基于核环境下应急机器人机械臂结构分析与优化设计 被引量：4

1

作者 何明元 王基生 +1 位作者 张俊俊 张华 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第7期156-159,共4页

为了探究应急机器人在核环境下安装不同工具头作业时机械臂的强度和可靠性,分析设计的合理性,为改进结构、提高性能稳定性及延长寿命提供依据,建立了应急机器人的有限元模型,并选取破碎锤和挖斗两种典型末端工具作业时的两种不利工况,通... 为了探究应急机器人在核环境下安装不同工具头作业时机械臂的强度和可靠性,分析设计的合理性,为改进结构、提高性能稳定性及延长寿命提供依据,建立了应急机器人的有限元模型,并选取破碎锤和挖斗两种典型末端工具作业时的两种不利工况,通过ANSYS有限元软件进行静力学仿真分析。结果表明:应力集中主要发生在工具头施力处及油缸与臂铰接处,是可能产生破坏的主要原因。针对动臂进行结构优化设计,使其重量由41.7 kg优化为30.1 kg,减重28.06%;并根据优化结果加工出试验样机,将理论分析用于生产实践上,验证了优化结果的可行性。 展开更多

关键词 核环境 应急机器人 机械臂 有限元 优化

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面向应急机器人的机械臂无线控制系统设计 被引量：1

2

作者 刘斯特 何新霞 《计算机测量与控制》 2022年第3期100-105,共6页

针对处理油气场站有毒气体泄漏事故的应急机器人,设计一种基于DSP和AR9331模块的机械臂无线控制系统;该系统用6个舵机配合金属支架搭建机械臂硬件结构,以TMS320F28335 DSP为核心处理器,利用其ePWM模块驱动舵机,同时通过AR9331 WiFi模块... 针对处理油气场站有毒气体泄漏事故的应急机器人,设计一种基于DSP和AR9331模块的机械臂无线控制系统;该系统用6个舵机配合金属支架搭建机械臂硬件结构,以TMS320F28335 DSP为核心处理器,利用其ePWM模块驱动舵机,同时通过AR9331 WiFi模块和DSP的SCI模块实现DSP与上位机之间的无线通信,由此完成了该无线控制系统的全部搭建;实验过程中,在上位机端通过无线通信模块向DSP发送各种控制指令,对各个舵机进行协调控制,从而控制机械臂进行清理障碍物、启闭阀门等应急处理操作,验证了该无线控制系统的可行性;实验结果表明该机械臂无线控制系统控制精度高、调节速度快、可靠性高;机械臂能够在0.5 s内接收并完成指令,舵机角度误差在1°以内,满足应急机器人的操作需求。 展开更多

关键词 应急机器人 机械臂 无线控制 DSP AR9331 PWM SCI

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基于层次分析法和改进A^(*)算法的电力应急机器人路径规划 被引量：22

3

作者 路永鑫 魏云冰 +1 位作者 赵启承 李思成 《电力系统保护与控制》 CSCD 北大核心 2021年第9期82-89,共8页

电力应急机器人能够替代人工进入电力危险场景进行应急抢险作业,机器人路径规划的合理性对其作业的时效性与准确性有很大影响。提出一种层次分析法、改进A^(*)算法和梯度下降法相结合的应急机器人路径规划方法。首先通过层次分析法选定... 电力应急机器人能够替代人工进入电力危险场景进行应急抢险作业,机器人路径规划的合理性对其作业的时效性与准确性有很大影响。提出一种层次分析法、改进A^(*)算法和梯度下降法相结合的应急机器人路径规划方法。首先通过层次分析法选定复杂场景中的作业目标,然后结合危险源风险曲线函数和机器人防护阈值对A^(*)算法的代价函数进行改进,实现注重风险的全局路径规划,再基于梯度下降法完成运动过程中的局部动态路径规划。仿真表明,该方法能够自主选择作业目标,规避作业风险并快速抵达目标,有效提升电力应急作业的时效性和安全性。 展开更多

