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面向溺水救援机器人平稳跟踪的模糊比例微分控制视觉伺服方案
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作者 郭英 厉广伟 +2 位作者 刘宗尚 MOUNZEO Breit Hilley 李金屏 《济南大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第2期227-233,共7页
针对溺水救援机器人的平稳跟踪需求,提出一种基于模糊比例微分控制的视觉伺服方案,通过场馆顶部安装的俯视摄像头获取机器人的坐标位置,使用虚拟导航线设计动态行走路径,计算偏移方向、偏移角并制定转弯规则;利用三角隶属度函数制定模... 针对溺水救援机器人的平稳跟踪需求,提出一种基于模糊比例微分控制的视觉伺服方案,通过场馆顶部安装的俯视摄像头获取机器人的坐标位置,使用虚拟导航线设计动态行走路径,计算偏移方向、偏移角并制定转弯规则;利用三角隶属度函数制定模糊比例、微分控制规则表,根据2种规则表中的比例、微分系数分别控制机器人的偏移角、距离偏移量及其变化率,实现机器人的跟踪与避障的平稳性调整;机器人采用核相关滤波跟踪算法对溺水人员进行跟踪,在溺水人员位置变化时调整运动方向,依靠实时、稳定的声呐信息设置偏移角,实现避障功能;对所提出的方案在先锋P3DX型机器人上进行实验验证。结果表明:机器人能及时应对目标变化,没有跟错、跟丢现象;在不同工况时的横滚角均小于1°,避障率达到100%,能够快速、稳定、准确地到达目标位置,达到溺水救援机器人的前期应用要求。 展开更多
关键词 溺水救援机器人 平稳跟踪 模糊比例微分控制 视觉伺服
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变步长微分控制的超声波换能器共振频率追踪
2
作者 王然 张延浩 马树军 《中国新技术新产品》 2024年第3期5-8,共4页
超声波洁牙器在医疗领域,特别是口腔医学中成效卓越。然而,频率的突变和漂移对超声振动系统的稳定性和可靠性构成了挑战。本文针对医用口腔超声波洁牙器的工作特性,设计了一种新的谐振频率检测机制,并引入了一种基于最大电流法的变步长... 超声波洁牙器在医疗领域,特别是口腔医学中成效卓越。然而,频率的突变和漂移对超声振动系统的稳定性和可靠性构成了挑战。本文针对医用口腔超声波洁牙器的工作特性,设计了一种新的谐振频率检测机制,并引入了一种基于最大电流法的变步长微分控制方法。结合相位锁定技术,笔者提出了一种复合控制方法,旨在提高超声波洁牙器的清洁效率和可靠性。模拟试验的结果验证了该方法的有效性和稳定性,表明新的频率追踪方法能在不同工作条件下精确追踪超声波换能器的频率,并具有较高的抗干扰能力。本研究为超声波设备的频率控制提供了新的思路,有望为超声波技术在口腔医疗中的应用提供更可靠和高效的支持。 展开更多
关键词 超声波换能器 频率追踪 最大电流法 变步长算法 微分控制
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基于微分控制器的分数阶Lorenz-Stenflo系统混沌控制
3
作者 崔晋伟 赵小山 《天津职业技术师范大学学报》 2024年第2期38-43,共6页
针对含有不确定项和随机噪声的分数阶Lorenz-Stenflo混沌系统控制问题,提出了一种结合神经网络和鲁棒微分控制器技术的滑模控制方法。为了应对系统中的不确定性和随机噪声,采用神经网络对不确定项进行逼近处理,采用鲁棒微分控制器消除... 针对含有不确定项和随机噪声的分数阶Lorenz-Stenflo混沌系统控制问题,提出了一种结合神经网络和鲁棒微分控制器技术的滑模控制方法。为了应对系统中的不确定性和随机噪声,采用神经网络对不确定项进行逼近处理,采用鲁棒微分控制器消除随机噪声的影响。通过滑模控制策略,确保系统达到收敛状态。使用李雅普诺夫稳定性定理验证了系统的稳定性。Matlab数值仿真结果证实了该方案的可行性和显著效果。 展开更多
关键词 混沌控制 神经网络控制 鲁棒微分控制 滑模控制 分数阶
