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工业机器人手眼标定综合实验设计
1
作者 茅靖峰 丁寅佳 +1 位作者 王正堂 吴爱华 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第3期51-56,共6页
为了提高工业机器人技术课程的多学科交叉应用与集成创新能力培养的教学效果,设计了一种针对眼在手外模式的机械臂手眼标定综合实验。采用机械臂、相机、标定板和Visual Studio软件完成手眼标定工程化实验平台的搭建,利用软件编程将采... 为了提高工业机器人技术课程的多学科交叉应用与集成创新能力培养的教学效果,设计了一种针对眼在手外模式的机械臂手眼标定综合实验。采用机械臂、相机、标定板和Visual Studio软件完成手眼标定工程化实验平台的搭建,利用软件编程将采集到的机械臂末端位姿信息转化为位姿矩阵,获得了标定板图片中圆心位置并求解了手眼矩阵,最后进行标定结果误差分析。通过熟悉设备、编写代码、调试程序、测试验证等步骤,帮助学生理解手眼标定理论知识,增强应用实践和创新能力。 展开更多
关键词 工业机器人 手眼标定 眼在手外 误差分析
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基于3D相机的拆垛机器人手眼标定方法研究 被引量：4
2
作者 郭源 张爱军 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第1期1-4,共4页
为了提高拆垛机器人手眼标定的准确度,设计了一种结合有序点云和对偶四元数的改进粒子群优化算法的手眼标定方法。首先,采用三层梯状采样法获取不同姿态的手眼标定数据;然后,对圆形标定板进行圆心提取,采用加权奇异值分解的方案求解定... 为了提高拆垛机器人手眼标定的准确度,设计了一种结合有序点云和对偶四元数的改进粒子群优化算法的手眼标定方法。首先,采用三层梯状采样法获取不同姿态的手眼标定数据;然后,对圆形标定板进行圆心提取,采用加权奇异值分解的方案求解定位点的旋转平移矩阵,减少了噪声干扰;最后,将求得的刚性变换矩阵转换为对偶四元数,采用改进的自适应粒子群优化算法求解出手眼矩阵的旋转和平移部分。实验结果表明,手眼标定方法可稳定地处理标定数据,且平均误差小于2.5 mm,优于Tsai法和传统对偶四元数法。 展开更多
关键词 手眼标定 机器视觉 粒子群算法 3D相机 SVD算法
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机器人与双目相机的手眼标定方法
3
作者 颜京森 郝卫东 +1 位作者 杨道国 王瑞卿 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第4期314-316,324,共4页
为了得到钻头在激光熔覆机器人坐标系下的模型数据需要机器人与双目相机进行手眼标定,针对这一问题提出了一种手眼标定的方法。改变机器人位姿对同一点进行测量,建立机器人DH模型并利用机器人正运动学方程计算出机器人末端坐标系与双目... 为了得到钻头在激光熔覆机器人坐标系下的模型数据需要机器人与双目相机进行手眼标定,针对这一问题提出了一种手眼标定的方法。改变机器人位姿对同一点进行测量,建立机器人DH模型并利用机器人正运动学方程计算出机器人末端坐标系与双目相机坐标系之间的变换矩阵,完成了手眼测量系统标定。基于此标定方法进行了误差测试与激光熔覆实验,对误差产生的原因进行分析并提出了减小误差的方法。实验结果表明,机器人与双目相机的手眼标定方法有效,可用于PDC钻头激光熔覆系统。 展开更多
关键词 手眼标定 工业机器人 DH建模 双目相机
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面向手眼标定的改进灰狼优化方法
4
作者 李晟尧 肖世德 +1 位作者 赖焕杰 胡锴沣 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第2期314-318,共5页
