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题名平行回转副广义杆组的有效分量研究及应用
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作者
卢文娟
刘若男
张立杰
张一同
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机构
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室
燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2019年第2期158-161,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51275438)
河北省教育厅高等学校科技计划青年基金项目(QN2017144)
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文摘
结合基于广义杆组理论已提出的机构自由度计算公式—GOM公式,为完善其应用中的集合求交问题,对两组夹角小于90°的平行回转副(R)广义杆组运动参数的交集运算进行了分析,把一组的运动参数分解为垂直和平行于另一杆组的运动参数分量,将垂直分量作为该杆组的有效运动参数,与另一杆组运动参数求交集,得到的计算结果符合机构的实际情况,证明了含平行R杆组的机构,符合交集运算规则;并将该结论应用于含平行R杆组的机构自由度计算及消极构件的判定:当平行R杆组的自由度与输出参数的维数之和小于等于零时,输出构件成为消极构件;最后通过分析一组7R机构的自由度,理论分析与实际一致,验证了所提理论的正确性。
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关键词
自由度
平行回转副杆组
运动参数
消极构件
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Keywords
Mobility
Parallel R General Link Group
Motion Parameters
Passive Component
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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