252-255,268,共5页

为解决履带式拖拉机控制系统智能化程度不高、动力不足、环境适应能力不强的问题,针对其智能化控制系统进行了设计和改进。拖拉机采用分布控制管理系统进行控制,采用CAN总线实现通信,主要组成为总控制器、变速器控制、换挡/离合、油门... 为解决履带式拖拉机控制系统智能化程度不高、动力不足、环境适应能力不强的问题,针对其智能化控制系统进行了设计和改进。拖拉机采用分布控制管理系统进行控制,采用CAN总线实现通信,主要组成为总控制器、变速器控制、换挡/离合、油门控制器、转向控制器和悬挂控制器。通过对其履带式驱动桥进行改进,包括采用行星式转向机构和液压系统进行控制,提高了履带式拖拉机的动力和性能。实验室和田间试验结果表明:履带式拖拉机的控制系统可完成对拖拉机的智能控制,保证了其稳定行驶,能够满足拖拉机的设计和性能要求。 展开更多

关键词 履带式拖拉机 智能化控制 分布控制管理系统 履带式驱动桥 行星式转向机构

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桥梁检测车用新型驱动机构 被引量：3

12

作者 杨化明 《工程机械与维修》 2014年第4期162-163,共2页

桥梁检测作业过程中，要求桥梁检测车进行缓慢行走，以扩大检测范围。为实现整车的低速行走，目前，广泛采用的技术是在整车右侧增加2套液压行走机构（行走减速机和行走马达），依靠单侧行走机构的驱动轮或履带驱动整车缓慢行驶。这种... 桥梁检测作业过程中，要求桥梁检测车进行缓慢行走，以扩大检测范围。为实现整车的低速行走，目前，广泛采用的技术是在整车右侧增加2套液压行走机构（行走减速机和行走马达），依靠单侧行走机构的驱动轮或履带驱动整车缓慢行驶。这种驱动方式存在效率低、受力不均等问题， 展开更多

关键词 桥梁检测车 驱动机构 车用 行走机构 作业过程 检测范围 行走马达 履带驱动

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HTH90型四履带水泥混凝土滑模摊铺机

13

作者 张玲 孙照军 黄晔 《建筑机械》 北大核心 2003年第9期59-60,共2页

关键词 水泥路面 水泥混凝土 滑模摊铺机 行走装置 四履带驱动

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无人驾驶履带车辆机电联合制动的协调控制 被引量：1

14

作者 张超朋 刘庆霄 +2 位作者 董昊天 陈慧岩 席军强 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期2727-2737,共11页

针对无人驾驶双侧电驱动履带车辆制动减速控制时抗干扰性能差和机电协调性能差导致目标跟踪误差大的问题,提出一种分层控制系统。在上层控制器中,基于无人驾驶系统的期望速度序列,建立前馈-反馈控制器,以期望制动减速度作为前馈输入,补... 针对无人驾驶双侧电驱动履带车辆制动减速控制时抗干扰性能差和机电协调性能差导致目标跟踪误差大的问题,提出一种分层控制系统。在上层控制器中,基于无人驾驶系统的期望速度序列,建立前馈-反馈控制器,以期望制动减速度作为前馈输入,补偿目标制动转矩,以速度误差作为反馈输入,修正目标转矩差。在下层控制器中,综合考虑机械制动和电机制动的特点,建立基于模糊控制的制动力协调分配算法。实车试验结果表明,与速度分段式控制器相比,分层控制器能够准确跟踪期望速度序列,速度跟踪误差减少60.1%,制动减速度标准差减少39.4%,提高了无人驾驶双侧电驱动履带车辆制动控制的目标跟踪精度。 展开更多

关键词 双侧电驱动履带车辆 无人驾驶 机电联合制动 协调控制

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双电机驱动履带车辆直驶稳定性分层控制策略 被引量：1

15

作者 陈兵 马凯璇 +3 位作者 刘洋 任江 张晨曦 赵韬硕 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期2752-2760,共9页

针对双电机独立驱动履带车辆直线行驶车速往往会由于路面结构、参数的剧烈变化而失去稳定性,以及车辆两侧行驶阻力不同也会造成驱动电机转速不同而出现车辆偏驶现象的问题,提出了一种车辆直线行驶整车分层控制策略,上层控制车辆直线行... 针对双电机独立驱动履带车辆直线行驶车速往往会由于路面结构、参数的剧烈变化而失去稳定性,以及车辆两侧行驶阻力不同也会造成驱动电机转速不同而出现车辆偏驶现象的问题,提出了一种车辆直线行驶整车分层控制策略,上层控制车辆直线行驶车速稳定性,下层控制双侧电机转速同步,提高车辆直线行驶车速抗干扰性的同时减少行驶偏移量。围绕外界行驶阻力扰动问题,设计了Luenberger阻力观测器,并将其观测值反馈到上层积分滑模车速控制器中,以提高车速抗干扰性;下层控制器采用交叉耦合同步控制,补偿两侧电机输出转矩,以提高两侧电机的同步性。最后,通过RecurDyn+Matlab/Simulink联合仿真验证了本文控制策略的有效性。 展开更多