关键词 电力应急机器人 路径规划 层次分析法 改进A^(*)算法 梯度下降法

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基于混合现实的应急遥操作机器人系统的研究

4

作者 陈超 万超纪 +3 位作者 杨旭 何之洲 雷小武 聂衡莉 《华北科技学院学报》 2024年第5期44-50,共7页

为了避免灾害救援人员在救援过程中受到伤害,本文提出一种基于混合现实头盔的应急遥操作机器人系统。系统包含三个模块,在混合现实模块中设计了混合现实人机交互界面以及可交互的机器人的数字孪生体;在现场机器人模块中配置麦轮差速底盘... 为了避免灾害救援人员在救援过程中受到伤害,本文提出一种基于混合现实头盔的应急遥操作机器人系统。系统包含三个模块,在混合现实模块中设计了混合现实人机交互界面以及可交互的机器人的数字孪生体;在现场机器人模块中配置麦轮差速底盘车,应用英伟达的Jetson Xavier NX开发者套件控制机器人的运动,并利用搭配有自适应夹爪的机械臂抓取目标对象;在云服务器模块中提供了数据的中转平台,利用自定义数据协议实时传输控制指令。实验结果表明,该系统的硬件设备轻便,能够充分利用操作人员经验与智慧,可以提高救援效率,保障救援人员的安全,从而进一步避免人员伤亡。 展开更多

关键词 混合现实 应急机器人 遥操作 数字孪生

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应急机器人获政策支持,重点应用领域上市公司有哪些?

5

作者 李孝情 《投资有道》 2024年第2期30-32,共3页

2024年1月4日,应急管理部、工信部联合印发《关于加快应急机器人发展的指导意见》。意见指出,要加强应急机器人急需技术攻关,强化重点领域应急机器人研制,推进应急机器人实战应用,深化应急机器人发展环境建设。经梳理,在应急机器人重点... 2024年1月4日,应急管理部、工信部联合印发《关于加快应急机器人发展的指导意见》。意见指出,要加强应急机器人急需技术攻关,强化重点领域应急机器人研制,推进应急机器人实战应用,深化应急机器人发展环境建设。经梳理,在应急机器人重点应用领域有多家A股上市公司。 展开更多

关键词 应急机器人 应用领域 实战应用 上市公司 工信部

原文传递

应急机器人推动应急能力现代化——《关于加快应急机器人发展的指导意见》解读

6

作者 方正 《广东安全生产技术》 2024年第2期55-55,共1页

为了加快推动应急机器人技术发展与实战应用,推进应急管理体系和能力现代化,2024年1月4日应急管理部、工业和信息化部联合发布了《关于加快应急机器人发展的指导意见》。提出应急机器人发展目标《意见》提出应急机器人发展目标:到2025年... 为了加快推动应急机器人技术发展与实战应用,推进应急管理体系和能力现代化,2024年1月4日应急管理部、工业和信息化部联合发布了《关于加快应急机器人发展的指导意见》。提出应急机器人发展目标《意见》提出应急机器人发展目标:到2025年,研发一批先进应急机器人,大幅提升科学化、专业化、精细化和智能化水平。 展开更多

关键词 工业和信息化部 应急能力 机器人技术发展 应急机器人 应急管理体系 实战应用 精细化 《意见》

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基于BP-PID的应急救援机器人步进电机控制算法研究 被引量：1

7

作者 刘伟佳 胡兴志 《华北科技学院学报》 2024年第2期44-48,共5页

应急救援机器人的应用能够有效提高应急救援能力,电机作为机器人的核心驱动装置,其控制精度的高低将直接影响机器人性能的优劣。设计BP-PID步进电机控制系统,运用MATLAB/Simulink软件仿真。结果表明,相比于PID控制,BP-PID控制超调量更... 应急救援机器人的应用能够有效提高应急救援能力,电机作为机器人的核心驱动装置,其控制精度的高低将直接影响机器人性能的优劣。设计BP-PID步进电机控制系统,运用MATLAB/Simulink软件仿真。结果表明,相比于PID控制,BP-PID控制超调量更小、调节时间更短,控制效果更好。 展开更多

关键词 应急救援机器人 电机控制 PID控制 BP-PID控制

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基于改进蚁群算法的应急监测移动机器人全局路径规划 被引量：3

8

作者 车洪磊 吴宗之 +3 位作者 康荣学 朱安愚 张晴 阎露璐 《中国安全生产科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2016年第S1期278-283,共6页

提出了基于改进蚁群算法的应急监测移动机器人全局路径规划方法。首先针对蚁群算法收敛速度慢,容易陷入局部最优的缺点,利用环境的全局信息建立目标吸引函数,对蚂蚁在野外环境下的路径搜索进行引导,提高其选择离目标点更邻近节点的概率... 提出了基于改进蚁群算法的应急监测移动机器人全局路径规划方法。首先针对蚁群算法收敛速度慢,容易陷入局部最优的缺点,利用环境的全局信息建立目标吸引函数,对蚂蚁在野外环境下的路径搜索进行引导,提高其选择离目标点更邻近节点的概率,减小蚂蚁对非最短路径的选择概率。其次,借鉴狼群分配原则对信息素进行更新,避免算法陷入局部最优。最后实现了基于改进蚁群算法的应急监测移动机器人全局路径规划并完成了仿真实验,实验结果表明该方法可以更快地收敛到最短路径并具有较好的全局性能。 展开更多

