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近年手术机器人的发展 被引量：10
1
作者 杨丽晓 侯正松 +4 位作者 唐伟 朱思南 鲍奇 童佳斌 丁秀文 《中国医疗器械杂志》 2023年第1期1-12,共12页
目的 研究近年国内外手术机器人的发展状况。方法 通过大量文献梳理分析,重点分析2019年1月至2022年7月国内外手术机器人资质准入获批情况和技术功能特点。结果 分析报道39款手术机器人的相关情况,总结手术机器人发展现状和未来发展方... 目的 研究近年国内外手术机器人的发展状况。方法 通过大量文献梳理分析,重点分析2019年1月至2022年7月国内外手术机器人资质准入获批情况和技术功能特点。结果 分析报道39款手术机器人的相关情况,总结手术机器人发展现状和未来发展方向。结论 我国手术机器人目前正处于快速发展阶段,现阶段手术机器人普遍存在成本昂贵、缺乏触觉反馈(力反馈)、体积较大、空间占用大和不易移动的缺点,未来将向智能化、微型化、远程化、开放化和低成本化发展。 展开更多
关键词 手术机器人 腔镜手术机器人 经自然腔道手术机器人 骨科手术机器人 神经外科手术机器人 泛血管手术机器人 专科手术机器人
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国产手术机器人辅助下腮腺肿瘤切除1例
2
作者 朱桂全 马中凯 +8 位作者 曹昶 何佳潞 洪嘉蔚 任芮葶 夏辉 闫冰 王晓毅 李龙江 李春洁 《华西口腔医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期262-267,共6页
机器人手术被誉为外科学领域的“第三次技术革命”,是现代外科学发展的重要里程碑。然而我国创新型手术机器人产业尚处于起步阶段,仅用于部分外科领域。为了探讨国产手术机器人在口腔颌面外科应用的有效性,笔者在国产自主手术机器人辅... 机器人手术被誉为外科学领域的“第三次技术革命”,是现代外科学发展的重要里程碑。然而我国创新型手术机器人产业尚处于起步阶段,仅用于部分外科领域。为了探讨国产手术机器人在口腔颌面外科应用的有效性,笔者在国产自主手术机器人辅助下顺利完成腮腺良性肿瘤切除1例,手术顺利,面神经功能保存完好,术后创口愈合良好。 展开更多
关键词 手术机器人 内镜 腮腺 颌面外科 国产
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经腹膜外入路单孔手术机器人辅助前列腺癌根治术护理配合的初步经验
3
作者 黄天 魏勇 +5 位作者 陈星梅 侍鹭 殷媛 周娟 朱清毅 杨昕 《机器人外科学杂志（中英文）》 2024年第1期25-30,共6页
目的:总结采用国产“术锐”单孔机器人手术系统完成经腹膜外入路前列腺癌根治术的手术护理配合初步经验。方法:选择2021年11月—2022年2月在本院泌尿外科接受国产“术锐”单孔机器人辅助经腹膜外入路前列腺癌根治术的5例患者,对其术前... 目的:总结采用国产“术锐”单孔机器人手术系统完成经腹膜外入路前列腺癌根治术的手术护理配合初步经验。方法:选择2021年11月—2022年2月在本院泌尿外科接受国产“术锐”单孔机器人辅助经腹膜外入路前列腺癌根治术的5例患者,对其术前准备、术中配合和术后护理经验进行总结与分析。结果:5例患者均在单孔机器人辅助下顺利完成手术,无中转开放,均未增加辅助通道,平均手术时间为179.4 min(145~249 min),平均机器人操作时间129.8 min(106~194 min),术中平均出血量为66 ml(30~100 ml),术后腹腔引流管留置时间3~11 d,无护理相关并发症发生,术后3个月随访患者尿控均良好。器械护士和巡回护士分工合作,并与术者及助手做到沟通有效、优化协作,全程提供优质护理,保障患者手术安全。结论:单孔机器人辅助经腹膜外入路前列腺癌根治术中采取优质护理措施能够有效提高手术的成功率,缩短手术时间和患者术后的住院时间,降低相关并发症的发生率,优质护理对单孔机器人手术的开展具有积极意义,值得推广。 展开更多