为解决眼在手上的机器视觉智能机器人手眼标定精度较低的问题,提出了一种改进灰狼算法的手眼标定方法。首先建立了眼在手的机器视觉智能机器人的手眼标定数学模型,通过分析影响手眼标定误差的因素,提出一种用于降低手眼标定误差的拍照... 为解决眼在手上的机器视觉智能机器人手眼标定精度较低的问题,提出了一种改进灰狼算法的手眼标定方法。首先建立了眼在手的机器视觉智能机器人的手眼标定数学模型,通过分析影响手眼标定误差的因素,提出一种用于降低手眼标定误差的拍照位姿生成方案。然后,融合维度学习和差分进化策略,利用改进的灰狼算法对经由传统手眼标定算法求得的解析解进行非线性优化,避免了传统优化算法在迭代过程中,容易提前收敛,陷入局部最优解等缺陷。最后利用实物设备进行手眼标定实验,实验结果证明了该方法对降低手眼标定误差的可行性和有效性。 展开更多
关键词 智能机器人 手眼标定 非线性优化 灰狼算法 维度学习
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面向工业机器人的非线性手眼标定方法研究
5
作者 胡宇鹏 蒋年德 《现代电子技术》 北大核心 2024年第7期122-126,共5页
手眼标定是机器人视觉领域中的一个关键技术,主要包括眼在手上和眼在手外两种标定方式。标定的目的是得到相机坐标系与机器人坐标系之间的位姿关系,根据相机获取的图像重构三维场景,求出两个坐标系之间的转换参数,其结果将直接影响到机... 手眼标定是机器人视觉领域中的一个关键技术,主要包括眼在手上和眼在手外两种标定方式。标定的目的是得到相机坐标系与机器人坐标系之间的位姿关系,根据相机获取的图像重构三维场景,求出两个坐标系之间的转换参数,其结果将直接影响到机器人精准作业。受当前镜头工艺水平和机器误差限制,相机采集的图像存在非线性畸变,原有的手眼标定方法存在精确度不足的缺点。针对这个问题,文中提出面向工业机器人的非线性手眼标定方法,通过卷积原理使矩阵参数适应镜头下不同区域畸变的方法,减小相机镜头畸变影响。通过实验验证表明,该方法能够提高手眼标定结果的精确度,标定后的平均误差为0.4 mm,稳定性更强,可满足更多场景需求。 展开更多
关键词 手眼标定 机器人视觉 非线性畸变 卷积原理 九点标定法 旋转矩阵参数
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基于LSTM网络的机器人异空间手眼标定方法
6
作者 乐恒韬 赵康康 +2 位作者 吴松林 付中涛 陈绪兵 《武汉工程大学学报》 CAS 2024年第5期574-578,共5页
针对现有机器人操作空间与相机视野异空间的情况,基于长短期记忆(LSTM)网络,提出了一种新颖的机器人异空间手眼标定方法。首先依次提取并记录标定板上各圆心的像素坐标,然后利用传送带将标定板平移送至机器人工作空间内,并记录机器人末... 针对现有机器人操作空间与相机视野异空间的情况,基于长短期记忆(LSTM)网络,提出了一种新颖的机器人异空间手眼标定方法。首先依次提取并记录标定板上各圆心的像素坐标,然后利用传送带将标定板平移送至机器人工作空间内,并记录机器人末端顶针的位姿信息。其次利用LSTM网络数据训练获得手眼映射关系。最后使用采集的36组真实数据作为验证集来验证预测精度。结果表明,该方法训练的模型所预测的机器人基坐标系坐标平均平移误差仅为0.69 mm,并且针对随机分布于传送带所有工作空间中的验证集数据,平移误差波动值均小于1 mm,有效验证了该方法的鲁棒性和有效性。相较于经典平面标定方法,本文所提出的方法有效工作空间大,标定精度高,并且可以有效补偿相机镜头畸变、深度值变化等因素所带来的误差。 展开更多
关键词 机器人 手眼标定 LSTM网络 异空间
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基于三维点云处理的自动化手眼标定系统设计与实现
7
作者 张淑光 高鹏翔 +1 位作者 万志波 宋启杰 《计算机应用文摘》 2024年第8期56-58,共3页
为了解决手眼标定过程中存在的操作烦琐、人工选点误差大等问题,文章设计并实现了一个基于三维点云处理技术的自动化手眼标定系统。该系统通过简单的棋盘格标定板在10个不同姿态下扫描了三维点云,利用Harris算法自动提取了角点坐标,构建... 为了解决手眼标定过程中存在的操作烦琐、人工选点误差大等问题,文章设计并实现了一个基于三维点云处理技术的自动化手眼标定系统。该系统通过简单的棋盘格标定板在10个不同姿态下扫描了三维点云,利用Harris算法自动提取了角点坐标,构建了AX=XB方程并利用Tsai方法求解方程,从而通过ICP配准算法对计算结果进行了补偿。实验结果证明,该系统具有高效稳定的标定性能,标定精度可达1 mm。 展开更多
