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刚体平面运动中坐标轴正方向的选取
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作者 董宝平 鲁军旺 +2 位作者 付婷 杨芳平 焦云 《高师理科学刊》 2024年第2期92-96,共5页
平面运动作为刚体的一种重要运动类型,成为物理学专业力学和理论力学课程中的重点教学内容.平面运动因为同时涉及平动和定轴转动且二者之间常常存在一定的约束关系,所以也是一个教学难点,主要问题在于初学者往往因为随意规定坐标轴正方... 平面运动作为刚体的一种重要运动类型,成为物理学专业力学和理论力学课程中的重点教学内容.平面运动因为同时涉及平动和定轴转动且二者之间常常存在一定的约束关系,所以也是一个教学难点,主要问题在于初学者往往因为随意规定坐标轴正方向而遗漏约束关系中可能出现的负号.根据受力分析,在假定了刚体平面运动趋势后,适当选取坐标轴的正方向可以避开约束方程中的负号,从而使学生分析刚体运动问题更加快速准确. 展开更多
关键词 刚体 平面运动 坐标轴正方向 约束方程
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透析平面运动刚体动能的计算
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作者 刘延彬 《牡丹江师范学院学报(自然科学版)》 2023年第4期30-32,共3页
给出以任意点为基点的平面运动刚体的动能计算公式,由其导出刚体平动、定轴转动及刚体平面运动的动能计算公式,并探讨其在教学中的应用.
关键词 动能 基点法 刚体平面运动 柯尼希公式
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作平面运动平底从动件盘形凸轮机构第Ⅱ类机构综合 被引量:11
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作者 常勇 林荣富 李延平 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期286-292,共7页
通过引入固定、浮动坐标系和支撑函数法,揭示瞬时一维直线区域和投影得到瞬时区间套,进而提出推程、回程和整程区间套等概念,给出了求解平底方位线容许选择区域、凸轮基圆半径r0许用取值范围的基本原理,推导得到求解计算的一整套通用解... 通过引入固定、浮动坐标系和支撑函数法,揭示瞬时一维直线区域和投影得到瞬时区间套,进而提出推程、回程和整程区间套等概念,给出了求解平底方位线容许选择区域、凸轮基圆半径r0许用取值范围的基本原理,推导得到求解计算的一整套通用解析公式,得到解存在性和存在性态的系列判据,解决了作平面运动平底从动件盘形凸轮机构的第Ⅱ类机构综合问题。 展开更多
关键词 盘形凸轮机构 平底从动件 平面运动 机构综合
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一种平面运动位姿的并联组合测量方法研究 被引量:6
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作者 姜春英 房立金 +1 位作者 徐志刚 赵明扬 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期362-367,共6页
基于特殊的测量环境需要,提出了用于平面运动位姿测量的并联组合测量方法。介绍了并联组合测量方法的测量机构组成和测量原理,并进行了可行性论证;通过建立误差模型,对几何误差源与原始测量参数的映射关系及其对最终位姿测量误差的影响... 基于特殊的测量环境需要,提出了用于平面运动位姿测量的并联组合测量方法。介绍了并联组合测量方法的测量机构组成和测量原理,并进行了可行性论证;通过建立误差模型,对几何误差源与原始测量参数的映射关系及其对最终位姿测量误差的影响进行了分析,仿真结果和实际应用测量数据验证了分析的正确性。所述并联组合测量方法构思新颖,结构合理,适用于具有一定特殊测量条件的高精度平面大范围运动过程位姿测量。如果在工程应用中有效地控制几何误差源的影响,该方法则具有一定的推广应用价值。 展开更多
关键词 并联机构 平面运动 位姿测量 误差建模
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基于结构特征的含复铰和高副的平面运动链分类 被引量:8
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作者 宋黎 成玲 杨坚 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期127-130,共4页
提出了基于结构特征的含复铰和高副平面运动链的分类方法。定义了度谱、阶谱、复铰谱、多阶杆连接铰链谱和高副谱作为含复铰和高副平面运动链的结构特征。通过结构类型综合获得运动链的构件邻接矩阵后,就可以计算这些结构特征。据此得... 提出了基于结构特征的含复铰和高副平面运动链的分类方法。定义了度谱、阶谱、复铰谱、多阶杆连接铰链谱和高副谱作为含复铰和高副平面运动链的结构特征。通过结构类型综合获得运动链的构件邻接矩阵后,就可以计算这些结构特征。据此得到了从八杆以下平面连杆运动链生成的全部独立的含复铰和高副平面运动链共174类396种。 展开更多