关键词 单孔手术机器人 经腹膜外入路 前列腺癌根治术 护理配合
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达芬奇手术机器人的使用保养及科学管理
4
作者 王毅 王秀梅 《设备管理与维修》 2024年第8期151-154,共4页
随着临床医疗技术的发展,微创化与精细化已成为外科手术的趋势,“医生+手术机器人”的方式具有腔镜器械可灵活转弯,可深层次血管缝合,实现低失血量、低炎症反应等优势。目前达芬奇手术机器人已经发展到第四代,可以为医生提供更清晰的视... 随着临床医疗技术的发展,微创化与精细化已成为外科手术的趋势,“医生+手术机器人”的方式具有腔镜器械可灵活转弯,可深层次血管缝合,实现低失血量、低炎症反应等优势。目前达芬奇手术机器人已经发展到第四代,可以为医生提供更清晰的视角及更加真实的深度感知。由于其结构精密且复杂,造价昂贵,医院需要对其进行科学、精细化管理才能确保其发挥出最佳的社会效益及最大化经济效益。探讨第四代达芬奇机器人的安装、培训、使用的科学管理,为医院提高服务质量提供科学化建议。 展开更多
关键词 达芬奇手术机器人 使用保养 科学管理
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手术机器人引导经皮穿刺射频消融治疗骨样骨瘤
5
作者 李勇 买吾兰 +4 位作者 郭龙轩 晏琼 雷军 蔡林 邓洲铭 《生物骨科材料与临床研究》 CAS 2024年第2期16-20,共5页
目的探讨骨科手术机器人辅助经皮射频消融治疗骨样骨瘤手术的临床疗效。方法回顾性分析2021年6月至2023年4月武汉大学中南医院脊柱骨肿瘤科应用骨科手术机器人辅助经皮射频消融治疗骨样骨瘤10例患者的临床资料。其中,男6例,女4例;年龄8... 目的探讨骨科手术机器人辅助经皮射频消融治疗骨样骨瘤手术的临床疗效。方法回顾性分析2021年6月至2023年4月武汉大学中南医院脊柱骨肿瘤科应用骨科手术机器人辅助经皮射频消融治疗骨样骨瘤10例患者的临床资料。其中,男6例,女4例;年龄8~33岁,平均20.8岁。术前所有患者均完善了X线、CT及MRI检查。肿瘤发病部位股骨颈4例、髋臼2例、股骨粗隆间1例、尺骨1例、胸椎椎板1例,第4掌骨1例。所有病例均采用骨科手术机器人进行术中三维扫描及规划,先利用骨活检针行穿刺活检,然后更换套筒,将射频针导入瘤巢,射频参数设置为90℃,时间6 min。采用疼痛视觉类比评分法(VAS)进行术前、术后疼痛评价。结果10例患者均获得平均16个月(5~26个月)的随访。全部病例均顺利完成骨科手术机器人引导下射频消融手术,9例患者术后组织病理学确诊为骨样骨瘤,1例因样本量少组织学无法诊断。患者术后疼痛即刻缓解,术前VAS评分为(6.40±1.58)分,术后1 d、3个月的VAS评分分别为(2.40±1.35)分和(0.40±0.52)分,术前、术后比较差异有统计学意义(P<0.05)。患者围手术期均未出现伤口感染等并发症,平均住院时间为3.4 d。全部病例随访未见肿瘤复发和疼痛再现。结论经皮穿刺射频消融治疗骨样骨瘤具备简单、安全及有效的特点。骨科手术机器人导航技术的应用使术中定位更精确。 展开更多
关键词 骨样骨瘤 射频消融 手术机器人
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腹腔镜手术机器人应用质量与安全评价标准体系研究
6
作者 程立瑞 朱志刚 +3 位作者 严浩 李树晗 张晓峰 路鹤晴 《生物医学工程学进展》 CAS 2024年第1期27-33,共7页