关键词 三维点云处理 手眼标定 角点提取 点云配准
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输入参数优化的机器人手眼标定改进方法
8
作者 侯阳阳 苏本磊 《西南民族大学学报（自然科学版）》 CAS 2024年第5期554-561,共8页
由于相机位姿误差以及机器人运动解算误差导致标定结果具有较大误差,为了提升机器人定位与抓取的精度,提出了一种具有误差补偿和图像校正的手眼标定方法.基于对偶四元数理论来描述螺旋运动,用奇异值分解法求解手眼变换矩阵.再通过对非... 由于相机位姿误差以及机器人运动解算误差导致标定结果具有较大误差,为了提升机器人定位与抓取的精度,提出了一种具有误差补偿和图像校正的手眼标定方法.基于对偶四元数理论来描述螺旋运动,用奇异值分解法求解手眼变换矩阵.再通过对非线性相机成像模型进行研究后最小化相机的重投影误差,得到优化后的相机外参,同时根据机器人运动学模型对机器人运动误差做补偿.最后搭建机器人单目视觉实验平台,将该方法与对偶四元数法和Tasi两步法进行对比分析,实验结果表明,该方法在XYZ三个方向上的坐标误差均值为0.46,标准差为0.25.在标定精度和稳定性上均优于其他两种方法,具有一定的理论实践意义. 展开更多
关键词 机器人 手眼标定 对偶四元数 图像校正 误差补偿
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基于视觉引导的机器人抓取系统手眼标定方法
9
作者 贾铜 毕德学 +1 位作者 宋韦辰 毛啸天 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2024年第7期63-67,110,共6页
[目的]为降低食品自动化生产线机器人定位误差和标定物识别误差,设计一种基于空间网格的手眼标定方法。[方法]基于姿态矩阵的组成,通过平移和旋转机器人末端获取末端相对于相机的姿态与位置,提出使用已知对应点对配准的方法降低平移法... [目的]为降低食品自动化生产线机器人定位误差和标定物识别误差,设计一种基于空间网格的手眼标定方法。[方法]基于姿态矩阵的组成,通过平移和旋转机器人末端获取末端相对于相机的姿态与位置,提出使用已知对应点对配准的方法降低平移法中机器人定位误差对姿态求解的影响;在空间圆拟合法的基础上提出两点向量法求解末端位置以减少数据采集量,并提出拟合球心的方式补偿手眼标定结果。[结果]标定后实测平均误差为0.8 mm。[结论]基于Eye-In-Hand型手眼系统可实现较高精度的物体定位。 展开更多
关键词 点云配准 眼在手上 手眼标定 定位补偿 机器人 食品自动化生产线
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基于M型标准块的视觉引导机器人系统手眼标定方法研究
10
作者 邰承岳 谌业清 +1 位作者 李昊冉 张烈山 《计算机测量与控制》 2024年第1期133-141,共9页
针对线结构光传感器引导的机器人系统的手眼标定问题,提出了一种以M型标准块为标定物的方法;该M型标定物的两条平行的脊线作为约束,基于两条平行脊线的约束建立包含手眼关系、机器人运动学以及两条直线位姿参数误差的模型;首先基于定点... 针对线结构光传感器引导的机器人系统的手眼标定问题,提出了一种以M型标准块为标定物的方法;该M型标定物的两条平行的脊线作为约束,基于两条平行脊线的约束建立包含手眼关系、机器人运动学以及两条直线位姿参数误差的模型;首先基于定点约束求解手眼关系初值并以此为基础解算出直线位姿参数的初值,然后通过最小二乘法解算误差参数并补偿到模型中,不断迭代直至计算的误差参数小于阈值,最终得到最终的机器人手眼关系及运动学误差参数;为了验证标定方法的有效性,以某精加工平面为被测物,利用线结构光机器人系统对平面进行测量,得到平面点云;拟合最小二乘平面,计算点到平面距离的均方根值作为评价依据;分别对所述M型标准块和标准球两种方法进行了实验对比,结果表明,相较于标准球方法,所述M型标准块方法得到的均方根误差由0.152 mm减少到0.080 mm,均方根误差的标准差由0.043 mm减少到0.005 mm,其标定结果的精度及稳定性得到显著提高。 展开更多
