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题名基于深度相机的工业料箱体积测量方法
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作者
戴鑫鑫
罗印升
宋伟
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机构
江苏理工学院
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出处
《工业控制计算机》
2024年第9期50-52,共3页
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基金
江苏省科技计划项目(BY2022134)。
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文摘
在工业仓储环节,实时准确快速地完成工业料箱的体积测量是非常重要的一步。提出了一种基于深度相机的工业料箱体积测量方法。首先,利用深度相机获取场景的初始点云,对点云预处理后获得料箱点云,提取料箱点云的上表面。随后运用点云空洞填补算法对点云进行空洞填补。由于点云分布不均匀,选择基于八叉树的体素滤波算法对点云进行均匀化处理。接着计算点云质心,对料箱点云进行坐标变换,将质心作为坐标原点,利用特征平面点云坐标求得料箱上表面的长和宽度,高度则由预处理底面和上表面高度作差求得,最终计算求得料箱体积。经现场获取数据,实验结果表明:测量结果的重复性相对误差小于2%,速度控制在5 s左右,能够满足工厂仓库仓储环节高效、高精度的测量需求。
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关键词
工业料箱
点云
体积计算
点云空洞填补
坐标变换
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Keywords
industrial material box
point cloud
volume calculation
point cloud void filling
coordinate transformation
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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