腹腔镜手术机器人能提高操作精度,缩短手术用时,患者出血少,恢复速度快。近年来,国产创新手术机器人的研发取得了显著成果,但目前国内外缺乏相关评价标准,增加了临床应用的风险。为科学评价腹腔镜手术机器人的应用质量与安全,急需研究... 腹腔镜手术机器人能提高操作精度,缩短手术用时,患者出血少,恢复速度快。近年来,国产创新手术机器人的研发取得了显著成果,但目前国内外缺乏相关评价标准,增加了临床应用的风险。为科学评价腹腔镜手术机器人的应用质量与安全,急需研究建立质量检测与评价标准。该研究从控制系统、图像质量、机械精度、电气安全4个维度优选评价指标。在控制系统方面选取软件功能检测规范指标;在图像质量方面选取图像质量检测规范指标;在机械精度方面选取机械臂检测规范指标;在电气安全方面选取设备外观检测规范和产品故障预防与维护控制规范两个指标。通过验证试验研究合理可行的检测与评价方法,为腹腔镜手术机器人的应用质量与安全评价提供依据,填补国内外腹腔镜手术机器人相关标准方面的空白。 展开更多
关键词 手术机器人 质量控制 检测与评价 卫生标准 腔镜手术
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国产图迈■内窥镜手术机器人辅助右半结肠癌根治术的应用分析
7
作者 杨国渊 彭一耘 +3 位作者 马雕龙 狐鸣 杨婧 马云涛 《现代肿瘤医学》 CAS 2024年第7期1283-1287,共5页
目的:初步探讨图迈■内窥镜手术机器人辅助右半结肠癌根治术的安全性及可行性。方法:收集甘肃省人民医院普外科一病区于2022年04月至06月收治的6例右半结肠癌患者的临床病例资料,其中男性4例,女性2例,中位年龄57岁,范围37~68岁;患者均... 目的:初步探讨图迈■内窥镜手术机器人辅助右半结肠癌根治术的安全性及可行性。方法:收集甘肃省人民医院普外科一病区于2022年04月至06月收治的6例右半结肠癌患者的临床病例资料,其中男性4例,女性2例,中位年龄57岁,范围37~68岁;患者均行图迈■内窥镜手术机器人辅助右半结肠癌根治术,即右半结肠D3+全结肠系膜切除术。结果:6例患者均顺利完成手术;平均手术时间204.16 min,术中出血量108.31 mL,术后下床活动时间为3.16 d,术后胃肠功能恢复时间为4.16 d,术后进食流质食物时间为5 d,腹腔引流管引流时间8 d,淋巴结清扫数目为23.33枚,术后住院时间9.5 d;术中、术后均无器械相关的不良事件发生;6例患者均行全身静脉化疗,方案为FOLFOX,疗程为6~8个周期;1年总体生存率为100%。结论:图迈■内窥镜手术机器人辅助右半结肠癌根治术安全、可行,临床疗效良好;该机器人系统有望成为国内辅助根治结肠癌的主要手段。 展开更多
关键词 图迈■内窥镜手术机器人 结肠癌 右半结肠癌根治术 全结肠系膜切除术
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口腔手术机器人辅助难治性慢性根尖周炎根尖切除术一例
8
作者 郭亚霖 牛群文 +7 位作者 齐泽秋 盛晨 周梦雨 李华 罗强 侯文杰 乐昊雯 汪林 《中华老年口腔医学杂志》 2024年第1期47-50,共4页
人工智能在口腔医学领域广泛应用^([1]),在口腔种植、口腔颌面外科、口腔修复、牙体牙髓病、口腔正畸、口腔放射和口腔医学教育等各个专科均有开展基础和应用研究^([2]),随着人工智能与牙体牙髓病学的结合不断深入,人工智能应用于龋病... 人工智能在口腔医学领域广泛应用^([1]),在口腔种植、口腔颌面外科、口腔修复、牙体牙髓病、口腔正畸、口腔放射和口腔医学教育等各个专科均有开展基础和应用研究^([2]),随着人工智能与牙体牙髓病学的结合不断深入,人工智能应用于龋病、根尖周病、根折等疾病中的诊治、牙体牙髓疾病的预防以及根管治疗等诸多方面,并将成为未来牙体牙髓病学的重要发展方向之一^([3])。在国际上,2017年Strbac等^([4])报道了1例数字化导板引导下骨切开术和截根术。2019年,Gambarini等^([5])报道了1例动态导航引导的根尖手术。 展开更多