关键词 应急监测移动机器人 路径规划 改进蚁群算法

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基于模糊自适应PID的应急救援机器人电机控制系统设计 被引量：1

9

作者 胡兴志 刘伟佳 李娟娟 《华北科技学院学报》 2022年第6期62-67,共6页

近年来,我国各种自然灾害与事故不断发生,应急救援机器人的出现,为提高应急救援能力提供了新的助力。电机作为应急救援机器人的核心驱动装置,高精度的电机控制尤为重要。以步进电机作为研究对象,设计模糊自适应PID控制器,运用MATLAB/Sim... 近年来,我国各种自然灾害与事故不断发生,应急救援机器人的出现,为提高应急救援能力提供了新的助力。电机作为应急救援机器人的核心驱动装置,高精度的电机控制尤为重要。以步进电机作为研究对象,设计模糊自适应PID控制器,运用MATLAB/Simulink软件进行仿真实验。结果表明,相比于传统PID电机控制,模糊自适应PID电机控制拥有更好的控制效果,响应时间更快、超调量更小、调节时间更短,抗干扰能力更强。 展开更多

关键词 应急救援机器人 电机控制 PID控制 模糊自适应PID控制

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变配电智能应急操作机器人控制系统设计

10

作者 吴焱明 赵士豪 +1 位作者 郜雄 詹晨 《机械工程与自动化》 2021年第4期163-165,共3页

为了提高牵引变电所的无人化水平,保障牵引变电所设备良好可靠的运行状态,设计开发了一款可接收远程发送指令、自主移动至指定操作对象前,并按指令如对空气开关、按钮、旋钮等目标进行精准操作的智能应急操作机器人控制系统。通过远程... 为了提高牵引变电所的无人化水平,保障牵引变电所设备良好可靠的运行状态,设计开发了一款可接收远程发送指令、自主移动至指定操作对象前,并按指令如对空气开关、按钮、旋钮等目标进行精准操作的智能应急操作机器人控制系统。通过远程指挥应急操作机器人,能够及时对牵引变电所设备进行操作,保障无人变配电所的安全运行。 展开更多

关键词 智能应急操作机器人控制系统 变配电 硬件 软件

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核应急处理机器人快换装置 被引量：2

11

作者 王伟 唐德文 《机电工程技术》 2021年第6期142-144,242,共4页

根据快换装置在核应急处理时存在远程对接难的问题,提出了一种新的快换装置,介绍了该快换装置的基本结构和工作原理,并对快换装置进行了模态分析,得到了快换装置前六阶固有频率和振型,通过计算得到冲击锤和电动机的激振频率,并与快换装... 根据快换装置在核应急处理时存在远程对接难的问题,提出了一种新的快换装置,介绍了该快换装置的基本结构和工作原理,并对快换装置进行了模态分析,得到了快换装置前六阶固有频率和振型,通过计算得到冲击锤和电动机的激振频率,并与快换装置一阶固有模态进行比较。结果表明,该快换装置的结构设计符合工作原理,可实现远程快速换接,有效地避免共振的产生。此方法为机构的设计和预防共振的产生提供了理论依据。 展开更多

关键词 核应急处理机器人 快换装置 远程操作 模态分析

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微型抛掷式应急侦察机器人的无线控制及监控

12

作者 王乐 刘满禄 +1 位作者 杜敏 陶波 《科技创新与应用》 2015年第31期40-40,共1页

文章针对微型抛掷式应急侦察机器人设计一种基于MSP430单片机的无线控制系统和一种基于嵌入式PC/104plus总线结构的视频监控系统。通过分析微型机器人无线控制系统原理,从控制命令无线发射和微型机器人控制两个部分实现无线控制系统的... 文章针对微型抛掷式应急侦察机器人设计一种基于MSP430单片机的无线控制系统和一种基于嵌入式PC/104plus总线结构的视频监控系统。通过分析微型机器人无线控制系统原理,从控制命令无线发射和微型机器人控制两个部分实现无线控制系统的硬件和软件设计。采取半自主控制方式,分析微型机器人监控功能,从六大模块实现监控系统的设计。 展开更多

