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惯性稳定平台中的双观测器宽频扰动抑制技术
1
作者 边启慧 苗青青 +1 位作者 唐涛 马浩统 《光电工程》 北大核心 2025年第3期125-134,共10页
如何增强光学载荷与运动平台间的主动隔振能力一直是光电跟踪系统面临的难题。提出一种双观测器方法实现惯性稳定平台中的宽频扰动抑制。双观测器方法包含两方面:其一,经典误差观测器通过低通滤波器的设计而具有较强的低频抑制能力;其二... 如何增强光学载荷与运动平台间的主动隔振能力一直是光电跟踪系统面临的难题。提出一种双观测器方法实现惯性稳定平台中的宽频扰动抑制。双观测器方法包含两方面:其一,经典误差观测器通过低通滤波器的设计而具有较强的低频抑制能力;其二,饱和加速度扰动观测器根据自身稳定性条件调整饱和阈值与滤波器带宽,改善其扰动抑制特性并完成对中高频扰动的抑制。双观测器综合了二者的优势,同时分析了两种观测器间的相互作用以更好地参数化。所提方法在惯性稳定装置中进行了闭环验证,实验结果表明,双观测器可在单频及混频扰动下提升系统闭环性能。 展开更多
关键词 惯性稳定平台 扰动抑制 误差观测器 饱和限制 双观测器
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基于状态反馈的构网型储能换流器扰动抑制策略
2
作者 王金宁 李国庆 +2 位作者 张国辉 贾焦心 邵冰冰 《可再生能源》 北大核心 2025年第1期91-98,共8页
分布式电源出力及负荷用电的随机性,造成直流微电网母线电压瞬时波动,影响系统安全及供电可靠性。文章设计了一种基于状态反馈的扰动抑制策略来抑制网内功率波动对母线电压的影响,改善了下垂控制构网时的暂态响应。文章首先分析了母线... 分布式电源出力及负荷用电的随机性,造成直流微电网母线电压瞬时波动,影响系统安全及供电可靠性。文章设计了一种基于状态反馈的扰动抑制策略来抑制网内功率波动对母线电压的影响,改善了下垂控制构网时的暂态响应。文章首先分析了母线电压暂态响应的影响因素,提出了基于前馈补偿的解耦方法,实现了电压外环与电流内环的解耦;然后,在不影响暂态特性的前提下,完成了控制系统的等效化简,实现了扰动观测器的应用,通过扰动观测器将功率扰动前馈至电压外环,实现了基于状态反馈的扰动抑制;最后,通过试验验证了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 直流微电网 母线电压 状态反馈 扰动抑制 下垂控制
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基于比例谐振扩张状态观测器的周期扰动抑制方法
3
作者 段倩文 朱进聪 +3 位作者 孙杭 邓久强 毛耀 包启亮 《指挥与控制学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期569-576,共8页
由于逆变器非线性及绕组非对称性,双三相同步电机驱动系统含有大量周期扰动。其以谐波电流的形式存在于定子绕组中,引起电流失真及系统损耗。针对该问题,提出基于比例谐振扩张状态观测器的谐波抑制方法。叠加比例谐振模块的扩张状态观... 由于逆变器非线性及绕组非对称性,双三相同步电机驱动系统含有大量周期扰动。其以谐波电流的形式存在于定子绕组中,引起电流失真及系统损耗。针对该问题,提出基于比例谐振扩张状态观测器的谐波抑制方法。叠加比例谐振模块的扩张状态观测器除观测总扰动外,旨在放大谐波电流幅值;针对改善后的被控对象,引入模型预测电流控制提升系统动态响应特性。实验结果表明该方法可有效降低系统损耗,提升电流正弦度。 展开更多
关键词 周期扰动抑制 双三相同步电机 比例谐振扩张状态观测器 模型预测电流控制
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噪声环境下基于等价输入干扰和卡尔曼滤波器的控制系统扰动抑制
4
作者 杜友武 杨涛 +2 位作者 李博 朱二琳 杨岳松 《江苏理工学院学报》 2024年第4期1-7,共7页