关键词 口腔手术机器人 慢性根尖周炎 根尖外科 机器人辅助 人工智能
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达芬奇手术机器人维修案例分析
9
作者 黄芳琳 朱锋杰 +2 位作者 徐彪 张鞠成 褚永华 《医疗装备》 2024年第4期110-111,114,共3页
手术的微创化、精准化已成为外科学发展的必然趋势。目前主流的腹腔镜手术仍然存在手术器械转动角度小、手术视野盲区大、精确度低等缺点[1]。手术机器人的应用,在一定程度上克服了传统腹腔镜的限制,既提高了手术器械的灵活性,又提升了... 手术的微创化、精准化已成为外科学发展的必然趋势。目前主流的腹腔镜手术仍然存在手术器械转动角度小、手术视野盲区大、精确度低等缺点[1]。手术机器人的应用,在一定程度上克服了传统腹腔镜的限制,既提高了手术器械的灵活性,又提升了手术操作的精准性,还扩大了手术视野。这或许预示着外科手术信息化处理时代的开始和第三代外科手术时代的到来。 展开更多
关键词 达芬奇 手术机器人 故障 维修
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涉及手术机器人医疗损害纠纷案例分析
10
作者 朱钟锐 马辉 《中国医院》 北大核心 2024年第5期72-74,共3页
目的:研究涉及手术机器人医疗损害纠纷案件的基本特征及责任承担情况,为未来手术机器人侵权纠纷案件的责任厘清提供参考。方法:纳入2015年1月至2023年9月中国裁判文书网中涉及手术机器人医疗损害纠纷案件63例,对案件的年份、科室分布、... 目的:研究涉及手术机器人医疗损害纠纷案件的基本特征及责任承担情况,为未来手术机器人侵权纠纷案件的责任厘清提供参考。方法:纳入2015年1月至2023年9月中国裁判文书网中涉及手术机器人医疗损害纠纷案件63例,对案件的年份、科室分布、鉴定种类和情况、鉴定人出庭质证情况、责任比例、赔偿金额等进行分析。结果:2019年和2021年案例最多(20.6%);发生纠纷较多的科室为泌尿科(39.6%)、胃肠科(23.8%)及妇产科(11.1%);主要鉴定方式为医疗过失司法鉴定(76.1%);鉴定人出庭质证仅占20.6%;鉴定责任为次要责任最多(39.7%),判决责任比例31%~50%最多(30.2%);责任类型集中在医疗损害责任;赔偿金额集中10万~50万元(60.3%)。结论:对手术机器人临床应用扩大,产生纠纷的可能性提高,应当正确适用产品责任和医疗损害责任,加强针对性技术鉴定,为医患双方提供合理保障。 展开更多
关键词 手术机器人 医疗损害 损害责任纠纷 司法鉴定
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一种新型双臂协作消化道手术机器人的结构设计与运动学分析
11
作者 王盛松 张涛 +2 位作者 程天宇 苏静 杜付鑫 《机械工程师》 2024年第4期61-64,共4页
与传统的内镜下微创手术相比,消化道手术机器人辅助下的微创手术具有高灵活性、高柔性及高精度的优势。但是消化道手术机器人的研究起步较晚,存在操作臂自由度不足、末端控制信息不准确等问题。文中设计了一种新型双臂协作消化道手术机... 与传统的内镜下微创手术相比,消化道手术机器人辅助下的微创手术具有高灵活性、高柔性及高精度的优势。但是消化道手术机器人的研究起步较晚,存在操作臂自由度不足、末端控制信息不准确等问题。文中设计了一种新型双臂协作消化道手术机器人系统,提出一种操作臂的快速更换装置。结果显示,机器人双臂工作空间满足手术机器人需求,连续体操作臂的定位误差在1.5 mm以内,正逆运动学算法准确性较高。 展开更多