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分布式光伏发电系统输出功率微分控制策略研究
4
作者 马敏 顾泽玉 +2 位作者 姚志刚 燕正家 马晓云 《宁夏电力》 2024年第3期21-27,共7页
光伏发电系统(photovoltaic power generation system, PV)内环控制器控制策略有最大功率跟踪控制策略(maximum power point tracking, MPPT)与直流母线电压支撑策略。两种控制策略切换时易导致直流母线电压过压,系统振荡,严重时将导致P... 光伏发电系统(photovoltaic power generation system, PV)内环控制器控制策略有最大功率跟踪控制策略(maximum power point tracking, MPPT)与直流母线电压支撑策略。两种控制策略切换时易导致直流母线电压过压,系统振荡,严重时将导致PV停机。根据光伏阵列的输出特性,提出一种输出功率微分控制策略。采用该控制策略,PV控制系统可自然切换控制目标,避免MPPT控制策略与直流母线电压控制策略间进行切换,进而可减少直流母线电压振荡,提高系统性能。外环控制器则采用下垂控制实现各个分布式PV输出功率均匀分配。 展开更多
关键词 光伏发电系统 下垂系数 微分控制
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基于线性二次型调节器与比例积分微分控制的步态轨迹跟踪研究与优化 被引量:1
5
作者 汪航 邹任玲 +5 位作者 王佳庆 张书扬 关晨露 胡秀枋 李丹 尹学志 《建模与仿真》 2023年第5期4577-4587,共11页
老龄化或疾病导致下肢功能障碍的患者逐渐增多,传统的康复方式存在一定局限性,因此下肢康复机器人成为当前康复技术主流领域。为了在下肢康复设备轨迹追踪性能良好的同时保证患者使用时的安全性,本文设计了一种将线性二次型调节器(LQR)... 老龄化或疾病导致下肢功能障碍的患者逐渐增多,传统的康复方式存在一定局限性,因此下肢康复机器人成为当前康复技术主流领域。为了在下肢康复设备轨迹追踪性能良好的同时保证患者使用时的安全性,本文设计了一种将线性二次型调节器(LQR)与比例积分微分(PID)控制相结合的控制算法。首先利用运动捕捉设备采集正常步态轨迹,然后在已搭建的足底驱动式踏板步态训练设备中,对步进伺服控制系统采用位置环–速度环–电流环三闭环的PID控制。求得系统数学模型后,使用LQR算法优化PID控制器各环反馈系数,然后将控制器部署至装置中,并进行了实验验证。实验验证了控制器的可行性与有效性,提升了康复设备追踪步态轨迹的性能。 展开更多
关键词 下肢康复 比例积分微分控制 线性二次型调节器 三闭环控制 步态轨迹
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基于导前微分控制的虚拟同步发电机功频特性控制策略
6
作者 高长伟 黄翀阳 +1 位作者 郭丹 黄志东 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期359-370,共12页
该文对可再生能源发电并网逆变器虚拟同步发电机(VSG)控制策略进行研究,针对传统VSG不能兼顾动态调节特性与稳态性能这一缺陷,提出一种改进的虚拟同步发电机控制策略。在传统同步发电机本体控制算法数学模型分析基础上,建立虚拟同步发... 该文对可再生能源发电并网逆变器虚拟同步发电机(VSG)控制策略进行研究,针对传统VSG不能兼顾动态调节特性与稳态性能这一缺陷,提出一种改进的虚拟同步发电机控制策略。在传统同步发电机本体控制算法数学模型分析基础上,建立虚拟同步发电机有功功率对于频率波动的闭环传递函数,研究动态过渡过程中转动惯量与阻尼对有功功率响应的影响机理。在传统VSG功频控制器中引入导前微分控制环节与惯性校正环节,提出基于导前微分控制的改进虚拟同步发电机功频控制策略,建立有功功率对于频率波动的闭环传递函数,分析离网与并网状态下的功频特性。通过对导前微分环节控制参数的调节,抑制过渡过程中的功率振荡,实现VSG动态特性与稳态性能的解耦控制。 展开更多
关键词 可再生能源 虚拟同步发电机 电能质量 频率稳定 导前微分控制