控制系统中存在的未知扰动和测量噪声,限制了系统性能的提升,给控制设计带来了巨大挑战。提出了一种基于等价输入干扰(Equivalent Input Disturbance,EID)和卡尔曼滤波器(Kalman Filter,KF)的复合扰动抑制方法,以减小测量噪声对扰动抑... 控制系统中存在的未知扰动和测量噪声,限制了系统性能的提升,给控制设计带来了巨大挑战。提出了一种基于等价输入干扰(Equivalent Input Disturbance,EID)和卡尔曼滤波器(Kalman Filter,KF)的复合扰动抑制方法,以减小测量噪声对扰动抑制和系统控制性能的影响。首先,设计一种稳态卡尔曼滤波器,滤除测量信号中的高频噪声;其次,基于卡尔曼滤波器的输出,设计状态观测器和干扰估计器,计算等价输入干扰的估计值,并在控制通道中反向补偿,得到一种复合控制规律,以提高噪声环境下控制系统的扰动抑制性能;最后,设计电机转速控制系统仿真实验,验证该方法的有效性。与传统控制方案进行比较表明:新的结构使得系统在同时存在测量噪声和扰动的情况下,仍然具有良好的控制性能。 展开更多
关键词 等价输入干扰 扰动抑制 卡尔曼滤波器 测量噪声
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基于迭代学习与小波滤波器的永磁直线伺服系统扰动抑制 被引量：19
5
作者 杨俊友 刘永恒 +2 位作者 白殿春 杨康 于吉帅 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期87-92,共6页
针对迭代学习控制(ILC)算法抑制永磁直线同步电机(PMLSM)周期性扰动时存在非周期分量影响问题,提出一种迭代学习控制算法与小波滤波器相结合的扰动抑制方法。通过重构输入误差信号,剔除非周期分量,从而使设计的PMLSM伺服系统迭代学习控... 针对迭代学习控制(ILC)算法抑制永磁直线同步电机(PMLSM)周期性扰动时存在非周期分量影响问题,提出一种迭代学习控制算法与小波滤波器相结合的扰动抑制方法。通过重构输入误差信号,剔除非周期分量,从而使设计的PMLSM伺服系统迭代学习控制器快速收敛,减少了迭代次数。提出通过实验确定ILC中L形滤波器参数的方法。实验结果表明,与不带小波滤波器及传统PID比较,所提出的控制方法能够使系统的跟踪效果更好,且保证了在较少迭代次数下,被控系统的输出轨迹能精确地收敛到期望轨迹。 展开更多
关键词 永磁直线同步电机 小波滤波器 迭代学习控制 扰动抑制 伺服系统
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主汽温多模型扰动抑制预测控制方法 被引量：21
6
作者 赵慧荣 沈炯 +1 位作者 沈德明 李益国 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第32期5763-5770,共8页
电站汽温控制系统结构复杂,机组运行过程中影响主汽温稳定的因素众多。主蒸汽流量变化、锅炉燃烧状况改变等因素均可能干扰主汽温稳定,影响机组运行的经济性和安全性。基于模型的预测控制算法在应对诸如煤质变化引起的烟气侧不可测扰动... 电站汽温控制系统结构复杂,机组运行过程中影响主汽温稳定的因素众多。主蒸汽流量变化、锅炉燃烧状况改变等因素均可能干扰主汽温稳定,影响机组运行的经济性和安全性。基于模型的预测控制算法在应对诸如煤质变化引起的烟气侧不可测扰动时,由于缺乏对扰动的建模,控制效果不理想。针对该问题,通过对过热器进行机理建模,并在额定工况点进行局部线性化获得状态空间模型,提出基于多模型集的主汽温扰动抑制预测控制方法。当不考虑不可测扰动时,其等价于普通的预测控制算法。仿真结果表明,该方法能够有效抑制进入汽温系统的不可测扰动,进一步提高汽温的调节品质。 展开更多
关键词 多模型扰动抑制预测控制 主汽温系统 热力发电厂 卡尔曼滤波
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基于干扰观测器的航空成像系统的扰动抑制 被引量：5
7
作者 张雪菲 冷雪 +2 位作者 李文明 李清军 刘志明 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期2793-2799,共7页