关键词 车辆工程 电驱动履带车辆 Luenberger观测器 积分滑模控制 交叉耦合控制

原文传递

移动机器人控制系统的设计

16

作者 白玉静 《机械管理开发》 2023年第8期184-185,188,共3页

为进一步提升工业生产的自动化、智能化水平,以及在恶劣环境下的工作效率,设计一套履带式移动机器人,在对其控制系统进行总体设计的基础上,完成了电机、电源以及动力驱动方式的关键硬件设计,并根据移动机器人的工作任务完成了跟踪模块... 为进一步提升工业生产的自动化、智能化水平,以及在恶劣环境下的工作效率,设计一套履带式移动机器人,在对其控制系统进行总体设计的基础上,完成了电机、电源以及动力驱动方式的关键硬件设计,并根据移动机器人的工作任务完成了跟踪模块和速度控制模块的软件控制流程设计,为其后续在工业生产的推广应用奠定基础。 展开更多

关键词 移动机器人 ARM 直流驱动电机 履带驱动 智能化

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房柱式采空区探查蛇形机器人关键技术研究

17

作者 常健 《煤矿机械》 2023年第5期32-33,共2页

针对煤矿房柱式采空区环境特殊性及不同探查任务的要求,提出了一种基于四面履带驱动方式的蛇形探查机器人,对其整体结构以及单个模块的驱动、连接单元进行了详细的设计,保证其具有良好的越障能力、抗倾翻性及狭小空间的通过性,通过仿真... 针对煤矿房柱式采空区环境特殊性及不同探查任务的要求,提出了一种基于四面履带驱动方式的蛇形探查机器人,对其整体结构以及单个模块的驱动、连接单元进行了详细的设计,保证其具有良好的越障能力、抗倾翻性及狭小空间的通过性,通过仿真与实验,验证了所设计机器人结构及控制方法的有效性。 展开更多

关键词 房柱式采空区 蛇形机器人 探测技术 多履带驱动

原文传递

擦玻璃机器人负压吸附特性研究 被引量：6

18

作者 孙立新 徐良君 +3 位作者 张明路 徐子寒 董鹏 贾计东 《真空科学与技术学报》 CSCD 北大核心 2017年第4期357-362,共6页

针对负压吸附式擦玻璃机器人(WCR),提出在泄漏条件下的负压腔(NPC)流体模型建立方法,并进行仿真分析和实验验证。对擦玻璃机器人进行静力学分析,得到机器人安全吸附在玻璃表面的负压值;由于负压腔与玻璃之间存在气隙,建立泄漏条件下的... 针对负压吸附式擦玻璃机器人(WCR),提出在泄漏条件下的负压腔(NPC)流体模型建立方法,并进行仿真分析和实验验证。对擦玻璃机器人进行静力学分析,得到机器人安全吸附在玻璃表面的负压值;由于负压腔与玻璃之间存在气隙,建立泄漏条件下的负压腔流体模型,将负压系统简化为RC等效电路,负压响应特性为惯性环节。最后对负压腔流体模型进行计算流体力学仿真,通过实验测定负压腔的压力分布,验证了负压腔流体模型的准确性。通过提出一种负压系统分析方法,为采用负压吸附方式的擦玻璃机器人提供了设计依据。 展开更多

关键词 擦玻璃机器人 履带驱动 负压吸附 RC等效电路

原文传递

海参捕捞机器人关键部件设计与水动力学分析 被引量：1

19

作者 葛安亮 唐昊 +2 位作者 王新宝 邵绪新 李相坤 《现代电子技术》 2022年第24期123-130,共8页

人工捕捞海参不仅劳动强度大,而且作业危险系数极高,高昂的捕捞成本导致海参的市场推广范围较小。采用水下机器人代替人工进行海参捕捞作业已成为研究热点,但受限于海参捕捞效率低、参体损伤大、机器人运动控制精度要求高等因素,目前市... 人工捕捞海参不仅劳动强度大,而且作业危险系数极高,高昂的捕捞成本导致海参的市场推广范围较小。采用水下机器人代替人工进行海参捕捞作业已成为研究热点,但受限于海参捕捞效率低、参体损伤大、机器人运动控制精度要求高等因素,目前市场上还没有成熟的海参捕捞机器人。基于此,文中设计一种以海参为主要捕捞对象的履带式水下机器人,根据海参捕捞作业的要求,通过理论计算和数值模拟方法详细设计机器人的吸捕机构、耐压控制舱、推进系统三大关键部件。然后,通过分析与流体的相互作用,创建简化后的机器人有限元模型,对其在流场内水平直航和水平斜航时的水动力学性能进行分析。文中研究工作对机器人的样机制作和成熟推广具有重要的参考价值。 展开更多

关键词 海参捕捞机器人 吸捕机构 耐压控制舱 静力学分析 推进器 履带驱动系统 流场模拟 水动力学性能

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起重机用打磨机器人结构设计

20

作者 饶刚 郭云坡 《武汉科技大学学报》 CAS 2011年第3期190-194,共5页

根据起重机无损探伤检测要求,对起重机用打磨机器人进行总体布局和结构设计,并结合其使用环境和工作要求选择了双履带、永磁吸附式的总体结构。打磨机器人传动机构选用链传动,其驱动方式按实际控制的需要选择步进电机驱动;打磨机构采用... 根据起重机无损探伤检测要求,对起重机用打磨机器人进行总体布局和结构设计,并结合其使用环境和工作要求选择了双履带、永磁吸附式的总体结构。打磨机器人传动机构选用链传动,其驱动方式按实际控制的需要选择步进电机驱动;打磨机构采用电机驱动,工作时打磨压力由压缩弹簧提供,并由电磁铁来控制工作状态。打磨机器人在起重机构件上的固定采用磁吸附式吊挂结构。 展开更多

关键词 起重机 打磨机器人 永磁吸附 双履带驱动

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