关键词 结构特征 平面运动 复铰 高副
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数字散斑相关技术在微结构平面运动测试中的应用 被引量:5
6
作者 胡晓东 田淑英 +1 位作者 陈治 胡小唐 《纳米技术与精密工程》 EI CAS CSCD 2008年第6期450-453,共4页
微结构是微器件或微系统的基本组成部分,对其运动特性的测试有助于对器件或系统的性能和稳定性进行评价.为此,针对频闪成像技术获得的微结构运动图像序列,对数字散斑相关技术应用于微结构平面运动特性测试的实现方法进行了探讨,采用梯... 微结构是微器件或微系统的基本组成部分,对其运动特性的测试有助于对器件或系统的性能和稳定性进行评价.为此,针对频闪成像技术获得的微结构运动图像序列,对数字散斑相关技术应用于微结构平面运动特性测试的实现方法进行了探讨,采用梯度法实现全局刚性位移的精确测量,并作为牛顿迭代法的初值进行区域变形量的提取,具有较高的计算效率.SiCRF微谐振器平面运动特性测试实验表明,微结构平面刚性位移测量的分辨率和偏差分别能够达到1/100像素和1/20像素,区域变形信息提取的有效性也得到了初步验证. 展开更多
关键词 微机电系统 数字散斑相关技术 频闪成像 平面运动
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限宽水域中船舶平面运动机构试验及水动力导数数值模拟 被引量:4
7
作者 刘晗 马宁 +1 位作者 邵闯 顾解忡 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期115-122,共8页
为探究有限宽度水域中大型船舶的水动力特性,基于计算流体力学(CFD)技术对限宽水域中的平面运动机构(PMM)试验进行数值模拟.在对有限水域宽度的PMM试验的动态模拟上,开发了混合动网格技术,数值计算结果与循环水槽PMM试验结果对比证明采... 为探究有限宽度水域中大型船舶的水动力特性,基于计算流体力学(CFD)技术对限宽水域中的平面运动机构(PMM)试验进行数值模拟.在对有限水域宽度的PMM试验的动态模拟上,开发了混合动网格技术,数值计算结果与循环水槽PMM试验结果对比证明采用该方法有效.继而模拟不同宽度水域中的PMM试验,分析船舶水动力随运动速度变化的关系.结果表明,限宽水域中水动力随运动速度变化的非线性特征更为显著,船舶操纵加速度导数增大,位置导数减小,旋转导数的绝对值有所增加,二阶非线性导数值变化较大. 展开更多
关键词 计算流体力学 限宽水域 混合动网格技术 平面运动机构试验 水动力导数
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含复铰平面运动链型综合中消极子链的识别方法 被引量:6
8
作者 宋黎 黄勇 杨坚 《机械设计》 CSCD 北大核心 2004年第2期46-48,共3页
提出了在运动链中识别消极子链的生成树 -基本回路法。通过能够反映复铰和多副杆等结构特点的构件邻接矩阵 ,得到运动链的广度优先生成树。由生成树的弦将运动链分解成为数目确定的基本回路。利用基本回路或基本回路的并所形成子链的活... 提出了在运动链中识别消极子链的生成树 -基本回路法。通过能够反映复铰和多副杆等结构特点的构件邻接矩阵 ,得到运动链的广度优先生成树。由生成树的弦将运动链分解成为数目确定的基本回路。利用基本回路或基本回路的并所形成子链的活动度识别消极子链。研究表明 ,该方法适用于无复铰和含复铰平面运动链 ,并且具有运动链分解形式选择唯一、简单。 展开更多
关键词 消极子链 含复铰平面运动 邻接矩阵 生成树 基本回路法
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机器人/视觉系统非标定的平面运动跟踪 被引量:7
9
作者 苏剑波 席裕庚 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 1999年第6期50-53,共4页
研究机器人与未标定关系的视觉传感系统之间的协调控制策略,其中目标运动及机器人跟踪运动均限定在二维工作平面。摄像机固定在工作区域中,它与机器人坐标系和工作平面之间的关系未知。机器人运动由摄像机观察到的上一控制周期中规划... 研究机器人与未标定关系的视觉传感系统之间的协调控制策略,其中目标运动及机器人跟踪运动均限定在二维工作平面。摄像机固定在工作区域中,它与机器人坐标系和工作平面之间的关系未知。机器人运动由摄像机观察到的上一控制周期中规划的手运动及目标当前位置决定,机器人与视觉系统之间的协调与它们两者之间的标定关系无关。文末的仿真显示了这一方法的有效性。 展开更多
关键词 机器人 视觉 照相跟踪 平面运动跟踪
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用邻接矩阵判断含复铰平面运动链同构和拓扑对称的新方法 被引量:8
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作者 宋黎 杨坚 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2005年第8期1005-1008,共4页