关键词 消化道手术机器人 双臂协作 连续体操作臂 运动学
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中上段胸椎骨质疏松性椎体压缩骨折在手术机器人辅助下经皮穿刺椎体成形术的临床疗效研究
12
作者 吴沧陆 王鑫 +2 位作者 李展振 张海存 程芳苓 《浙江创伤外科》 2024年第2期235-238,共4页
目的探讨分析中上段胸椎骨质疏松性椎体压缩骨折(OVCF)在手术机器人辅助与徒手经皮穿刺椎体成形术(PVP)治疗中的临床疗效比较研究。方法选取2020年4月至2022年4月收治的35例中上段胸椎OVCF患者作为观察组(“天玑”骨科手术机器人辅助下... 目的探讨分析中上段胸椎骨质疏松性椎体压缩骨折(OVCF)在手术机器人辅助与徒手经皮穿刺椎体成形术(PVP)治疗中的临床疗效比较研究。方法选取2020年4月至2022年4月收治的35例中上段胸椎OVCF患者作为观察组(“天玑”骨科手术机器人辅助下行PVP治疗)和2019年4月至2020年4月收治的35例中上段胸椎OVCF患者作为对照组(徒手PVP治疗)。比较两组患者一般资料,手术指标(手术时间、骨水泥用量、术后住院时间),术后并发症(骨水泥渗漏、感染、血管栓塞),术前和末次随访时的疼痛视觉模拟评分(VAS)、Oswestry功能障碍指数(ODI)及椎体后凸角度(Cobb角)。结果两组在一般资料比较上无差异(P>0.05),具有可比性。手术指标方面,观察组在手术时间、骨水泥用量、术后住院时间均优于对照组(P<0.05)。术后并发症方面,观察组的骨水泥渗漏发生率显著低于对照组(P<0.05),而两组均未出现感染及血管栓塞。临床疗效方面,两组术后末次随访时VAS评分、ODI指数及Cobb角较术前比较均有所下降(P<0.05),而两组在术前及末次随访时组间比较,均无统计学差异(P>0.05)。结论与徒手PVP治疗中上段胸椎OVCF比较,“天玑”骨科手术机器人辅助下行PVP治疗不仅具有相同的临床疗效,还可以优化手术指标、降低骨水泥渗漏等优势。 展开更多
关键词 中上段胸椎 骨质疏松性椎体压缩骨折 骨科手术机器人 经皮穿刺椎体成形术 临床疗效
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显微手术机器人系统在眼底病中的应用现状及进展
13
作者 王昞 陈佩 +1 位作者 雍红芳 张红兵 《机器人外科学杂志（中英文）》 2024年第2期186-193,共8页
眼科手术具有精密性高、操作空间小、学习曲线长等特点,对手术机器人操作系统要求较高。随着机械学、生物力学及计算机学等多学科的发展,显微手术机器人系统在眼科中的应用将越来越广泛,可以解决人手生理性震颤、心理因素波动、长时间... 眼科手术具有精密性高、操作空间小、学习曲线长等特点,对手术机器人操作系统要求较高。随着机械学、生物力学及计算机学等多学科的发展,显微手术机器人系统在眼科中的应用将越来越广泛,可以解决人手生理性震颤、心理因素波动、长时间手术身体疲劳等生理局限,未来将大大提高眼科手术的成功率。本文就国内外显微手术机器人系统在眼底病手术中的应用和进展做以综述,并对关键技术进行分析。 展开更多
关键词 显微外科 手术机器人 眼底病 光学相干断层扫描 光纤布拉格光栅微触觉感受器 人工智能
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超声波手术机器人获FDA突破性设备认定
14
作者 无 《中国医学计算机成像杂志》 CSCD 北大核心 2024年第2期249-249,共1页
