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基于数字孪生技术的机械手视觉抓取轨迹动态控制仿真 被引量：1
1
作者 杨坤 邹韶明 吴福贵 《黑龙江工程学院学报》 CAS 2023年第3期28-34,共7页
为了有效规划与控制机械手抓取轨迹,提升机械手抓取效果,提出基于数字孪生技术的机械手视觉抓取轨迹动态控制仿真方法。数字孪生物理实体层通过相机、位置及激光传感器采集机械手图像以及相关参数数据,并执行数据预处理操作;数字孪生虚... 为了有效规划与控制机械手抓取轨迹,提升机械手抓取效果,提出基于数字孪生技术的机械手视觉抓取轨迹动态控制仿真方法。数字孪生物理实体层通过相机、位置及激光传感器采集机械手图像以及相关参数数据,并执行数据预处理操作;数字孪生虚拟模型层利用物理实体层获取数据,通过SolidWorks以及Unity3D等软件构建机械手数字孪生虚拟模型;数字孪生核心控制层的机械手规划与控制模块基于数字孪生虚拟模型,应用B样条曲线轨迹规划方法完成机械手抓取轨迹动态控制。实验结果表明:该方法可有效控制机械手抓取轨迹,并通过虚拟方式视觉呈现机械手的抓取轨迹,轨迹控制准确性较高。将该方法应用到实际的机械手抓取工作中,可显著提升机械手抓取效果。 展开更多
关键词 数字孪生技术 机械手 抓取轨迹 动态控制 数据采集 B样条曲线
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用于工业模具制造的机器人高精度抓取仿真 被引量：1
2
作者 武宁宁 李杨 《计算机仿真》 北大核心 2023年第3期431-435,共5页
在制造业转型升级中,工业模具智能制造机器人是智能制造生产线的重要组成部分。以智能制造中最具有代表性的设备即工业机器人为研究对象,提出新的机器人高精度抓取方法。标定相机,通过校正相机镜头获得工业模具智能制造机器人和目标点信... 在制造业转型升级中,工业模具智能制造机器人是智能制造生产线的重要组成部分。以智能制造中最具有代表性的设备即工业机器人为研究对象,提出新的机器人高精度抓取方法。标定相机,通过校正相机镜头获得工业模具智能制造机器人和目标点信息,规划工业模具智能制造机器人的抓取轨迹,并确定抓取点位置。基于此,构建自适应协调控制器,结合抓取轨迹和目标抓取点,构建自适应协调控制模型,实现工业模具智能制造机器人的高精度抓取。仿真结果表明,对于机器人的不同关节点,提出方法的抓取精度均较高,且机器人末端抓取路径较短,验证了提出方法具有更高的效率。 展开更多
关键词 工业模具智能制造机器人 相机标定 抓取轨迹 自适应协调控制器 高精度抓取
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基于改进YOLOv4的降雨天气下番茄目标与抓取位置检测
3
作者 赵赫 李卫国 杨止谦 《江苏农业科学》 北大核心 2023年第1期202-210,共9页
针对采摘机器人在降雨天气背景下的成熟番茄识别和抓取位置标定问题,提出了雨纹渲染数据增强方法、一种改进型YOLOv4模型和简化两点式抓取表达法。为了在满足精度的前提下减少模型参数量,使用多个bneck结构组成的轻量化特征提取网络代替... 针对采摘机器人在降雨天气背景下的成熟番茄识别和抓取位置标定问题,提出了雨纹渲染数据增强方法、一种改进型YOLOv4模型和简化两点式抓取表达法。为了在满足精度的前提下减少模型参数量,使用多个bneck结构组成的轻量化特征提取网络代替原YOLOv4模型的主干网络,并将原模型中所有的标准卷积替换成深度可分离卷积。为了提高模型对于降雨的鲁棒性,采用在清晰图片上随机渲染3种角度和密度的雨纹的数据增强方法。因为番茄成熟果实的形状特殊性,简化了两点式抓取表达法,在模型生成预测框的同时生成参考抓取点及抓取轨迹。试验结果表明,雨纹渲染数据增强方法能够有效提高模型对于降雨天气的鲁棒性,改进后的模型较原模型在参数量减少的同时识别性能有所上升,参考抓取点及抓取轨迹预测合理,证明了本研究提出的数据增强办法、识别模型及抓取表达法可以为采摘机器人的视觉系统提供有利保障。 展开更多
关键词 采摘机器人 番茄识别 深度学习 改进型YOLOv4 数据增强 抓取点 抓取轨迹
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一种基于LeapMotion的灵巧虚拟手抓取交互方法 被引量：3
4
作者 杨曦中 万华根 《航空电子技术》 2021年第3期1-8,共8页
利用物体抓取任务中所有五个手指运动的运动学分析结果,结合LeapMotion运动跟踪设备的特点和逆运动学,提出了一种简单而有效的灵巧虚拟手抓取交互方法,使用户在虚拟环境中,通过一只灵巧的虚拟手作为化身,在不进行手指弯曲运动跟踪的情况... 利用物体抓取任务中所有五个手指运动的运动学分析结果,结合LeapMotion运动跟踪设备的特点和逆运动学,提出了一种简单而有效的灵巧虚拟手抓取交互方法,使用户在虚拟环境中,通过一只灵巧的虚拟手作为化身,在不进行手指弯曲运动跟踪的情况下,即可自然地到达并抓取数字三维物体。验证结果表明,所提出的方法比传统的基于正向运动学的虚拟抓取方法具有一定的优势。 展开更多
关键词 虚拟抓取交互 抓取轨迹 整手运动跟踪 手指运动跟踪 逆运动学
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人手食指抓取过程仿真与分析
5
作者 马永达 袁锐波 +1 位作者 刘泓滨 丘世因 《新技术新工艺》 2015年第1期103-106,共4页
通过分析人手解剖学结构和手指关节的运动特性,对人手食指在抓取过程中的运动进行了研究。试验测量了食指指尖抓取轨迹,由测量出的轨迹来计算出食指各关节的运动函数,再利用各关节的运动函数来仿真指尖抓取轨迹,并将仿真轨迹与试验轨迹... 通过分析人手解剖学结构和手指关节的运动特性,对人手食指在抓取过程中的运动进行了研究。试验测量了食指指尖抓取轨迹,由测量出的轨迹来计算出食指各关节的运动函数,再利用各关节的运动函数来仿真指尖抓取轨迹,并将仿真轨迹与试验轨迹进行对比和分析。结果表明,通过计算的关节转角函数可以实现对指尖的轨迹控制,研究成果对仿人灵巧手的运动仿真和控制具有指导意义。 展开更多
关键词 食指关节 抓取轨迹 关节运动函数 轨迹仿真
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