针对反射式长焦斜视相机减振器组件固有频率带来的低频扰动,提出了一种基于干扰观测器的加速度反馈控制方法,实现了镜筒系统对扰动的抑制。首先,分析了扰动对相机成像质量的影响。然后,对镜筒光纤陀螺进行参数标定并构造镜筒控制系统的... 针对反射式长焦斜视相机减振器组件固有频率带来的低频扰动,提出了一种基于干扰观测器的加速度反馈控制方法,实现了镜筒系统对扰动的抑制。首先,分析了扰动对相机成像质量的影响。然后,对镜筒光纤陀螺进行参数标定并构造镜筒控制系统的干扰观测器,实现对镜筒角加速度及外界扰动的估计。最后,提出带干扰观测器的加速度反馈控制策略并应用到镜筒控制系统中。实验结果表明,相比于超前-滞后校正方法,基于干扰观测器的加速度反馈控制方法能够提高系统的闭环带宽,将减振器固有频率带来的低频扰动幅值降低50%,改善相机成像质量,在实际工程中具有较高的应用价值。 展开更多
关键词 长焦斜视相机 干扰观测器 加速度反馈控制 减振器 扰动抑制
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一类非线性系统输出反馈自适应扰动抑制 被引量：6
8
作者 尚芳 刘允刚 +1 位作者 张桂青 张承慧 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第12期1530-1536,共7页
研究了类依赖于不可量测状态增长非线性系统的输出反馈自适应扰动抑制问题.与现有文献不同,所研究的系统具有更多的末知参数,尤其是不确定控制系数.为了解决该问题,引入了动态高增益K-滤波器,进而构造了基于K-滤波器的状态观测器.在输... 研究了类依赖于不可量测状态增长非线性系统的输出反馈自适应扰动抑制问题.与现有文献不同,所研究的系统具有更多的末知参数,尤其是不确定控制系数.为了解决该问题,引入了动态高增益K-滤波器,进而构造了基于K-滤波器的状态观测器.在输出反馈控制器的设计过程中,引入了待定设计参数,增加了设计的自由度.结果表明,K-滤波器的动态增益和设计参数的恰当选择可以保证闭环系统的全局稳定性,从而实现系统L2-增益意义下的扰动抑制. 展开更多
关键词 非线性系统 扰动抑制 K-滤波器 输出反馈 自适应控制
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星载运动附件扰动抑制方法研究 被引量：5
9
作者 陆栋宁 郭超勇 +1 位作者 王淑一 陈超 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期26-33,共8页
为改善高分七号卫星(GF-7)在附件(特别是双轴定向天线)运动时的姿态稳定度,研究了星载附件指向运动平滑及其扰动抑制方法。首先,针对卫星姿态扰动主要来源于对地数传天线对地面通信目标的快速捕获运动的情况,通过引入具有角速度全局光... 为改善高分七号卫星(GF-7)在附件(特别是双轴定向天线)运动时的姿态稳定度,研究了星载附件指向运动平滑及其扰动抑制方法。首先,针对卫星姿态扰动主要来源于对地数传天线对地面通信目标的快速捕获运动的情况,通过引入具有角速度全局光滑性的路径平滑技术对天线的目标捕获过程进行规划;其次,针对含有双轴运动天线的整星姿态运动,建立了适用于任意星体运动速度下的一般动力学方程,并进行了对比验证。进而根据规划后的天线运动引起的扰动力矩对姿态控制系统引入前馈补偿,从而抑制天线运动对整星姿态的扰动影响。基于提出的扰动抑制方法进行数值仿真,结果表明,运动平滑与力矩补偿结合的协同控制技术可将天线扰动削减90%以上。 展开更多
关键词 高分七号卫星 天线驱动机构 全频段扰动抑制 协同控制 运动平滑 力矩补偿
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基于模型扰动抑制的直线伺服系统设计 被引量：6
10
作者 郭庆鼎 张凤 王飞 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第5期83-85,58,共4页
