-
题名水下多电机协同推进及其动态面反步滑模控制
被引量：5
- 1
-
-
作者
杨冠军
王伟然
闫景昊
朱志宇
曾庆军
戴晓强
-
机构
江苏科技大学电子信息学院
-
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2022年第10期3982-3990,共9页
-
基金
国家自然科学基金(51809128)
江苏省研究生科研与实践创新计划项目(KYCX21_3466)。
-
文摘
复杂多变暗流湍急的水下环境会造成水下机器人姿态失衡,严重时会破坏船体稳定造成偏航。针对大幅度转弯工况与应对外部随机扰动等问题,提出一种归一化的比例同步系数分配方法,构造虚拟主轴多电机协同控制系统的输入,实时调配各个从动轴推进电机的参考转速;针对该方法中异速差异大、动态响应高的需求,设计有限时间动态面反步滑模控制器,提升系统响应速度;并设计指数衰减转矩观测器,以解决水下机器人不能安装转矩传感器,但虚拟主轴方法对转矩检测精度要求较高的矛盾。仿真与实验结果表明,这种异速协同控制方法在处理瞬时大负载变化与恒定非线性扰动时,可以做到较好的实时性、鲁棒性和精度之间的平衡。
-
关键词
水下机器人
虚拟主轴
多电机异速协同控制
动态面反步滑模控制
指数衰减转矩观测器
-
Keywords
underwater robot
electronic virtual line-shafting
different speed cooperative control of multi-motor
dynamic surface backstepping sliding mode control
exponential decay torque observer
-
分类号
TM341
[电气工程—电机]
TP273.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
