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Acrobot基于能量的摇起控制算法与运动特性分析 被引量：1
1
作者 田彦涛 宋彦 张佩杰 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期467-472,共6页
针对Acrobot等一类二连杆欠驱动系统提出了一种基于能量增加的摇起控制算法。该控制算法从保证系统能量增加的角度出发实现系统的摇起控制。对在该算法下系统摇起过程的动力学和运动学进行了详细分析,并讨论了当系统控制输入参数改变时... 针对Acrobot等一类二连杆欠驱动系统提出了一种基于能量增加的摇起控制算法。该控制算法从保证系统能量增加的角度出发实现系统的摇起控制。对在该算法下系统摇起过程的动力学和运动学进行了详细分析,并讨论了当系统控制输入参数改变时产生的复杂的动力学和运动学行为,通过以上分析得出了系统运动学和动力学的一般结论。 展开更多
关键词 自动控制技术 ACROBOT 基于能量的控制 摇起 欠驱动系统
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基于DSP的欠驱动体操机器人的摇起控制设计
2
作者 郝建豹 洪志杰 《自动化与信息工程》 2008年第4期4-7,共4页
针对欠驱动机器人控制系统,给出一种基于DSP控制的类人形的三关节欠驱动体操机器人。首先以ADSP2181为核心设计出控制器,通过高速PCI总线与上位机PC通讯,采用直流电机伺服控制。然后依据建立的体操机器人动力学模型提出基于能量增加的... 针对欠驱动机器人控制系统,给出一种基于DSP控制的类人形的三关节欠驱动体操机器人。首先以ADSP2181为核心设计出控制器,通过高速PCI总线与上位机PC通讯,采用直流电机伺服控制。然后依据建立的体操机器人动力学模型提出基于能量增加的正弦和斜坡函数输入方式,经对体操机器人作摇起控制实验,实验显示,设计的三关节欠驱动体操机器人控制系统满足实时性、稳定性和准确性要求。 展开更多
关键词 DSP 欠驱动 体操机器人 摇起控制
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基于力矩变换的PAA型欠驱动机器人鲁棒镇定控制
3
作者 潘昌忠 周兰 +1 位作者 周少武 肖小石 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期789-798,共10页
针对在第2关节和第3关节仅有两个驱动器的PAA(passive-active-active)型欠驱动三连杆机器人,提出一种基于力矩变换的鲁棒镇定控制方法.首先对第3关节的控制输入引入一种与第2关节控制输入和机器人状态相关的力矩变换,以消除第3关节控制... 针对在第2关节和第3关节仅有两个驱动器的PAA(passive-active-active)型欠驱动三连杆机器人,提出一种基于力矩变换的鲁棒镇定控制方法.首先对第3关节的控制输入引入一种与第2关节控制输入和机器人状态相关的力矩变换,以消除第3关节控制输入对系统的影响,将机器人动力学方程化为更简单的形式,然后基于能量进行摇起控制设计.在平衡区,将机器人第1连杆和第2连杆的角速度看成一种不确定性,得到机器人在不稳定平衡点附近的不确定模型;然后基于线性矩阵不等式推导鲁棒镇定状态反馈控制律,达到较大范围的平衡控制.仿真结果表明,该控制方法具有稳定时间短和控制力矩小等优点. 展开更多
关键词 欠驱动机器人 摇起控制 鲁棒控制 线性矩阵不等式
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聆听文山声音
4
作者 苏要文 《含笑花》 2018年第2期10-11,共2页
湖光山色，小桥流水人家，文山梦的延伸幻化流金溢彩的背景。滇东南大门的根基红区，民族风的仪容，西南边陲脱贫攻坚生态经济创新示范区，风生水起。水墨的舒展，互联网的格局气息如兰。
关键词 文山 小桥流水人家 香坪山 经济创新 盘龙河 新城 摇起 薄竹山 掌纹 滇东南
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大海的童话
5
作者 朱积聚 王正荣 《儿童音乐》 2015年第6期25-25,共1页
关键词 童话 儿童文学 摇起
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