针对高精度、微进给永磁直线交流同步电机 (PMLSM )驱动系统 ,采用基于模型的扰动抑制 (MBDA)方法 ,对诸如摩擦力、切削力、负载变动之类的扰动进行抑制。MBDA是利用一个与系统并行的标称模型 ,通过输出反馈 ,将系统输出与标称模型输出... 针对高精度、微进给永磁直线交流同步电机 (PMLSM )驱动系统 ,采用基于模型的扰动抑制 (MBDA)方法 ,对诸如摩擦力、切削力、负载变动之类的扰动进行抑制。MBDA是利用一个与系统并行的标称模型 ,通过输出反馈 ,将系统输出与标称模型输出进行比较 ,得出误差信号 ,并通过设计一个补偿器将误差信号反馈给被控对象的输入端 ,从而实现扰动抑制。同时 ,针对速度环设计了积分 -比例 (IP)控制器 ,以满足系统快速跟踪指令的要求 ,并且其具有较强的抗扰动能力。仿真结果表明 ,该控制方法响应速度快 。 展开更多
关键词 扰动抑制 直线伺服系统 IP速度控制器 设计
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基于改进型降阶观测器的永磁直驱伺服电动机转矩扰动抑制策略 被引量：6
11
作者 卜飞飞 郭子韬 +2 位作者 顾毅君 轩富强 秦海鸿 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第16期4104-4115,共12页
由于永磁直驱电机的直驱特性,电机转速平稳性受转矩扰动影响大,低速运行时受齿槽转矩影响,电机转速波动剧烈。该文分析传统比例积分速度控制方法无法兼顾跟踪性能和抗扰性能的缺点。为此引入传统降阶状态观测器,对转矩扰动进行估计和前... 由于永磁直驱电机的直驱特性,电机转速平稳性受转矩扰动影响大,低速运行时受齿槽转矩影响,电机转速波动剧烈。该文分析传统比例积分速度控制方法无法兼顾跟踪性能和抗扰性能的缺点。为此引入传统降阶状态观测器,对转矩扰动进行估计和前馈补偿;分析系统扰动转矩到真实转矩之间传递函数的伯德图及锯齿波响应,根据零极点对消原则对传递函数进行期望设计,引入微分环节对传统降阶观测器进行改进,给出改进观测器的锯齿波响应并证明其补偿响应速度的提升,提出基于引入微分模块的降阶观测器前馈补偿方法。搭建永磁直驱伺服电动机扰动抑制实验平台,通过仿真和实验验证改进的降阶观测器对补偿谐振的抑制具有良好性能,且抗扰动能力更强,实现较大扰动低速下的稳定运行。 展开更多
关键词 降阶观测器 永磁伺服电动机 直接驱动 转矩扰动抑制
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含有控制时滞系统的输出反馈扰动抑制 被引量：3
12
作者 唐功友 赵翀 雷靖 《中国海洋大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2007年第4期667-670,532,共5页
研究在持续外界扰动作用下,具有控制时滞线性系统的动态输出反馈扰动抑制问题。首先利用模型转换将控制时滞系统转化为形式上无时滞的系统,通过求解Riccati方程和Sylvester方程,推导出前馈—反馈最优扰动抑制控制律。然后构造能同时预... 研究在持续外界扰动作用下,具有控制时滞线性系统的动态输出反馈扰动抑制问题。首先利用模型转换将控制时滞系统转化为形式上无时滞的系统,通过求解Riccati方程和Sylvester方程,推导出前馈—反馈最优扰动抑制控制律。然后构造能同时预估状态和扰动的降维观测器,不仅解决前馈控制和状态反馈的物理不可实现问题,而且得到了近似于最优扰动抑制控制律的动态输出反馈扰动抑制控制器。仿真实例证明此控制律的有效性。 展开更多
关键词 时滞系统 输出反馈 最优控制 扰动抑制 观测器
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线性系统的动态输出反馈最优扰动抑制 被引量：6
13
作者 唐功友 赵翀 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2008年第1期119-123,128,共6页
首先通过求解Riccati方程和Sylvester方程,推导出前馈反馈最优扰动抑制控制律.然后构建了能同时预估状态和扰动的降维观测器,解决了前馈控制的物理不可实现问题.进而结合降维观测器和前馈反馈最优控制律,提出了一种动态输出反馈扰动抑... 首先通过求解Riccati方程和Sylvester方程,推导出前馈反馈最优扰动抑制控制律.然后构建了能同时预估状态和扰动的降维观测器,解决了前馈控制的物理不可实现问题.进而结合降维观测器和前馈反馈最优控制律,提出了一种动态输出反馈扰动抑制控制器的设计算法.最后通过仿真实例表明本文提出的控制算法的可行性. 展开更多