提出了含复铰平面运动链同构和拓扑对称性判断的邻接矩阵方法。通过适当地定义运动链的邻接矩阵,在结构特征相同的情况下,比较两运动链邻接矩阵的结构,即可完成同构判断。通过邻接矩阵可得到构件或铰链点的广度优先生成树,比较生成树的... 提出了含复铰平面运动链同构和拓扑对称性判断的邻接矩阵方法。通过适当地定义运动链的邻接矩阵,在结构特征相同的情况下,比较两运动链邻接矩阵的结构,即可完成同构判断。通过邻接矩阵可得到构件或铰链点的广度优先生成树,比较生成树的结构特征,即可确定构件或铰链点的拓扑对称关系。研究表明,该方法具有简便、可靠、计算工作量小和便于用计算机处理等特点。 展开更多
关键词 平面运动 复铰 邻接矩阵 同构 拓扑对称
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平面运动链同构识别的全等环路法 被引量:8
11
作者 伍星华 聂松辉 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2009年第2期205-209,共5页
机构运动链的同构判定对机构的结构类型综合及优选有重要意义,本文提出了一种新的解决此问题的方法。首先基于运动链的拓扑特性提出了一个新的机构结构不变量——环路,然后按构件度和连接关系将运动链中各构件分类,若两个运动链的构件... 机构运动链的同构判定对机构的结构类型综合及优选有重要意义,本文提出了一种新的解决此问题的方法。首先基于运动链的拓扑特性提出了一个新的机构结构不变量——环路,然后按构件度和连接关系将运动链中各构件分类,若两个运动链的构件类别代码不完全相同,则此两个运动链不同构;若完全相同,则以最大构件度基杆为首杆搜索出一个最长环路,再以此最长环路为基础生成各其它环路。将由构件号表示的各环路转化为构件度表示并进行全等比较,若两个运动链中各环路一一对应全等,则此两个运动链同构,否则不同构。通过实例验证了这种方法的有效性和完备性。 展开更多
关键词 平面运动 同构 全等环路
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含复铰有移动副平面运动链的结构类型综合方法 被引量:5
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作者 宋黎 陈磊 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2009年第3期295-300,共6页
以全铰链平面运动链结构类型综合的结果为基础,以构件邻接矩阵为存储结构,提出了含复铰有移动副平面运动链的结构类型综合方法,讨论了复铰转化为移动副的问题,并将基于结构特征的运动链谱分类方法和识别含复铰有高副运动链同构的邻接矩... 以全铰链平面运动链结构类型综合的结果为基础,以构件邻接矩阵为存储结构,提出了含复铰有移动副平面运动链的结构类型综合方法,讨论了复铰转化为移动副的问题,并将基于结构特征的运动链谱分类方法和识别含复铰有高副运动链同构的邻接矩阵方法推广应用于有移动副平面运动链。给出了结构类型综合的基本算法。研究表明,该方法具有直观、简便、便于计算机处理等特点。 展开更多
关键词 平面运动 复铰 移动副 结构类型综合 同构识别
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蛇形机器人平面运动控制方法的研究 被引量:5
13
作者 李斌 叶长龙 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2005年第2期29-33,共5页
介绍了蛇形机器人实现转弯运动的一种新方法--幅值调整法,并用实验验证了该方法.选取位移传感器安装到蛇形机器人的一个单元上,来测量侧向滑动距离和偏转角度.综合幅值调整法和传感器信息,提出了蛇形机器人自主运动控制规律.最后给出计... 介绍了蛇形机器人实现转弯运动的一种新方法--幅值调整法,并用实验验证了该方法.选取位移传感器安装到蛇形机器人的一个单元上,来测量侧向滑动距离和偏转角度.综合幅值调整法和传感器信息,提出了蛇形机器人自主运动控制规律.最后给出计算机仿真结果. 展开更多
关键词 蛇形机器人 自主运动 平面运动 计算机仿真 位移传感器 控制规律 转弯 实验验证 偏转角 选取
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基于并联的非接触平面运动测量传感器设计及其误差分析 被引量:2
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作者 徐志刚 白鑫林 +1 位作者 王军义 王昊 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2014年第7期9-11,共3页
针对平面运动物体非接触高精度测量的难点,文中设计了一种新型的非接触式平面运动测量激光传感器,通过测量组合算法实现了物体平面运动的非接触式测量。介绍了该新型传感器的结构与测量原理,给出了被测运动量的数学模型,并用微分法建立... 针对平面运动物体非接触高精度测量的难点,文中设计了一种新型的非接触式平面运动测量激光传感器,通过测量组合算法实现了物体平面运动的非接触式测量。介绍了该新型传感器的结构与测量原理,给出了被测运动量的数学模型,并用微分法建立了误差模型;用蒙特卡洛法对误差模型中的各随机变量进行了随机抽样;最后结合算例,用蒙特卡洛法得到了被测量误差的频数分布直方图。通过文中的分析计算,非接触平面运动传感器位置测量误差小于0.056 mm,角度测量误差小于,为这种传感器的实际应用提供了依据。 展开更多