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基于比例积分微分控制的微网协调控制建模仿真
7
作者 赵法强 曹成 +1 位作者 卢思缴 张智宏 《电源学报》 CSCD 北大核心 2023年第3期56-62,共7页
针对微网协同控制建模仿真受到运行条件的影响,存在电压波动大、协调控制模式切换频繁等缺点,以提高微网协调控制稳定性为目的,提出了基于比例积分微分控制的微网协调控制建模仿真。根据比例积分微分控制是否影响微网系统的功率盈余,将... 针对微网协同控制建模仿真受到运行条件的影响,存在电压波动大、协调控制模式切换频繁等缺点,以提高微网协调控制稳定性为目的,提出了基于比例积分微分控制的微网协调控制建模仿真。根据比例积分微分控制是否影响微网系统的功率盈余,将微网的运行划分为4种模式,通过分析4种运行模式的原理,划分了微网运行模式。在微网协调控制建模仿真流程的基础上,根据微网系统中电源状态信息,计算每一个子微网的初始功率余量,结合每一个子微网实际承担的波动功率,实现了微网协调控制的建模仿真。仿真结果表明,基于比例积分微分控制的微网协调控制建模仿真方法不仅可以稳定微网协调控制的电压,还可以稳定微网协调控制的电流,从而提高了微网协调控制的稳定性。 展开更多
关键词 比例积分微分控制 微网协调控制 建模仿真 模式划分
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可编程序控制器比例积分微分控制在油田站库生产中的应用 被引量:1
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作者 康立智 赵广强 +1 位作者 张广杰 阮腾胜 《上海电气技术》 2023年第1期22-24,76,共4页
为实现油田五化建设,对联合站进行提升改造,提升信息化集成水平,实现提质增效,将可编程序控制器比例积分微分控制应用于油田站库生产。针对联合站可编程序控制器控制系统,提出联合站三相分离器液位调节的比例积分微分控制方案,实现分离... 为实现油田五化建设,对联合站进行提升改造,提升信息化集成水平,实现提质增效,将可编程序控制器比例积分微分控制应用于油田站库生产。针对联合站可编程序控制器控制系统,提出联合站三相分离器液位调节的比例积分微分控制方案,实现分离器内液位恒定。通过在油田站库生产中应用可编程序控制器比例积分微分控制,实现了无人值守,降低了人工成本,提高了生产效率,对智能油田的发展建设起到推动作用。 展开更多
关键词 可编程序控制 比例积分微分控制 油田 站库 应用
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导前微分控制在风电水电协同运行中的应用 被引量:14
9
作者 杨秀媛 陈瑶 +2 位作者 陈麒宇 Tim Littler 李慷 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第18期4591-4597,共7页
风电的随机性导致大规模风电的接纳成为当前电力系统面临的重要问题。考虑到风电和水电的互补性,提出用水电厂来平抑由于风速的波动性和间歇性导致的风电场输出功率波动,通过控制水轮机实现风水协同运行的控制,使水电厂和风电场向电力... 风电的随机性导致大规模风电的接纳成为当前电力系统面临的重要问题。考虑到风电和水电的互补性,提出用水电厂来平抑由于风速的波动性和间歇性导致的风电场输出功率波动,通过控制水轮机实现风水协同运行的控制,使水电厂和风电场向电力系统提供的有功功率按调度计划输出。针对水轮机的特点,提出导前微分控制方案。仿真结果表明,在PID控制基础上并联导前微分控制比常规PID控制方案具有更好的控制效果。风电与水电的协同运行可平抑风电输出功率的波动性,减少对电网的冲击,有利于电网的长期稳定运行。 展开更多
关键词 风电 水电 风水协同 导前微分控制
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改进比例-积分-微分控制方法在无功补偿和混合滤波综合补偿系统中的应用 被引量:7
10
