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题名RoboCup中型组足球机器人主动控球机构设计
被引量：3
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作者
卢盛才
海丹
王祥科
孙方义
郑志强
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机构
国防科技大学机电工程与自动化学院
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出处
《机电工程》
CAS
2009年第11期13-17,67,共6页
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文摘
针对RoboCup中型组足球机器人主动控球技术研究中缺乏原理分析的问题,分析了主动控球技术的原理,包括:主动控球机构的构型分析、机构控球过程的受力分析和运动学分析。设计了一套主动控球机构和相应的控制方法,并成功地应用于NuBot中型组足球机器人。分析结果表明:根据足球的期望运动对作用在足球上的转矩进行实时控制是机构成功控制足球运动的关键,同时机构主动轮和足球的转速还需满足一定的关系。
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关键词
ROBOCUP
中型组足球机器人
主动控球机构
原理
控制
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Keywords
RoboCup
middle size soccer robot
active ball handling mechanism
element
control
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名中型组足球机器人控球系统的设计与实现
被引量：1
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作者
易金桥
廖红华
袁海林
艾青
方芳
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机构
湖北民族学院信息工程学院
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出处
《机电工程》
CAS
2013年第11期1312-1316,1328,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61261016
61263030)
湖北省教育厅科学研究资助项目(B20111904)
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文摘
针对RoboCup中型组足球机器人在比赛过程中,被动式控球机构不具备断球功能、持球不稳定,以及带球不能进行小角度转弯等问题,将红外传感技术与机电一体化技术应用到中型足球机器人控球机构中,设计了基于Atmega128的主动式控球机构,通过串口从上位机读取机器人的行进姿态,结合红外传感器探测到的控球区域信息,选择了左右持球臂传动电机的控制方式,实现了比赛过程中机器人的断球、带球转身和持球等关键技术。采用模块化架构理念,设计了DC-DC电源电路、红外传感器电路、空心杯直流电机驱动电路、持球臂机械构件以及系统软件。实验结果表明,中型足球机器人控球系统的输出电压、PWM波、红外探测距离等参数误差均小于2%,Rising Sun机器人在实际比赛中的有效控球时间达到了56%。
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关键词
单片机
控球机构
红外传感器
驱动器
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Keywords
microcontroller
ball handling mechanism
infrared sensor
driver module
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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