2024年3月4日,机器人超声治疗领域全球领导企业EDAPTMSSA(纳斯达克股票代码:EDAP)宣布,其FocalOne高强度聚焦超声(HIFU)平台已获得美国食品和药品监督管理局(FDA)的“突破性设备”认定,用于治疗深部浸润型子宫内膜异位症(DIE)。2018年6... 2024年3月4日,机器人超声治疗领域全球领导企业EDAPTMSSA(纳斯达克股票代码:EDAP)宣布,其FocalOne高强度聚焦超声(HIFU)平台已获得美国食品和药品监督管理局(FDA)的“突破性设备”认定,用于治疗深部浸润型子宫内膜异位症(DIE)。2018年6月,FDA已批准Focal One机器人用于前列腺组织消融。 展开更多
关键词 股票代码 手术机器人 超声治疗 组织消融 FDA 超声波 前列腺
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基于Multibody的穿刺手术机器人设计与仿真
15
作者 邹宇鹏 张际平 +3 位作者 郑杰仁 张宗源 顾学斌 李万哲 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第1期97-101,共5页
微创穿刺手术是诊断和治疗肿瘤的重要手段。结合穿刺手术核磁兼容性和穿刺定位精度要求,提出一款2R3T并联柔索驱动核磁兼容穿刺定位手术机器人,可提高穿刺精度,缩短手术时间。设计穿刺手术机器人总体结构,完成正逆运动学分析和轨迹规划... 微创穿刺手术是诊断和治疗肿瘤的重要手段。结合穿刺手术核磁兼容性和穿刺定位精度要求,提出一款2R3T并联柔索驱动核磁兼容穿刺定位手术机器人,可提高穿刺精度,缩短手术时间。设计穿刺手术机器人总体结构,完成正逆运动学分析和轨迹规划,借助Multibody构建机器人各模块,建立机器人运动学模型;联合运动学模型与Multibody虚拟样机模型进行仿真。仿真结果表明,运动学模型具有准确性和设计的合理性。Multibody建模仿真过程对机器人运动学和动力学仿真实验教学具有重要意义。 展开更多
关键词 微创穿刺手术 穿刺手术机器人 建模仿真
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手术机器人在妇科恶性肿瘤手术中的临床应用分析
16
作者 齐金红 邓萍 +2 位作者 刘彦江 钱艳红 左佳 《机器人外科学杂志（中英文）》 2024年第1期31-36,共6页
目的:分析探讨机器人辅助下妇科恶性肿瘤手术的安全性、可行性及临床价值。方法:回顾性总结吉林省肿瘤医院2014年10月—2020年3月实施的213例达芬奇机器人妇科恶性肿瘤手术病例,其中宫颈癌122例,子宫内膜癌89例,卵巢癌(补充手术)1例,阴... 目的:分析探讨机器人辅助下妇科恶性肿瘤手术的安全性、可行性及临床价值。方法:回顾性总结吉林省肿瘤医院2014年10月—2020年3月实施的213例达芬奇机器人妇科恶性肿瘤手术病例,其中宫颈癌122例,子宫内膜癌89例,卵巢癌(补充手术)1例,阴道癌1例。分析患者的临床资料、手术情况及治疗效果,并对手术时间、术中失血量、术后肠道功能恢复时间、膀胱功能恢复时间、腹部切口愈合时间、淋巴结切除数目、术后并发症发生情况(出血、感染、尿潴留、肠梗阻、下肢静脉血栓等)、总住院时间、至少1年的随访结果等指标进行评估。结果:213例手术均顺利完成,无中转开腹或更改术式。无术中并发症(如重要血管大出血,膀胱、输尿管、肠道损伤等)发生。术后出现双侧淋巴囊肿4例,单侧淋巴囊肿10例,其中1例淋巴囊肿感染,经超声穿刺、抗感染后好转,其余经对症处置后减轻;单侧下肢肌间静脉血栓1例,经溶栓治疗后好转;尿潴留1例,经膀胱功能锻炼后导尿管顺利拔出;阴道断端愈合差1例,经阴道消毒、上药后愈合良好。术后规范治疗,随访时间为12~52个月,其中1例宫颈高级别神经内分泌癌患者于术后13个月发生肺转移、锁骨上淋巴结转移,于术后25个月死亡;1例阴道癌患者于治疗结束31个月后复发,后放弃治疗失访;1例卵巢癌补充根治术患者于术后17个月复发,后放弃治疗并死亡。结论:达芬奇机器人手术系统应用于妇科恶性肿瘤手术安全、可行,其微创优势明显,患者创伤小、出血少、恢复快,手术安全性高,具有临床应用价值,值得临床推广。 展开更多