作者 荣飞 罗安 +1 位作者 周柯 汤赐 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第13期34-38,共5页
设计了一种兼有无功补偿和混合滤波功能的综合补偿系统。由于传统比例-积分-微分控制方法对上述系统的检测精度、计算延时和被控对象状态变化具有较强的依赖性,文中将增量递推预测模型预作用于上述系统以补偿延时带来的控制误差,提出了... 设计了一种兼有无功补偿和混合滤波功能的综合补偿系统。由于传统比例-积分-微分控制方法对上述系统的检测精度、计算延时和被控对象状态变化具有较强的依赖性,文中将增量递推预测模型预作用于上述系统以补偿延时带来的控制误差,提出了一种采用预测模型实现的多模比例-积分-微分控制方法,使得当电网状态变化时该补偿系统可自动在比例-积分和比例-微分模型间切换。仿真结果和实际运行情况表明该补偿系统具有控制精度高、鲁棒性强等特点,验证了该控制方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 综合补偿系统 谐波谐振 预测模型 增量递推 多模比例-积分-微分控制方法
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磁控小卫星周期时变的比例微分控制设计方法 被引量:6
11
作者 王平 李铁寿 吴宏鑫 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 1999年第5期14-19,共6页
在极地圆轨道上工作的对地定向磁控小卫星, 其动力学方程是一个线性周期系统。根据极地轨道地磁场变化的特性, 利用卫星的姿态角和姿态角速率作为反馈信号, 提出了一种采用磁力矩器的比例微分(PD)控制规律设计方法。用这种新方... 在极地圆轨道上工作的对地定向磁控小卫星, 其动力学方程是一个线性周期系统。根据极地轨道地磁场变化的特性, 利用卫星的姿态角和姿态角速率作为反馈信号, 提出了一种采用磁力矩器的比例微分(PD)控制规律设计方法。用这种新方法设计的PD控制器其增益是周期时变的, 展开更多
关键词 小型 卫星 磁偶极子 动力学方程 比例微分控制
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用比例微分控制器实现混沌控制 被引量:23
12
作者 邹艳丽 罗晓曙 +3 位作者 方锦清 汪秉宏 陈关荣 蒋品群 《广西师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2002年第3期9-13,共5页
采用比例微分控制器 (PDC)实现自治和非自治动力学系统中的混沌控制 ,给出了三个典型混沌系统的控制结果 .理论分析和系统仿真结果表明 :这种控制方法可以实现混沌控制的两个目标 ,即稳定混沌系统中的不稳定周期轨道和产生新的稳定动力... 采用比例微分控制器 (PDC)实现自治和非自治动力学系统中的混沌控制 ,给出了三个典型混沌系统的控制结果 .理论分析和系统仿真结果表明 :这种控制方法可以实现混沌控制的两个目标 ,即稳定混沌系统中的不稳定周期轨道和产生新的稳定动力学行为 . 展开更多
关键词 比例微分控制 混沌控制 LORENZ系统 Chen电路 杜芬振子 非线性科学 动力学系统
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用于飞轮储能单元的神经元自适应比例-积分-微分控制算法 被引量:7
13
作者 王磊 杜晓强 宋永端 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期74-79,共6页
提出了种应用于飞轮储能系统的神经元自适应比例?积分?微分(proportional integral differential,PID)控制算法。该算法基于传统的双闭环调速系统与神经网络理论,实现对飞轮驱动电机的控制,使飞轮驱动电机能够根据系统要求,驱动飞轮储... 提出了种应用于飞轮储能系统的神经元自适应比例?积分?微分(proportional integral differential,PID)控制算法。该算法基于传统的双闭环调速系统与神经网络理论,实现对飞轮驱动电机的控制,使飞轮驱动电机能够根据系统要求,驱动飞轮储能单元储存或释放能量。运用李亚普诺夫稳定性理论证明了该控制算法的稳定性和有效性,并给出了其稳定性条件。经过仿真验证,该算法可以有效地实现对飞轮储能单元的充放电控制,其控制参数可以随着系统的运行自适应调节,飞轮储能单元的控制精度和鲁棒性也有所提高。 展开更多