关键词 非接触式 平面运动测量 并联测量 激光测距 误差模型 蒙特卡洛
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含复铰有高副平面运动链结构类型综合的邻接矩阵法 被引量:2
15
作者 宋黎 成玲 范崇辉 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第7期862-866,共5页
提出了含复铰有高副平面运动链结构类型综合的邻接矩阵方法。推广了传统的"低副高代"方法。根据平面连杆运动链的邻接矩阵,应用"低副高代"方法可以获得所有可能的含复铰有高副平面运动链结构类型。讨论了多阶杆和... 提出了含复铰有高副平面运动链结构类型综合的邻接矩阵方法。推广了传统的"低副高代"方法。根据平面连杆运动链的邻接矩阵,应用"低副高代"方法可以获得所有可能的含复铰有高副平面运动链结构类型。讨论了多阶杆和复铰在"低副高代"过程中的处理方法,对获得的有高副运动链的合理性进行识别,并提出了相应的基本方法和基本算法。依据这个方法,获得了从218种无复铰和含复铰9杆2自由度平面连杆运动链转化的无复铰和含复铰有高副平面运动链共336类1620种。 展开更多
关键词 高副 复铰 平面运动 结构类型综合 邻接矩阵
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平面运动从动件盘形凸轮机构及其综合研究 被引量:4
16
作者 钱志良 冯志华 《机械设计》 CSCD 北大核心 2003年第1期39-40,共2页
导出了从动件作平面复杂运动的凸轮机构的凸轮廓线方程和压力角表达式;进而,阐明了本方程是同时适用于移动和摆动从动件盘形凸轮机构的通用综合方程。
关键词 平面运动从动件 盘形凸轮机构 通用方程 机构综合
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识别平面运动链自由度类型的有效方法 被引量:2
17
作者 李文辉 邹慧君 毕诸明 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第4期115-121,共7页
本文对平面运动链的三种自由度类型(即分离自由度、部分自由度和总体自由度)进行了详尽研究,重新定义了分离自由度,并给出识别这三种自由度类型的一种简便有效的方法.
关键词 平面运动 自由度类型 分离自由度
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超空泡运动体水平面运动弹道特性研究 被引量:2
18
作者 蒋运华 安伟光 安海 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2012年第6期117-120,124,共5页
为了研究超空泡运动体水平面运动特性,将六自由度运动解耦,建立了有倾斜无侧滑的运动方程。考虑重力稳定方案情况下,分析了超空泡运动体的受力特性。提出两种水平面机动控制力产生方案,一是两自由度空化器方案;二是倾斜转弯方案。研究表... 为了研究超空泡运动体水平面运动特性,将六自由度运动解耦,建立了有倾斜无侧滑的运动方程。考虑重力稳定方案情况下,分析了超空泡运动体的受力特性。提出两种水平面机动控制力产生方案,一是两自由度空化器方案;二是倾斜转弯方案。研究表明,采取重力稳定方案时,能保证运动体姿态及水平面弹道在扰动下不发散且以较小的幅值周期振荡。两自由度空化器的机动控制力产生效率高于倾斜转弯方案的效率。 展开更多
关键词 超空泡运动 平面运动 稳定方案 机动控制力 弹道特性
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水平面大振幅平面运动机构用于水下运载体水动力系数的研究 被引量:4
19
作者 楼连根 黄国梁 邬昌汉 《海洋工程》 CSCD 北大核心 1993年第2期8-14,共7页
水平面大振幅平面运动机构是研究船舶操纵性的重要设备,它用于测定水面船舶的水动力系数。上海交通大学将它用于测定水下运载体水平面与垂直面的线性、非线性和耦合水动力系数。本文介绍其原理、方法与试验结果。
关键词 平面运动机构 水动力系数 船舶操纵性 运载体 深潜器 船模试验 试验研究 操纵运动 运动方程 横荡
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潜艇水平面运动的非线性滑动控制 被引量:2
20
作者 罗凯 李俊 许汉珍 《华中理工大学学报》 CSCD 北大核心 1999年第11期40-41,共2页
对潜艇运动模型进行了合理简化,考虑了横向速度对航向角速度的耦合影响,对非线性系统直接进行控制规律的综合,研究了潜艇航向调节和航迹保持两种控制问题.得出的滑动控制规律物理机理明确,算法简单,易于实现.仿真结果表明,控制... 对潜艇运动模型进行了合理简化,考虑了横向速度对航向角速度的耦合影响,对非线性系统直接进行控制规律的综合,研究了潜艇航向调节和航迹保持两种控制问题.得出的滑动控制规律物理机理明确,算法简单,易于实现.仿真结果表明,控制效果良好. 展开更多
关键词 潜艇 滑动控制 平面运动 非线性控制
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