关键词 线性系统 观测器 输出反馈 最优控制 扰动抑制
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基于扰动观测器的伺服系统扰动抑制研究 被引量：7
14
作者 季画 王爽 +1 位作者 黄苏融 石坚 《微特电机》 北大核心 2017年第4期57-61,64,共6页
扰动观测器能够实时、准确地观测负荷扰动的变化,并将干扰量等效成相应的电流形成前馈补偿,有效地降低负载扰动对伺服系统的影响。然而,较大的观测噪声使其扰动抑制功能严重受限。当系统存在观测噪声情况下如何提高扰动观测器的扰动抑... 扰动观测器能够实时、准确地观测负荷扰动的变化,并将干扰量等效成相应的电流形成前馈补偿,有效地降低负载扰动对伺服系统的影响。然而,较大的观测噪声使其扰动抑制功能严重受限。当系统存在观测噪声情况下如何提高扰动观测器的扰动抑制功能,提出一种新型基于Kalman滤波的扰动观测器设计方案,最大限度地减小负载扰动和观测噪声等因素给伺服系统带来的影响。实验从Kalman滤波器转速估计的准确性、负载转矩观测的实时性和采用所提出方案的伺服系统整体性能3个方面进行了详细的分析和对比验证,实验结果证明所提出方案比已有方案所产生的效果有所改善,有效地提高了系统的控制精度和扰动抑制性能。 展开更多
关键词 扰动观测器 卡尔曼滤波器 转速估计 伺服系统 扰动抑制
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受扰双线性系统的近似最优扰动抑制方法 被引量：4
15
作者 高德欣 唐功友 杨清 《化工自动化及仪表》 CAS 2007年第2期20-24,共5页
研究具有外界持续扰动作用下双线性系统的最优控制问题。关于二次型性能指标给出了一种设计最优扰动抑制控制律的逐次逼近方法。利用该算法可将在扰动作用下双线性系统的最优控制问题转化为求解一组线性非齐次两点边值序列问题。通过迭... 研究具有外界持续扰动作用下双线性系统的最优控制问题。关于二次型性能指标给出了一种设计最优扰动抑制控制律的逐次逼近方法。利用该算法可将在扰动作用下双线性系统的最优控制问题转化为求解一组线性非齐次两点边值序列问题。通过迭代序列得到的最优扰动抑制控制律由解析的线性前馈-反馈项和序列极限形式的非线性补偿项组成。通过截取非线性补偿序列的有限项,可以得到近似最优扰动抑制控制律。仿真结果表明,该方法抑制外部持续扰动的鲁棒性优于经典反馈最优控制。 展开更多
关键词 双线性系统 持续扰动 最优扰动抑制 逐次逼近法
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基于迭代学习的永磁直线伺服系统扰动抑制 被引量：7
16
作者 杨俊友 师光洲 白殿春 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2014年第8期59-61,66,共4页
针对具有重复运动特性的永磁直线同步电机(PMLSM)位置伺服系统,提出一种基于迭代学习(ILC)算法优化系统位置输入信号的控制策略。该迭代算法具有级联式结构,可在不改变原直线伺服系统控制算法的前提下,更好地抑制齿槽效应力、端部效应... 针对具有重复运动特性的永磁直线同步电机(PMLSM)位置伺服系统,提出一种基于迭代学习(ILC)算法优化系统位置输入信号的控制策略。该迭代算法具有级联式结构,可在不改变原直线伺服系统控制算法的前提下,更好地抑制齿槽效应力、端部效应力、摩擦力、波纹推力等重复性扰动对系统的影响,且能很好的消除由跟踪滞后造成的位置误差。仿真实验结果表明,与原直线伺服控制方法相比,所提出的迭代学习控制策略能够显著提高PMLSM伺服系统位置跟踪精度和响应速度。 展开更多
关键词 永磁直线同步电机 迭代学习 扰动抑制 伺服系统
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T-S模型输入饱和扰动抑制及在Lurie系统中的应用 被引量：2
17
作者 熊萍 何汉林 涂建军 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期1286-1290,共5页