关键词 飞轮储能单元 风力发电机 转速-电流双闭环控制 神经元自适应比例-积分-微分控制 李亚普诺夫理论
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基于小脑模型神经网络-比例积分微分控制的异步风力发电机组软并网控制系统建模与仿真 被引量:2
14
作者 龚立秋 段斌 +1 位作者 颜娜 龙林德 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第9期19-23,共5页
分析了利用晶闸管进行软并网的原理;采用改进的小脑模型神经网络与比例积分微分并行控制方法对风力发电的异步发电机并网过渡过程进行了研究;利用Matlab/Simulink平台建立了仿真控制模型。不同风速下风电机切入电网的仿真结果验证了文... 分析了利用晶闸管进行软并网的原理;采用改进的小脑模型神经网络与比例积分微分并行控制方法对风力发电的异步发电机并网过渡过程进行了研究;利用Matlab/Simulink平台建立了仿真控制模型。不同风速下风电机切入电网的仿真结果验证了文中所提出控制方案的正确性:采用该控制方案可将并网冲击电流控制在额定电流的2倍以内,且该软并网系统具有较好的稳定性、实时性。 展开更多
关键词 小脑模型神经网络 比例积分微分控制 软并网 异步风力发电机 仿真
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引入微分控制思想的辅助GPS载波跟踪环路设计 被引量:3
15
作者 高帅和 赵琳 郭丽姝 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期1817-1821,共5页
载波信号跟踪环路制约着GPS接收机的工作性能,针对其易受高动态和弱信号等环境干扰的缺陷,提出一种引入微分控制思想、应用SINS辅助接收机载波跟踪环路的设计方法.剖析应用于载波跟踪的相位锁定环(PhaseLocked Loop,PLL),并将其近似为P... 载波信号跟踪环路制约着GPS接收机的工作性能,针对其易受高动态和弱信号等环境干扰的缺陷,提出一种引入微分控制思想、应用SINS辅助接收机载波跟踪环路的设计方法.剖析应用于载波跟踪的相位锁定环(PhaseLocked Loop,PLL),并将其近似为PI控制模型;在验证辅助信息引入时环路系统稳定的基础上,增加类微分控制项,利用SINS的输出和时钟误差信息估算的多普勒频率作为跟踪环路的中心频率,辅助PLL实现载波信号跟踪;仿真结果表明提出方法能够有效地缩短跟踪环路带宽,缓解热噪声和动态应力之间的矛盾,进而改善载波环路的频率响应和跟踪误差. 展开更多
关键词 信号跟踪 多普勒频移 PLL 微分控制
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实时微分控制的算法研究 被引量:1
16
作者 陈磊 王海丽 任萱 《航天控制》 CSCD 北大核心 2001年第4期48-52,共5页
实时微分控制是进行航天器轨道控制的主要方法。本文在费景高所提出的算法基础上 ,提出了一种有效的改进算法 ,扩大了算法的适用范围。文章对算法的稳定性进行了研究 ,并给出了此算法在弹道导弹显式制导中的应用实例。
关键词 轨道控制 算法 实时微分控制 航天器
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船舶混沌运动的比例-积分-微分控制 被引量:1
17
作者 黄谦 李天伟 +1 位作者 杨绍清 李正友 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2013年第2期42-46,共5页