关键词 工业机器人 线结构光 手眼标定 参数辨识 精度评估
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基于圆孔标定板的视觉机器人手眼标定方法
11
作者 邓惠铭 潘知康 +1 位作者 林行威 张烈山 《机械与电子》 2024年第2期61-68,共8页
针对由线激光传感器引导的机器人系统手眼标定问题,提出了一种基于圆孔标定板的手眼标定方法。该方法以标定板圆孔的圆心为固定点作为约束,建立了结合机器人运动学参数的手眼标定模型,在同等实验平台下与传统标准球方法进行对比实验。... 针对由线激光传感器引导的机器人系统手眼标定问题,提出了一种基于圆孔标定板的手眼标定方法。该方法以标定板圆孔的圆心为固定点作为约束,建立了结合机器人运动学参数的手眼标定模型,在同等实验平台下与传统标准球方法进行对比实验。得到标定结果后,参考平面度误差的评价方法对某高精度平面进行扫描,得到平面的点云并计算点云与最小二乘拟合平面的距离均方根误差,以此作为手眼关系标定精度的评价参数。相较于标准球方法,该方法在线激光坐标系下对空间中固定点的位置坐标采集更加精确,且将机器人运动学参数纳入手眼标定模型中。使得该方法平面测量均方根误差由标准球方法的0.212 mm下降到0.065 mm,验证了所提方法的优越性。 展开更多
关键词 机器人 2D激光轮廓仪 手眼标定 运动学参数 平面度误差
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基于ICP算法的苹果采摘机器人手眼标定方法
12
作者 李佩娟 鲁洋 +2 位作者 李建飞 颜庭武 潘星宇 《南京工程学院学报（自然科学版）》 2024年第1期59-65,共7页
苹果采摘机器人手眼协同作业过程中手眼关系的精度是影响机器人作业效率和作业精度的关键因素之一.针对传统手眼标定方法求解精度低、线性化求解时解耦精度丢失和非线性求解时累积误差较大等问题,提出一种基于ICP算法的手眼标定方法.以T... 苹果采摘机器人手眼协同作业过程中手眼关系的精度是影响机器人作业效率和作业精度的关键因素之一.针对传统手眼标定方法求解精度低、线性化求解时解耦精度丢失和非线性求解时累积误差较大等问题,提出一种基于ICP算法的手眼标定方法.以Tsai Lenz法的求解结果作为ICP匹配算法初值,通过确定ICP匹配算法中误差阈值和迭代次数最优组合得到精确的手眼转换关系.试验结果表明,本文方法避免了求解时精度丢失和误差积累等问题,与Tsai Lenz算法相比,旋转精度提高了13.6%,平移精度提高12.47%. 展开更多
关键词 苹果采摘机器人 手眼标定 ICP匹配算法 Tsai Lenz
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相机安装在SCARA机器人二轴上的自动手眼标定方法
13
作者 乔煜琪 《自动化应用》 2024年第7期26-28,共3页
介绍了基于SCARA机器人在2D视觉应用中的手眼标定现状,以及当前工业相机固定安装在SCARA机器人二轴上的标定方法的优缺点,并提出一种自动运行完成手眼标定的方法,最后进行了实际操作验证,证明了该方法具有较高的准确性和鲁棒性,为相机... 介绍了基于SCARA机器人在2D视觉应用中的手眼标定现状,以及当前工业相机固定安装在SCARA机器人二轴上的标定方法的优缺点,并提出一种自动运行完成手眼标定的方法,最后进行了实际操作验证,证明了该方法具有较高的准确性和鲁棒性,为相机固定安装在SCARA机器人二轴上的自动手眼标定提供了可靠的技术支持。 展开更多
关键词 SCARA机器人 2D视觉 自动手眼标定
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一种基于双目视觉和Halcon的高效机器人手眼标定方法 被引量：2
14
作者 程强 黄河 +3 位作者 许静静 李江晗 李迎 张涛 《现代电子技术》 2023年第13期35-42,共8页