关键词 微型抛掷式应急侦察机器人 无线控制 监控系统

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基于Internet的远程控制应急救援机器人系统设计

13

作者 翁伟 《机电技术》 2016年第5期61-63,共3页

针对新一代移动网络机器人特点和应急救援需求,提出了包括远端客户服务器、机器人控制服务器、机器人运动控制与传感信息采集的远程控制应急救援机器人系统。根据该架构,构建了基于ARM处理器主控制板、无线网络远程控制、机器人运动控... 针对新一代移动网络机器人特点和应急救援需求,提出了包括远端客户服务器、机器人控制服务器、机器人运动控制与传感信息采集的远程控制应急救援机器人系统。根据该架构,构建了基于ARM处理器主控制板、无线网络远程控制、机器人运动控制与传感单元等主要组成单元的硬件设计框图。实践结果表明,该平台能很好地实现机器人远程操控和现场救援环境传感信息的采集传输,有助于应急救援机器人在灾难环境中更好地开展探测和搜救工作。 展开更多

关键词 应急救援机器人 远程控制 INTERNET 运动控制 传感器

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基于Internet的远程控制应急救援机器人系统设计分析

14

作者 裴钰博 刘芳伟 +2 位作者 周敏 梁子宇 吕旭斌 《中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术》 2022年第1期236-239,共4页

当发生突发性灾害时,应急救援机器人可起到取代搜救人员前往探测、救援的作用,在配备传感器设备后,经远程操作,机器人可进入到事故现场,并对现场信息加以探测,由工作人员远程操控展开救援。该类机器人可适用于多类灾害场合,具备较强适... 当发生突发性灾害时,应急救援机器人可起到取代搜救人员前往探测、救援的作用,在配备传感器设备后,经远程操作,机器人可进入到事故现场,并对现场信息加以探测,由工作人员远程操控展开救援。该类机器人可适用于多类灾害场合,具备较强适用性以及实用性。文章具体对Internet下的远程控制应急救援机器人展开分析,切实落实系统设计工作,保障机器人应用性能。 展开更多

关键词 INTERNET 远程控制 应急救援机器人 系统设计

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行业动态(政策与市场)

15

《机器人技术与应用》 2024年第1期1-1,共1页

两部门发文加快应急机器人发展为加快推动应急机器人技术发展与实战应用,推进应急管理体系和能力现代化,中国应急管理部、工业和信息化部于2024年1月4日印发《关于加快应急机器人发展的指导意见》(以下简称《意见》)。《意见》提出,到2... 两部门发文加快应急机器人发展为加快推动应急机器人技术发展与实战应用,推进应急管理体系和能力现代化,中国应急管理部、工业和信息化部于2024年1月4日印发《关于加快应急机器人发展的指导意见》(以下简称《意见》)。《意见》提出,到2025年,研发一批先进应急机器人,大幅提升科学化、专业化、精细化和智能化水平;建设一批重点场景应急机器人实战测试和示范应用基地,逐步完善发展生态体系;应急机器人配备力度持续增强,装备体系基本构建,实战应用及支撑水平全面提升。 展开更多

关键词 工业和信息化部 生态体系 示范应用 应急机器人 实战应用 基本构建 应急管理体系 《意见》

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智能机器人来啦!

16

作者 马克·史密斯 郑洁非(译) 《环球科学》 2020年第14期28-31,共4页

应急机器人不怕火的钢铁英雄面对消防员都无法靠近的大火,我们该如何应对?很简单,只要派出机器人消防员就能解决问题!日本三菱重工精心打造了一支机器人消防队,这些消防机器人能够代替人类消防员,互相配合扑灭工业火灾。

关键词 智能机器人 消防机器人 消防员 工业火灾 日本三菱重工 消防队 应急机器人 互相配合

原文传递

消防资讯

17

《中国消防》 2024年第1期74-75,共2页

近日,应急管理部、工业和信息化部联合印发《关于加快应急机器人发展的指导意见》,提出到2025年,研发一批先进应急机器人,大幅提升科学化、专业化、精细化和智能化水平;建设一批重点场景应急机器人实战测试和示范应用基地,逐步完善发展... 近日,应急管理部、工业和信息化部联合印发《关于加快应急机器人发展的指导意见》,提出到2025年,研发一批先进应急机器人,大幅提升科学化、专业化、精细化和智能化水平;建设一批重点场景应急机器人实战测试和示范应用基地,逐步完善发展生态体系;应急机器人配备力度持续增强,装备体系基本构建,实战应用及支撑水平全面提升。 展开更多

关键词 工业和信息化部 生态体系 示范应用 应急机器人 基本构建 实战应用 精细化 装备体系

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