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无人驾驶公交车基于循迹误差观测和目标测量误差观测的避障路径规划算法
1
作者
李玉龙
谢辉
宋康
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期579-590,共12页
为了提高无人驾驶公交车的避障安全,针对循迹控制不确定性和目标测量不确定性导致地碰撞风险问题,提出了一种基于循迹误差观测和目标测量误差观测的避障路径规划算法。首先利用均值方差模型描述循迹误差,并引入Gaussian过程回归量化目...
为了提高无人驾驶公交车的避障安全,针对循迹控制不确定性和目标测量不确定性导致地碰撞风险问题,提出了一种基于循迹误差观测和目标测量误差观测的避障路径规划算法。首先利用均值方差模型描述循迹误差,并引入Gaussian过程回归量化目标测量误差。随后,建立了目标横向空间概率分布模型,为安全横向偏移值的求解提供理论支持。最后,通过Bézier路径模型实现避障路径规划,并建立综合评价体系对避障规划性能进行评价。在仿真环境下,探究了循迹误差以及测量误差等不确定因素对避障品质的影响,并在天津大学无人驾驶智能公交的测试道路上进行了实车数据仿真验证,对3种算法的效果进行评价。结果表明:实际行驶中,避障安全性提高了17.61%,具有较好的鲁棒性,提出的算法平均耗时7.43 ms,具有良好的实时性。
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关键词
无人驾驶公交车
避障路径规划
循迹误差观测
目标测量
误差
观测
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题名
无人驾驶公交车基于循迹误差观测和目标测量误差观测的避障路径规划算法
1
作者
李玉龙
谢辉
宋康
机构
天津大学机械工程学院
出处
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期579-590,共12页
基金
天津市科技计划项目(2021YJSO2S13)。
文摘
为了提高无人驾驶公交车的避障安全,针对循迹控制不确定性和目标测量不确定性导致地碰撞风险问题,提出了一种基于循迹误差观测和目标测量误差观测的避障路径规划算法。首先利用均值方差模型描述循迹误差,并引入Gaussian过程回归量化目标测量误差。随后,建立了目标横向空间概率分布模型,为安全横向偏移值的求解提供理论支持。最后,通过Bézier路径模型实现避障路径规划,并建立综合评价体系对避障规划性能进行评价。在仿真环境下,探究了循迹误差以及测量误差等不确定因素对避障品质的影响,并在天津大学无人驾驶智能公交的测试道路上进行了实车数据仿真验证,对3种算法的效果进行评价。结果表明:实际行驶中,避障安全性提高了17.61%,具有较好的鲁棒性,提出的算法平均耗时7.43 ms,具有良好的实时性。
关键词
无人驾驶公交车
避障路径规划
循迹误差观测
目标测量
误差
观测
Keywords
autonomous buses
avoidance path planning
tracking error observation
target measurement error observation
分类号
U461.91 [机械工程—车辆工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
无人驾驶公交车基于循迹误差观测和目标测量误差观测的避障路径规划算法
李玉龙
谢辉
宋康
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024
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