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基于 FNN 机器人擦洗玻璃的主动柔顺控制研究
被引量：
1
1
作者
殷跃红
胡盛海
+1 位作者
尉忠信
朱剑英
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1997年第3期251-256,共6页
综合运用了神经网络、模糊理论，详细分析了力反馈和主动柔顺控制的特点，首次提出了“力／位并环控制”的新策略，建立了相应的神经网络结构，利用基于知识的模糊规则实现模糊粗校正，消除明显的干扰信号；再利用神经网络特点将力／位...
综合运用了神经网络、模糊理论，详细分析了力反馈和主动柔顺控制的特点，首次提出了“力／位并环控制”的新策略，建立了相应的神经网络结构，利用基于知识的模糊规则实现模糊粗校正，消除明显的干扰信号；再利用神经网络特点将力／位有效综合，并直接输入机器人位置伺服系统，实施了力／位并环控制。并在ＡｄｅｐｔＴｈｒｅｅ精密装配机器人上进行了难度极大的擦洗平面玻璃的实验，有效地将力控制在８±０．５Ｎ的理想范围内，取得了满意的效果。
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关键词
机器人
模糊控制论
擦洗玻璃
柔顺控制
FNN
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职称材料
绿色环保节能型越障玻璃擦洗机器人
2
作者
张明
高兴军
《价值工程》
2020年第30期223-224,共2页
绿色环保节能型越障玻璃擦洗机器人是在现有的擦玻璃机器人上进行改造,集机械设计、智能控制以及节能环保技术于一体,解决节能和全自动擦拭玻璃的复杂问题。在节能方面,它的表面铺设太阳能板,在白天工作的时候,通过机器人内部的能源装...
绿色环保节能型越障玻璃擦洗机器人是在现有的擦玻璃机器人上进行改造,集机械设计、智能控制以及节能环保技术于一体,解决节能和全自动擦拭玻璃的复杂问题。在节能方面,它的表面铺设太阳能板,在白天工作的时候,通过机器人内部的能源装换装置,将吸收的光能转化为机器人工作需要的电能,实现绿色环保。另外在保证机器人正常工作的时候将机器人的电机减少一半,达到节能的目的。在功能方面,它可以帮助人们实现玻璃窗、玻璃墙的智能越障和全自动擦洗工作,降低人们的劳动强度,减少危险性。绿色环保节能型越障玻璃擦洗机器人的技术关键在于能量转换装置和智能越障控制系统。能量转换装置的效率决定了该机器人在工作时利用少量能量高效完成玻璃的清洁。智能控制系统的效率决定了机器人对玻璃之间障碍的跨约能力,效率高的机器人能够灵活在障碍之间进行跨约,减少人工的参与,高效完成擦玻璃这项工作。
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关键词
绿色环保
节能
智能越障
全自动
玻璃
擦洗
机器人
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职称材料
题名
基于 FNN 机器人擦洗玻璃的主动柔顺控制研究
被引量：
1
1
作者
殷跃红
胡盛海
尉忠信
朱剑英
机构
南京航空航天大学机电工程学院
出处
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1997年第3期251-256,共6页
文摘
综合运用了神经网络、模糊理论，详细分析了力反馈和主动柔顺控制的特点，首次提出了“力／位并环控制”的新策略，建立了相应的神经网络结构，利用基于知识的模糊规则实现模糊粗校正，消除明显的干扰信号；再利用神经网络特点将力／位有效综合，并直接输入机器人位置伺服系统，实施了力／位并环控制。并在ＡｄｅｐｔＴｈｒｅｅ精密装配机器人上进行了难度极大的擦洗平面玻璃的实验，有效地将力控制在８±０．５Ｎ的理想范围内，取得了满意的效果。
关键词
机器人
模糊控制论
擦洗玻璃
柔顺控制
FNN
Keywords
robot
fuzzy control theory
neural network
force control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
绿色环保节能型越障玻璃擦洗机器人
2
作者
张明
高兴军
机构
辽宁石油化工大学创新创业学院
出处
《价值工程》
2020年第30期223-224,共2页
基金
2020年辽宁省大学生创新创业项目,编号:2020101480011。
文摘
绿色环保节能型越障玻璃擦洗机器人是在现有的擦玻璃机器人上进行改造,集机械设计、智能控制以及节能环保技术于一体,解决节能和全自动擦拭玻璃的复杂问题。在节能方面,它的表面铺设太阳能板,在白天工作的时候,通过机器人内部的能源装换装置,将吸收的光能转化为机器人工作需要的电能,实现绿色环保。另外在保证机器人正常工作的时候将机器人的电机减少一半,达到节能的目的。在功能方面,它可以帮助人们实现玻璃窗、玻璃墙的智能越障和全自动擦洗工作,降低人们的劳动强度,减少危险性。绿色环保节能型越障玻璃擦洗机器人的技术关键在于能量转换装置和智能越障控制系统。能量转换装置的效率决定了该机器人在工作时利用少量能量高效完成玻璃的清洁。智能控制系统的效率决定了机器人对玻璃之间障碍的跨约能力,效率高的机器人能够灵活在障碍之间进行跨约,减少人工的参与,高效完成擦玻璃这项工作。
关键词
绿色环保
节能
智能越障
全自动
玻璃
擦洗
机器人
Keywords
going green and environment protection
energy conservation
intelligent obstacle
full-automatic
glass cleaning robot
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于 FNN 机器人擦洗玻璃的主动柔顺控制研究
殷跃红
胡盛海
尉忠信
朱剑英
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1997
1
下载PDF
职称材料
2
绿色环保节能型越障玻璃擦洗机器人
张明
高兴军
《价值工程》
2020
0
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职称材料
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