针对机器人在标定过程中追求快速、简捷、高效的特点,提出一种基于双目视觉和Halcon的高效机器人手眼标定方法。基于张正友棋盘格标定法和OpenCV中亚像素角点检测算法完成对双目相机内外参数的获取,对比运用不同的立体匹配算法和三维重... 针对机器人在标定过程中追求快速、简捷、高效的特点,提出一种基于双目视觉和Halcon的高效机器人手眼标定方法。基于张正友棋盘格标定法和OpenCV中亚像素角点检测算法完成对双目相机内外参数的获取,对比运用不同的立体匹配算法和三维重建生成具有三维坐标的立体空间点云,从而得到相机坐标系下目标的位置坐标,之后取机器人坐标下的10组末端位置坐标以及相机坐标系下对应的10组位置坐标后,借助Halcon视觉软件的vector_to_hom_mat3d算子求解出相机和机器人坐标系的转换矩阵,完成机器人手眼标定。经过实验验证,该标定方法平均误差为3.58 mm,满足一般机器人工作要求,并且相比传统的手眼标定无需借助复杂的标定工具,且计算过程简捷高效。 展开更多
关键词 机器人标定 手眼标定 双目视觉 相机标定 立体匹配 三维重建 实验分析
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SVD分解在口腔手术机器人手眼标定中的应用 被引量：3
15
作者 李恒 陈铸 +2 位作者 罗阳 伍剑波 方辉 《机床与液压》 北大核心 2023年第3期15-19,共5页
口腔手术机器人手眼标定精度直接影响口腔手术机器人的工作精度。针对固定视点的口腔手术机器人,提出一种基于SVD分解的手眼标定算法,该算法无需采集姿态信息。通过纯平移运动,采集若干对坐标点计算旋转矩阵,而后通过纯旋转运动,采集若... 口腔手术机器人手眼标定精度直接影响口腔手术机器人的工作精度。针对固定视点的口腔手术机器人,提出一种基于SVD分解的手眼标定算法,该算法无需采集姿态信息。通过纯平移运动,采集若干对坐标点计算旋转矩阵,而后通过纯旋转运动,采集若干对坐标点计算平移向量,从而完成手眼标定。在双目视觉位置定位精度为0.12 mm、机器人位置定位精度为0.1 mm、两者姿态定位精度均不定的条件下,实物实验结果表明:该算法标定平均误差的旋转部分在4 mrad以下,平移部分在0.411 mm以下,可满足口腔手术机器人手眼标定的精度要求。 展开更多
关键词 手眼标定 非奇异值分解 固定视点 口腔手术机器人
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正交约束下的机器人线结构光手眼标定 被引量：1
16
作者 陈新禹 周杰 +1 位作者 张庆新 任艳 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期737-743,共7页
为了将传感器局部坐标系下的测量数据转化为机器人坐标系下的全局三维数据,需要确定机器人法兰盘与传感器之间的关系,即手眼标定。为实现机器人与线结构光传感器的现场手眼标定,提出一种正交约束条件下的新方法,该方法标定过程无需人工... 为了将传感器局部坐标系下的测量数据转化为机器人坐标系下的全局三维数据,需要确定机器人法兰盘与传感器之间的关系,即手眼标定。为实现机器人与线结构光传感器的现场手眼标定,提出一种正交约束条件下的新方法,该方法标定过程无需人工参与,仅需一块具有空间正交约束关系的平面靶标。标定过程中任意变换机器人位置与姿态,控制激光线与靶标两直角边分别相交,并记录传感器测量坐标值以及对应的机器人姿态数据,再基于空间正交约束建立非线性优化模型,最后采用内点法迭代求得最优解。实验结果表明:该标定方法快速、稳定且精度较高,系统整体测量精度优于0.3 mm,可满足常规测量需求。 展开更多
关键词 手眼标定 三维测量 正交约束 线结构光传感器
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面向数字孪生的工业机械臂手眼标定方法的研究 被引量：2
17
作者 乔峰丽 苗鸿宾 +2 位作者 纪慧君 张伟 苏赫朋 《机床与液压》 北大核心 2023年第1期31-35,共5页
针对传统机械臂视觉系统标定方法存在标定误差大、精度低以及标定过程复杂的问题,提出一种面向数字孪生的手眼标定方法,通过分析标定原理给出标定方法以及搭建机械臂孪生虚拟平台,实现虚实空间的数据交互。结果表明:提出的手眼标定方法... 针对传统机械臂视觉系统标定方法存在标定误差大、精度低以及标定过程复杂的问题,提出一种面向数字孪生的手眼标定方法,通过分析标定原理给出标定方法以及搭建机械臂孪生虚拟平台,实现虚实空间的数据交互。结果表明:提出的手眼标定方法具有抓取精度高、抓取性能良好的优势。 展开更多
关键词 手眼标定 数据交互 数字孪生