关键词 机器人辅助手术 妇科恶性肿瘤 临床价值
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基于RBF神经网络的双臂手术机器人自适应导纳控制
17
作者 张岩 胡陟 《中国医学物理学杂志》 CSCD 2024年第2期198-204,共7页
针对双臂机器人在辅助头颈部手术拉开软组织过程中环境刚度变化而导致的力跟踪误差较大问题,提出一种基于径向基函数(RBF)神经网络的自适应导纳控制策略,减小力跟踪误差,提升系统的响应速度。通过在手术过程中利用RBF神经网络在线调整... 针对双臂机器人在辅助头颈部手术拉开软组织过程中环境刚度变化而导致的力跟踪误差较大问题,提出一种基于径向基函数(RBF)神经网络的自适应导纳控制策略,减小力跟踪误差,提升系统的响应速度。通过在手术过程中利用RBF神经网络在线调整导纳参数,提高机械臂对不同接触条件和操作要求的适应性,实现快速精确的力跟踪。仿真实验将基于RBF神经网络的自适应导纳控制策略引入双臂力同步导纳控制系统并与传统定参数导纳控制对比,证明其在接触环境参数变化情况下的接触力控制效果。结果表明,基于RBF神经网络的自适应导纳控制策略可以有效提升双臂手术机器人力跟踪精度、响应速度以及抗干扰能力。 展开更多
关键词 自适应导纳控制 径向基函数 神经网络 双臂手术机器人 力跟踪
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骨科手术机器人导航下闭合复位交锁髓内钉内固定治疗肱骨外科颈骨折的临床研究
18
作者 叶鹏胜 徐志明 +3 位作者 袁宇渊 陈仲骅 何奇龙 张龙刚 《中国现代药物应用》 2024年第2期1-6,共6页
目的 探讨骨科手术机器人导航下闭合复位交锁髓内钉内固定治疗肱骨外科颈骨折的临床效果。方法 选取60例肱骨外科颈骨折患者作为研究对象,根据术式不同分为对照组和观察组,各30例。对照组患者行切开复位锁定钢板内固定术治疗,观察组患... 目的 探讨骨科手术机器人导航下闭合复位交锁髓内钉内固定治疗肱骨外科颈骨折的临床效果。方法 选取60例肱骨外科颈骨折患者作为研究对象,根据术式不同分为对照组和观察组,各30例。对照组患者行切开复位锁定钢板内固定术治疗,观察组患者行天玑骨科手术机器人导航下闭合复位交锁髓内钉内固定术治疗。对比两组的手术时间、切口长度、术中出血量、骨折愈合时间、视觉模拟评分法(VAS)评分及Neer肩关节功能评分、术后并发症发生情况。结果 观察组患者手术时间(80.13±22.17)min显著长于对照组的(62.60±16.12)min,切口长度(4.23±1.85)cm显著短于对照组的(10.87±2.71)cm,术中出血量(68.53±25.87)ml显著少于对照组的(143.63±30.37)ml,骨折愈合时间(9.40±1.43)周显著短于对照组的(14.17±2.87)周,差异均有统计学意义(P<0.05)。观察组患者术后1周VAS评分(3.77±1.14)分显著低于对照组的(4.37±1.03)分,术后1个月Neer肩关节功能评分(55.63±4.76)分显著高于对照组的(47.53±4.79)分,差异有统计学意义(P<0.05)。两组患者术后1个月的VAS评分和术后3个月的Neer肩关节功能评分比较,差异无统计学意义(P>0.05)。两组患者末次随访均未见桡神经损伤、伤口感染、肱骨头缺血性坏死、内翻畸形愈合、内固定断裂或螺钉切出等并发症。结论 骨科手术机器人导航下闭合复位交锁髓内钉内固定治疗肱骨外科颈骨折较传统切开复位锁定钢板内固定术增加了手术时间,但切口较小,出血较少,术后患者功能恢复良好,是一种微创、有效且安全的治疗方法。 展开更多
