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题名自动生成中线,自动标注拐点参数……
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作者
黄昆
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机构
江汉石油勘察设计研究院
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出处
《工程设计CAD及自动化》
1998年第3期52-55,共4页
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关键词
线路工程
地形图
拐点参数
CAD
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分类号
TP391.72
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于改进蚁群算法的多机器人路径规划研究
被引量：18
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作者
顾军华
孟慧婕
夏红梅
董永峰
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机构
河北工业大学计算机科学与软件学院
河北工业大学河北省大数据计算重点实验室
河北工业大学河北工业大学学报编辑部
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出处
《河北工业大学学报》
CAS
2016年第5期28-34,共7页
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基金
天津市应用基础与前沿技术研究计划(13JCQNJC00200
14JCYBJC18500)
+1 种基金
河北省高等学校科学技术研究项目(ZD20131097)
河北省自然科学基金(F2015202311)
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文摘
针对蚁群算法在机器人路径规划过程中存在的收敛速度慢、效率较低、容易陷入局部最优等缺点,提出了一种多步长的改进蚁群算法.该算法实现了多步长路径规划;同时在概率公式中加入了拐点参数,使路径更加平滑;并且提出了新的信息素奖励惩罚机制.将改进的蚁群算法应用于具有3个优化目标的多机器人路径规划中,采用碰撞预测策略和路径协调策略完成多机器人间的协调避碰.仿真结果表明,改进的蚁群算法规划的路径更短、更平滑,效率更高,验证了该算法在多机器人路径规划中的有效性和可行性.
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关键词
多机器人
路径规划
改进蚁群算法
多步长
拐点参数
协调避碰
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Keywords
multi-robot
path planning
improved ant colony algorithm
multi-step
inflection point parameter
coordinated collision avoidance
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于改进蚁群算法的机器人路径规划研究
被引量：38
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作者
万晓凤
胡伟
方武义
郑博嘉
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机构
南昌大学信息工程学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
2014年第18期63-66,共4页
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基金
江西省科技支撑项目(No.20133BBE50029)
江西省科技厅工业支撑计划(No.20132BBE50049)
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文摘
在二维静态环境下的机器人路径规划中,采用基本蚁群算法寻优存在搜索时间较长、效率较低、容易陷入局部最优等问题。针对这些问题对基本蚁群算法进行改进,改进的蚁群算法使用不同的期望值机制,采用挥发系数自适应方式更新信息激素,并加入拐点参数作为路径的评价标准之一。对这两种算法进行仿真分析,可得改进后的蚁群算法比基本蚁群算法搜索能力更强,算法效率更高,所寻路径更短。结果表明,该改进算法提高了算法效率,抑制了算法陷入局部最优并实现了机器人最优路径搜索,使机器人可以快速地避开障碍物安全到达目标点。
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关键词
蚁群算法
路径规划
挥发系数自适应
拐点参数
最优路径
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Keywords
ant colony algorithm
path planning
evaporation coefficient adaptive
inflection point parameter
optimal path
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名移动机器人路径规划仿真研究
被引量：4
- 4
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作者
谭覃
刘树东
张艳
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机构
天津城建大学计算机与信息工程学院
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出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2016年第8期354-358,424,共6页
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基金
天津市科技计划项目(14ZCDZGX00810)
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文摘
在移动机器人路径规划问题的研究中,传统移动机器人路径规划算法收敛速度慢、路径不够平滑等问题。为提高工作效率,提出一种改进蚁群算法进行复杂环境下移动机器人的路径规划。上述算法首先通过引入预规划路径,在预规划路径上增加一定量呈高斯分布的信息素,从而避免初期规划的盲目性;其次在传统蚁群算法的信息素更新方式里加入拐点参数,使其与路径长度共同决定信息素的更新;最后建立死锁禁忌表,存储发生死锁节点,并用惩罚函数代替传统的局部信息素更新方式。仿真结果表明:上述算法能够在成功寻得最优路径的同时,有效避免"死锁"问题。通过与其它算法进行比较,改进算法在搜索效率和寻优能力上具有一定优势。
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关键词
改进蚁群算法
路径规划
预路径
拐点参数
惩罚函数
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Keywords
Improved ant colony optimization algorithm
Path planning
Pre-planning path
Inflection parameters
Penalty function
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名具有饱和增长趋势的若干曲线模型研究
被引量：7
- 5
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作者
徐学荣
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机构
福建农业大学经贸学院
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出处
《农业系统科学与综合研究》
CSCD
北大核心
1997年第1期4-9,共6页
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文摘
动植物生长和经济领域中的许多过程具有单调递增、增长有极限即具有饱和增长趋势的林点。本文建立了三个能拟合、预测具有该特点的新的曲线模型;讨论了新模型的性质特点;论述了新建模型与已知模型的联系与区别,指出了新模型的特殊适用范围;给出了各模型的参数估计方法,通过两个实例的验证说明了新模型拟合效果较好、预测精度较高。
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关键词
曲线模型
拐点参数估计
最小二乘法
非线性规则
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Keywords
Curve model, Parameter estimation, Method of least squares, Nolinear programming
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分类号
O212.7
[理学—概率论与数理统计]
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题名低压限流环节优化控制策略综述
被引量：9
- 6
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作者
黄梦华
汪娟娟
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机构
华南理工大学电力学院
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出处
《广东电力》
2018年第10期10-19,共10页
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基金
国家自然科学基金项目(51777079)
中国南方电网有限责任公司科技项目(ZBKJXM20180104)
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文摘
目前高压直流工程上广泛使用的低压限流控制环节存在参数固定、有功和无功功率耦合等问题,导致高压直流的控制性能在系统故障恢复过程中没有得到充分发挥,因此需要对其进行改进以提升高压直流的控制性能。通过介绍传统低压限流控制环节的基本原理及缺陷,得到改进控制策略的两个主要优化方向:拐点参数优化与曲线线型优化。基于这两个优化方向,对现有低压限流优化控制策略进行总结归纳,包括拐点参数调整式、动态变结构式、交流母线电压与有功功率协调恢复式以及交直流电压相结合式。最后,指出当前优化方法存在的问题,并对今后的优化改进工作进行了展望。
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关键词
曲线优化
控制特性
高压直流
拐点参数
低压限流
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Keywords
curve optimization
control characteristic
high voltage current
parameter value of inflection point
vootage depemdent current limiter
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分类号
TM712
[电气工程—电力系统及自动化]
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题名改进蚁群算法的机器人路径规划研究
被引量：19
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作者
毛嘉琪
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机构
湘潭大学信息工程学院
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出处
《计算机应用与软件》
北大核心
2021年第5期300-306,共7页
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文摘
针对基本蚁群算法收敛速度慢,易陷入局部最优解等问题,提出一种静态障碍环境下的改进蚁群算法。利用A^(*)算法来设定信息素初始值,提高算法初始阶段搜索效率;采用新的信息素更新规则,并且动态调整启发函数和信息素挥发速率,加快算法的收敛速度,扩大搜索空间。仿真实验表明,与其他算法在相同情况下比较,改进算法在路径相同的情况下拥有较快的收敛速度以及较高的稳定性,且在不同复杂度的环境中均能得到最优路径,验证了其有效性和可靠性。
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关键词
A^(*)算法
蚁群算法
启发函数
信息素挥发因子
拐点参数
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Keywords
A^(*)algorithm
Ant colony algorithm
Heuristic function
Pheromone volatile factor
Inflection point parameter
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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