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双目视觉手眼标定的精度优化
18
作者 岳有军 李勇飞 +1 位作者 赵辉 王红君 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第7期162-165,170,共5页
双目视觉定位是机器人领域对环境感知的常用技术,手眼标定的好坏很大程度上影响着机器人定位精度。传统的线性标定只需一组数据就可标定,但极易受到偶然误差的影响;非线性算法使用多组数据,但容易出现奇异值和陷入局部最优点。针对这两... 双目视觉定位是机器人领域对环境感知的常用技术,手眼标定的好坏很大程度上影响着机器人定位精度。传统的线性标定只需一组数据就可标定,但极易受到偶然误差的影响;非线性算法使用多组数据,但容易出现奇异值和陷入局部最优点。针对这两个问题,用非线性算法Ada-delta对线性算法Tsai得到的数据进行优化,非线性算法多组数据运算避免了偶然误差,线性求解的结果充当优化算法的常数项也避免了出现奇异值的情况。用优化前后的手眼标定矩阵求得理论机械臂末端位姿,分别与实际位姿作差,取其Frobenius范数。结果证明:优化后的Frobenius范数为0.30565小于优化前的0.520717,优化效果良好。 展开更多
关键词 双目视觉 机器人定位 手眼标定 ADA-delta优化算法 FROBENIUS范数
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一种结合TCP标定的深度相机手眼标定方法 被引量：4
19
作者 毛成林 于瑞强 宋爱国 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期280-286,共7页
手眼标定是机器人实现视觉引导下精准作业中的关键技术。传统手眼标定和机器人工具中心点(TCP)标定分开进行,存在较大累积误差,同时针对深度相机的手眼标定存在精度不足的缺点。本文提出了一种结合TCP标定过程同步标定深度相机手眼关系... 手眼标定是机器人实现视觉引导下精准作业中的关键技术。传统手眼标定和机器人工具中心点(TCP)标定分开进行,存在较大累积误差,同时针对深度相机的手眼标定存在精度不足的缺点。本文提出了一种结合TCP标定过程同步标定深度相机手眼关系的新方法。方法基于深度相机观测和TCP标定相同的标定平面,相机坐标系下标定平面方程和机械臂坐标系下标定平面方程为对应关系,通过平面方程之间的变换来计算手眼关系。本文方法减少了TCP和手眼关系独立标定累积误差影响,节约标定时间和标定件成本。仿真和实测结果表明,本文方法提高了深度相机手眼标定精度,标定后实测位置误差平均为0.2 mm,为机器人视觉控制系统高精度作业所需标定提供了一种新的思路。 展开更多
关键词 机器人TCP标定 深度相机 手眼标定 位姿测量
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基于3D视觉点云配准的高精度手眼标定方法 被引量：2
20
作者 郑震宇 高健 +1 位作者 郑卓鋆 张揽宇 《机械设计》 CSCD 北大核心 2023年第S02期51-56,共6页
针对二维视觉测量方式缺乏Z轴深度信息导致手眼标定结果精度不高的问题,提出一种基于3D视觉点云配准的高精度手眼标定方法,搭建了一套单目结构光手眼标定系统,以传统的手眼标定模型为基础,采用最小化点云配准误差算法解算手眼标定矩阵... 针对二维视觉测量方式缺乏Z轴深度信息导致手眼标定结果精度不高的问题,提出一种基于3D视觉点云配准的高精度手眼标定方法,搭建了一套单目结构光手眼标定系统,以传统的手眼标定模型为基础,采用最小化点云配准误差算法解算手眼标定矩阵。采用基于矩阵直积参数化方法初步求解手眼标定矩阵并作为初值,构建点云配准误差优化模型,以最小化点云配准误差为代价函数,同时,为保证手眼矩阵中旋转矩阵的正交特性,把代价函数从李群空间变换到李代数空间下,并对李代数空间下的代价函数进行最小二乘法迭代求解,获得最优的手眼标定矩阵。实验结果表明,所提方法具有较好的稳定性和精确性,手眼标定结果满足基于机械臂3D视觉测量的点云配准精度要求。 展开更多
关键词 手眼标定 点云配准 矩阵直积 最小二乘法
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