关键词 骨科手术机器人 闭合复位 交锁髓内钉 肱骨外科颈骨折
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关于应用骨科手术机器人以降低颈椎后路单开门椎管扩大成形术出血量的研究
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作者 朱文潇 崔宏勋 +4 位作者 孔亮 刘永辉 程卫东 郑振雨 曹向阳 《颈腰痛杂志》 2024年第2期340-344,共5页
目的研究在颈椎后路单开门椎管扩大成形术中,应用骨科手术机器人对术中出血量、术后引流量及隐性失血量的影响。方法将2020年8月~2021年2月该院收治的9例多节段脊髓型颈椎病患者作为研究组,在天玑骨科手术机器人辅助定位下行颈椎后路单... 目的研究在颈椎后路单开门椎管扩大成形术中,应用骨科手术机器人对术中出血量、术后引流量及隐性失血量的影响。方法将2020年8月~2021年2月该院收治的9例多节段脊髓型颈椎病患者作为研究组,在天玑骨科手术机器人辅助定位下行颈椎后路单开门椎管扩大成形术;将2019年8月至~2020年7月未使用机器人辅助下行颈椎后路单开门椎管扩大成形术的多节段脊髓型颈椎病患者15例为对照组。计算并对比两组患者手术时间、术中出血量、术后总引流量,隐性失血量、总出血量及颈椎JOA评分等指标。结果研究组患者术中出血量、隐性失血量和总出血量分别为(206.89±39.19)mL、(83.11±24.37)mL、(641.78±63.67)mL,均小于对照组的(245.73±40.55)mL、(134.60±30.54)mL、(726.07±80.69)mL,其差异具有统计学意义(P<0.05);两组手术操作时间及术后总引流量对比,无明显差异。两组患者术前JOA评分无明显差异;研究组末次随访JOA评分为(15.33±2.06)分,显著优于对照组的(13.20±2.45)分,差异有统计学意义(P<0.05)。结论应用骨科手术机器人辅助定位行颈椎后路单开门椎管扩大成形术,有利于精准定位椎管边界,快速、准确定位开门位置,利于手术操作,减少术中出血量、隐性失血量和总出血量,促进患者临床症状改善,值得推广应用。 展开更多
关键词 骨科手术机器人 后路单开门手术 失血量 脊髓型颈椎病
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国产手术机器人辅助腹腔镜下宫颈癌根治术:国内首例报道
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作者 郑文瑾 叶明侠 +4 位作者 李立安 李震 王铭洋 王雪琪 孟元光 《机器人外科学杂志（中英文）》 2024年第2期244-248,共5页
手术机器人以其特有的优势为妇科恶性肿瘤患者的手术治疗提供了微创入路选择。2021年12月中国人民解放军总医院第一医学中心妇产科在国内首次应用国产机器人治疗1例宫颈鳞癌IB1期合并子宫肌瘤+子宫内膜异位症患者。手术采用多孔入路,完... 手术机器人以其特有的优势为妇科恶性肿瘤患者的手术治疗提供了微创入路选择。2021年12月中国人民解放军总医院第一医学中心妇产科在国内首次应用国产机器人治疗1例宫颈鳞癌IB1期合并子宫肌瘤+子宫内膜异位症患者。手术采用多孔入路,完成广泛全子宫双侧输卵管切除+盆腔淋巴结清扫术,手术进展顺利,总手术时间245 min,术中出血量约50 ml,术后5 d拔除导尿管,术后7 d患者恢复良好并出院。术后疗效满意,美容效果佳。 展开更多
关键词 宫颈癌 国产手术机器人 机器人辅助手术 微创手术
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