针对采用比例-积分-微分控制混沌系统时参数不易确定的问题,为克服基本粒子群优化算法的不足,对PSO算法惯性权重系数进行了改进,并将目标混沌系统引入PSO算法,提出了改进动态混沌粒子群优化算法。将改进算法应用于船舶混沌运动比例-积分... 针对采用比例-积分-微分控制混沌系统时参数不易确定的问题,为克服基本粒子群优化算法的不足,对PSO算法惯性权重系数进行了改进,并将目标混沌系统引入PSO算法,提出了改进动态混沌粒子群优化算法。将改进算法应用于船舶混沌运动比例-积分-微分控制器的参数整定优化并对混沌运动的比例-积分-微分控制进行了仿真研究,仿真结果表明,改进算法得到的控制参数能将受控船舶混沌系统迅速稳定到不动点上,控制效果明显。 展开更多
关键词 动态混沌粒子群优化 惯性权重系数 混沌控制 比例-积分-微分控制 船舶混沌运动
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双容水箱单参数比列积分微分控制 被引量:1
18
作者 李太福 常继彬 +1 位作者 葛继科 苏盈盈 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2010年第5期817-820,共4页
采用常规PID控制器时需要同时调整比例系数、积分系数和微分系数三个参数,但通常又缺乏这三个参数与系统性能指标之间的明确联系,因此很难有效调节参数以达到制定的性能指标。而采用单参数比例积分微分控制器时,只需通过一个参数对控制... 采用常规PID控制器时需要同时调整比例系数、积分系数和微分系数三个参数,但通常又缺乏这三个参数与系统性能指标之间的明确联系,因此很难有效调节参数以达到制定的性能指标。而采用单参数比例积分微分控制器时,只需通过一个参数对控制器进行方便的调节。在仿真分析的基础上,将单参数比例积分微分控制器应用于双容水箱液位控制系统中,试验结果表明单参数比例积分微分控制器较好的控制性能和鲁棒性。 展开更多
关键词 单参数 比例积分微分控制 大滞后 性能指标 鲁棒性
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一种基于峭度累积量比例微分控制的盲源分离学习率 被引量:4
19
作者 陈国钦 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期929-934,共6页
自然梯度算法由于良好的分离性能在盲源分离中占有重要的地位,但该算法基于固定步长时,无法很好兼顾收敛速度和稳态误差.本文借鉴自动化控制的PID(Proportion Integration Differentiation)算法,提出一种与分离状态紧密结合的变步长... 自然梯度算法由于良好的分离性能在盲源分离中占有重要的地位,但该算法基于固定步长时,无法很好兼顾收敛速度和稳态误差.本文借鉴自动化控制的PID(Proportion Integration Differentiation)算法,提出一种与分离状态紧密结合的变步长学习率算法.由于完成分离的信号峭度累积量是一个固有值,分离过程的信号峭度累积量与固有值将有一个不断减小的误差值.该算法以指数函数值来体现该误差值.再利用该误差构成比例微分的变步长算法,其中的步长初始值就相当于控制误差的比例值,而误差的微分项则得到加速的调整值.该算法仿真实验结果与固定步长自然梯度盲源分离算法的仿真实验结果对比:对应于初始步长的一个最大值和一个最小值,该算法的两次迭代次数均低于采用固定步长算法的迭代次数,并且对于不同类型信号在两次迭代次数间的差值约10-40次,而两种算法的稳态误差是相同的. 展开更多
关键词 盲信号分离 峭度累积 比例微分控制 变步长学习率
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与高阶微分方程等价微分控制系统的渐近稳定性 被引量:1
20
作者 杨建辉 冯昭枢 刘永清 《暨南大学学报(自然科学与医学版)》 CAS CSCD 1998年第1期42-47,共6页
对一类微分控制系统,利用弱条件的L’Hospital法则研究了与之等价的高阶微分方程解的性态,当其系数满足所给条件时,其解是稳定的,并得到了对应的微分控制系统的渐近稳定性,首次给出了3个定理.
关键词 微分方程 渐近稳定性 等价性 微分控制系统
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