研究了一类输入饱和T-S模型的扰动抑制问题。采用分区讨论与大中取大综合方法处理饱和项,利用Lyapunov稳定性理论,提出了非线性系统的执行器饱和控制器存在的充分条件,进一步对控制器进行了优化,以实现扰动抑制要求。通过简单变换,将该... 研究了一类输入饱和T-S模型的扰动抑制问题。采用分区讨论与大中取大综合方法处理饱和项,利用Lyapunov稳定性理论,提出了非线性系统的执行器饱和控制器存在的充分条件,进一步对控制器进行了优化,以实现扰动抑制要求。通过简单变换,将该条件转化为Matlab易于求解的线性矩阵不等式。最后,对Lurie系统的控制仿真验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 输入饱和 扰动抑制 T-S模型
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受扰欠驱动自主水下航行器的最优扰动抑制控制 被引量：2
18
作者 杨清 宿浩 唐功友 《中国海洋大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2017年第6期139-145,共7页
针对近水面航行的欠驱动自主水下航行器(AUV),研究了其波浪力作用下的航向控制问题。首先,利用局部微分同胚将AUV非线性系统转换为Brunovsky标准型系统;其次,基于波浪力的Morison方程给出了波浪力干扰外系统模型;然后,根据最优控制理论... 针对近水面航行的欠驱动自主水下航行器(AUV),研究了其波浪力作用下的航向控制问题。首先,利用局部微分同胚将AUV非线性系统转换为Brunovsky标准型系统;其次,基于波浪力的Morison方程给出了波浪力干扰外系统模型;然后,根据最优控制理论,基于二次型性能指标设计欠驱动AUV系统的前馈反馈最优扰动抑制控制律,并通过求解Riccati方程和矩阵方程获得。最后,通过AUV系统仿真实例验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 欠驱动AUV系统 反馈线性化 扰动抑制 优化控制
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基于干扰观测器的磁悬浮转子扰动抑制方法 被引量：4
19
作者 丁力 房建成 魏彤 《轴承》 北大核心 2009年第8期6-9,共4页
针对磁轴承高精度的要求,提出了基于干扰观测器的磁轴承抑制扰动的控制方法,建立了磁轴承的广义被控对象模型,分析并设计了多变量的干扰观测器和分散控制系统,对其进行的仿真分析表明,设计的系统具有良好的稳定性与扰动抑制性能。最后... 针对磁轴承高精度的要求,提出了基于干扰观测器的磁轴承抑制扰动的控制方法,建立了磁轴承的广义被控对象模型,分析并设计了多变量的干扰观测器和分散控制系统,对其进行的仿真分析表明,设计的系统具有良好的稳定性与扰动抑制性能。最后试验验证了干扰观测器作用时转子位移比未加入干扰观测器时降低了63.8%,该控制系统能够大幅度提高转子受扰动时的精度,增强了抑制外界扰动的能力。 展开更多
关键词 磁轴承 扰动抑制 精度 稳定性 干扰观测器
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基于模型扰动抑制的直线伺服电机滑模鲁棒控制 被引量：5
20
作者 孙艳霞 孙谊标 《大连铁道学院学报》 CAS 2005年第3期42-45,共4页
针对直接驱动的交流永磁直线电机直接驱动伺服系统,提出一种将模型扰动抑制方法和滑模控制相结合构成的鲁棒跟踪控制策略.滑模控制器保证了系统对给定的快速跟踪性能;而模型扰动抑制补偿器在很大程度上抑制了速度闭环系统内的各种扰动(... 针对直接驱动的交流永磁直线电机直接驱动伺服系统,提出一种将模型扰动抑制方法和滑模控制相结合构成的鲁棒跟踪控制策略.滑模控制器保证了系统对给定的快速跟踪性能;而模型扰动抑制补偿器在很大程度上抑制了速度闭环系统内的各种扰动(包括负载及直线电机的端部效应力等),从而削弱滑模控制的抖振对系统稳态性能的影响.仿真结果表明该方案在保证伺服系统的快速性同时,对系统参数变化和阻力扰动具有很强的鲁棒性. 展开更多
关键词 永磁直线同步电动机 滑模控制 模型扰动抑制 直接驱动 端部效应
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